Merge remote-tracking branch 'origin/main'

Beobachtungsvektor Näherung Symbolisch: check für Strecken

.idea/.gitignore

@@ -0,0 +1,5 @@
+# Default ignored files
+/shelf/
+/workspace.xml
+# Editor-based HTTP Client requests
+/httpRequests/

.idea/Masterprojekt-Campusnetz.iml

@@ -0,0 +1,10 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<module type="PYTHON_MODULE" version="4">
+  <component name="NewModuleRootManager">
+    <content url="file://$MODULE_DIR$">
+      <excludeFolder url="file://$MODULE_DIR$/.venv" />
+    </content>
+    <orderEntry type="jdk" jdkName="Python 3.14 (Masterprojekt)" jdkType="Python SDK" />
+    <orderEntry type="sourceFolder" forTests="false" />
+  </component>
+</module>

.idea/Masterprojekt.iml

@@ -0,0 +1,10 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<module type="PYTHON_MODULE" version="4">
+  <component name="NewModuleRootManager">
+    <content url="file://$MODULE_DIR$">
+      <excludeFolder url="file://$MODULE_DIR$/.venv" />
+    </content>
+    <orderEntry type="jdk" jdkName="Python 3.14 (Masterprojekt)" jdkType="Python SDK" />
+    <orderEntry type="sourceFolder" forTests="false" />
+  </component>
+</module>

.idea/dataSources.local.xml

@@ -0,0 +1,44 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<project version="4">
+  <component name="dataSourceStorageLocal" created-in="PY-252.28238.29">
+    <data-source name="Campusnetz.db" uuid="c385b2f5-c801-4154-bc11-62182a8396b3">
+      <database-info product="SQLite" version="3.45.1" jdbc-version="4.2" driver-name="SQLite JDBC" driver-version="3.45.1.0" dbms="SQLITE" exact-version="3.45.1" exact-driver-version="3.45">
+        <identifier-quote-string>&quot;</identifier-quote-string>
+      </database-info>
+      <case-sensitivity plain-identifiers="mixed" quoted-identifiers="mixed" />
+      <secret-storage>master_key</secret-storage>
+      <auth-provider>no-auth</auth-provider>
+      <schema-mapping>
+        <introspection-scope>
+          <node kind="schema" qname="@" />
+        </introspection-scope>
+      </schema-mapping>
+    </data-source>
+    <data-source name="Campusnetz.db [2]" uuid="1e70ba7f-d1a3-44cb-96d4-ec35638383ed">
+      <database-info product="SQLite" version="3.45.1" jdbc-version="4.2" driver-name="SQLite JDBC" driver-version="3.45.1.0" dbms="SQLITE" exact-version="3.45.1" exact-driver-version="3.45">
+        <identifier-quote-string>&quot;</identifier-quote-string>
+      </database-info>
+      <case-sensitivity plain-identifiers="mixed" quoted-identifiers="mixed" />
+      <secret-storage>master_key</secret-storage>
+      <auth-provider>no-auth</auth-provider>
+      <schema-mapping>
+        <introspection-scope>
+          <node kind="schema" qname="@" />
+        </introspection-scope>
+      </schema-mapping>
+    </data-source>
+    <data-source name="Campusnetz.db [3]" uuid="bf3bfb54-ef6e-4a90-8cb8-69f52581bab9">
+      <database-info product="SQLite" version="3.45.1" jdbc-version="4.2" driver-name="SQLite JDBC" driver-version="3.45.1.0" dbms="SQLITE" exact-version="3.45.1" exact-driver-version="3.45">
+        <identifier-quote-string>&quot;</identifier-quote-string>
+      </database-info>
+      <case-sensitivity plain-identifiers="mixed" quoted-identifiers="mixed" />
+      <secret-storage>master_key</secret-storage>
+      <auth-provider>no-auth</auth-provider>
+      <schema-mapping>
+        <introspection-scope>
+          <node kind="schema" qname="@" />
+        </introspection-scope>
+      </schema-mapping>
+    </data-source>
+  </component>
+</project>

.idea/dataSources.xml

@@ -0,0 +1,26 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<project version="4">
+  <component name="DataSourceManagerImpl" format="xml" multifile-model="true">
+    <data-source source="LOCAL" name="Campusnetz.db" uuid="c385b2f5-c801-4154-bc11-62182a8396b3">
+      <driver-ref>sqlite.xerial</driver-ref>
+      <synchronize>true</synchronize>
+      <jdbc-driver>org.sqlite.JDBC</jdbc-driver>
+      <jdbc-url>jdbc:sqlite:$PROJECT_DIR$/Campusnetz.db</jdbc-url>
+      <working-dir>$ProjectFileDir$</working-dir>
+    </data-source>
+    <data-source source="LOCAL" name="Campusnetz.db [2]" uuid="1e70ba7f-d1a3-44cb-96d4-ec35638383ed">
+      <driver-ref>sqlite.xerial</driver-ref>
+      <synchronize>true</synchronize>
+      <jdbc-driver>org.sqlite.JDBC</jdbc-driver>
+      <jdbc-url>jdbc:sqlite:$PROJECT_DIR$/Campusnetz.db</jdbc-url>
+      <working-dir>$ProjectFileDir$</working-dir>
+    </data-source>
+    <data-source source="LOCAL" name="Campusnetz.db [3]" uuid="bf3bfb54-ef6e-4a90-8cb8-69f52581bab9">
+      <driver-ref>sqlite.xerial</driver-ref>
+      <synchronize>true</synchronize>
+      <jdbc-driver>org.sqlite.JDBC</jdbc-driver>
+      <jdbc-url>jdbc:sqlite:$PROJECT_DIR$/Campusnetz.db</jdbc-url>
+      <working-dir>$ProjectFileDir$</working-dir>
+    </data-source>
+  </component>
+</project>

.idea/dataSources/1e70ba7f-d1a3-44cb-96d4-ec35638383ed.corrupted.20251216-091841.reason.txt

@@ -0,0 +1,70 @@
+java.lang.IllegalStateException: Storage for [C:\Users\fabia\AppData\Local\JetBrains\PyCharm2025.2\data-source\e067176d\1e70ba7f-d1a3-44cb-96d4-ec35638383ed\entities\entities.dat] is already registered
+	at com.intellij.util.io.FilePageCache.registerPagedFileStorage(FilePageCache.java:411)
+	at com.intellij.util.io.PagedFileStorage.<init>(PagedFileStorage.java:74)
+	at com.intellij.util.io.ResizeableMappedFile.<init>(ResizeableMappedFile.java:71)
+	at com.intellij.util.io.PersistentBTreeEnumerator.<init>(PersistentBTreeEnumerator.java:130)
+	at com.intellij.util.io.PersistentEnumerator.createDefaultEnumerator(PersistentEnumerator.java:53)
+	at com.intellij.util.io.PersistentMapImpl.<init>(PersistentMapImpl.java:166)
+	at com.intellij.util.io.PersistentMapImpl.<init>(PersistentMapImpl.java:141)
+	at com.intellij.util.io.PersistentMapBuilder.buildImplementation(PersistentMapBuilder.java:91)
+	at com.intellij.util.io.PersistentMapBuilder.build(PersistentMapBuilder.java:74)
+	at com.intellij.database.model.ModelEntityStoragePersistentBackend.opened(ModelEntityStoragePersistentBackend.kt:136)
+	at com.intellij.database.model.ModelEntityStoragePersistentBackend.<init>(ModelEntityStoragePersistentBackend.kt:86)
+	at com.intellij.database.model.ModelEntityStoragePersistentBackendKt$ourFlusher$1$create$1.invoke(ModelEntityStoragePersistentBackend.kt:45)
+	at com.intellij.database.model.ModelEntityStoragePersistentBackendKt$ourFlusher$1$create$1.invoke(ModelEntityStoragePersistentBackend.kt:45)
+	at com.intellij.database.model.ModelEntityStoragePersistentBackendKt$ourFlusher$1.create$lambda$0(ModelEntityStoragePersistentBackend.kt:45)
+	at java.base/java.util.concurrent.ConcurrentMap.computeIfAbsent(ConcurrentMap.java:330)
+	at com.intellij.database.model.ModelEntityStoragePersistentBackendKt$ourFlusher$1.create(ModelEntityStoragePersistentBackend.kt:45)
+	at com.intellij.database.model.ModelEntityStoragePersistentBackendKt.create(ModelEntityStoragePersistentBackend.kt:76)
+	at com.intellij.database.dataSource.srcStorage.DbSrcModelStorage.createBackend(DbSrcModelStorage.java:289)
+	at com.intellij.database.dataSource.srcStorage.DbSrcModelStorage.createPersistentBackend(DbSrcModelStorage.java:280)
+	at com.intellij.database.dataSource.srcStorage.DbSrcModelStorage.createEntityStorage(DbSrcModelStorage.java:260)
+	at com.intellij.database.model.BaseModel.<init>(BaseModel.java:101)
+	at com.intellij.database.dialects.sqlite.model.SqliteImplModel.<init>(SqliteImplModel.java:40)
+	at com.intellij.database.model.meta.BasicMetaModel.newModel(BasicMetaModel.java:56)
+	at com.intellij.database.model.ModelFacade.createModel(ModelFacade.java:28)
+	at com.intellij.database.model.ModelFactory.createModel(ModelFactory.kt:22)
+	at com.intellij.database.model.serialization.ModelImporter.deserializeFast(ModelImporter.java:91)
+	at com.intellij.database.model.serialization.ModelImporter.deserialize(ModelImporter.java:68)
+	at com.intellij.database.dataSource.DataSourceModelStorageImpl$Companion.readModel(DataSourceModelStorageImpl.kt:605)
+	at com.intellij.database.dataSource.DataSourceModelStorageImpl$Companion.readModel(DataSourceModelStorageImpl.kt:588)
+	at com.intellij.database.dataSource.DataSourceModelStorageImpl.readModel(DataSourceModelStorageImpl.kt:373)
+	at com.intellij.database.dataSource.DataSourceModelStorageImpl.loadModels(DataSourceModelStorageImpl.kt:262)
+	at com.intellij.database.dataSource.DataSourceModelStorageImpl.readStateHeavy(DataSourceModelStorageImpl.kt:161)
+	at com.intellij.database.dataSource.DataSourceModelStorageImpl.continueLoadingWhenInitialized$lambda$8$lambda$7$lambda$6$lambda$5(DataSourceModelStorageImpl.kt:144)
+	at com.intellij.openapi.progress.util.BackgroundTaskUtil.lambda$runUnderDisposeAwareIndicator$15(BackgroundTaskUtil.java:371)
+	at com.intellij.openapi.progress.impl.CoreProgressManager.lambda$runProcess$1(CoreProgressManager.java:229)
+	at com.intellij.platform.diagnostic.telemetry.helpers.TraceKt.use(trace.kt:44)
+	at com.intellij.openapi.progress.impl.CoreProgressManager.lambda$runProcess$2(CoreProgressManager.java:228)
+	at com.intellij.openapi.progress.impl.CoreProgressManager.lambda$executeProcessUnderProgress$14(CoreProgressManager.java:681)
+	at com.intellij.openapi.progress.impl.CoreProgressManager.registerIndicatorAndRun(CoreProgressManager.java:756)
+	at com.intellij.openapi.progress.impl.CoreProgressManager.computeUnderProgress(CoreProgressManager.java:712)
+	at com.intellij.openapi.progress.impl.CoreProgressManager.executeProcessUnderProgress(CoreProgressManager.java:680)
+	at com.intellij.openapi.progress.impl.ProgressManagerImpl.executeProcessUnderProgress(ProgressManagerImpl.java:78)
+	at com.intellij.openapi.progress.impl.CoreProgressManager.runProcess(CoreProgressManager.java:209)
+	at com.intellij.openapi.progress.util.BackgroundTaskUtil.runUnderDisposeAwareIndicator(BackgroundTaskUtil.java:366)
+	at com.intellij.openapi.progress.util.BackgroundTaskUtil.runUnderDisposeAwareIndicator(BackgroundTaskUtil.java:349)
+	at com.intellij.database.dataSource.DataSourceModelStorageImpl.continueLoadingWhenInitialized$lambda$8$lambda$7$lambda$6(DataSourceModelStorageImpl.kt:143)
+	at com.intellij.database.util.AsyncTask$Frame$compute$$inlined$supply$1$1.run(AsyncTask.kt:878)
+	at com.intellij.openapi.progress.impl.CoreProgressManager.lambda$executeProcessUnderProgress$14(CoreProgressManager.java:681)
+	at com.intellij.openapi.progress.impl.CoreProgressManager.registerIndicatorAndRun(CoreProgressManager.java:756)
+	at com.intellij.openapi.progress.impl.CoreProgressManager.computeUnderProgress(CoreProgressManager.java:712)
+	at com.intellij.openapi.progress.impl.CoreProgressManager.executeProcessUnderProgress(CoreProgressManager.java:680)
+	at com.intellij.openapi.progress.impl.ProgressManagerImpl.executeProcessUnderProgress(ProgressManagerImpl.java:78)
+	at com.intellij.database.util.AsyncTask$Frame$compute$$inlined$supply$1.get(AsyncTask.kt:903)
+	at java.base/java.util.concurrent.CompletableFuture$AsyncSupply.run(CompletableFuture.java:1768)
+	at com.intellij.util.concurrency.ChildContext$runInChildContext$1.invoke(propagation.kt:167)
+	at com.intellij.util.concurrency.ChildContext$runInChildContext$1.invoke(propagation.kt:167)
+	at com.intellij.util.concurrency.ChildContext.runInChildContext(propagation.kt:173)
+	at com.intellij.util.concurrency.ChildContext.runInChildContext(propagation.kt:167)
+	at com.intellij.util.concurrency.ContextRunnable.run(ContextRunnable.java:27)
+	at com.intellij.database.dataSource.DataSourceModelStorageImpl$continueLoadingWhenInitialized$2$1$1$1$1.invokeSuspend(DataSourceModelStorageImpl.kt:142)
+	at kotlin.coroutines.jvm.internal.BaseContinuationImpl.resumeWith(ContinuationImpl.kt:33)
+	at kotlinx.coroutines.DispatchedTask.run(DispatchedTask.kt:100)
+	at kotlinx.coroutines.scheduling.CoroutineScheduler.runSafely(CoroutineScheduler.kt:613)
+	at kotlinx.coroutines.scheduling.CoroutineScheduler$Worker.executeTask(CoroutineScheduler.kt:1189)
+	at kotlinx.coroutines.scheduling.CoroutineScheduler$Worker.runWorker(CoroutineScheduler.kt:778)
+	at kotlinx.coroutines.scheduling.CoroutineScheduler$Worker.run(CoroutineScheduler.kt:765)
+	Suppressed: java.lang.Exception: Storage[C:\Users\fabia\AppData\Local\JetBrains\PyCharm2025.2\data-source\e067176d\1e70ba7f-d1a3-44cb-96d4-ec35638383ed\entities\entities.dat] registration stack trace
+		at com.intellij.util.io.FilePageCache.registerPagedFileStorage(FilePageCache.java:438)
+		... 65 more

.idea/dataSources/1e70ba7f-d1a3-44cb-96d4-ec35638383ed/storage_v2/_src_/schema/main.uQUzAA.meta

@@ -0,0 +1,2 @@
+#n:main
+!<md> [0, 0, null, null, -2147483648, -2147483648]

.idea/dataSources/bf3bfb54-ef6e-4a90-8cb8-69f52581bab9.corrupted.20251218-033406.reason.txt

@@ -0,0 +1,70 @@
+java.lang.IllegalStateException: Storage for [C:\Users\fabia\AppData\Local\JetBrains\PyCharm2025.2\data-source\e067176d\bf3bfb54-ef6e-4a90-8cb8-69f52581bab9\entities\entities.dat] is already registered
+	at com.intellij.util.io.FilePageCache.registerPagedFileStorage(FilePageCache.java:411)
+	at com.intellij.util.io.PagedFileStorage.<init>(PagedFileStorage.java:74)
+	at com.intellij.util.io.ResizeableMappedFile.<init>(ResizeableMappedFile.java:71)
+	at com.intellij.util.io.PersistentBTreeEnumerator.<init>(PersistentBTreeEnumerator.java:130)
+	at com.intellij.util.io.PersistentEnumerator.createDefaultEnumerator(PersistentEnumerator.java:53)
+	at com.intellij.util.io.PersistentMapImpl.<init>(PersistentMapImpl.java:166)
+	at com.intellij.util.io.PersistentMapImpl.<init>(PersistentMapImpl.java:141)
+	at com.intellij.util.io.PersistentMapBuilder.buildImplementation(PersistentMapBuilder.java:91)
+	at com.intellij.util.io.PersistentMapBuilder.build(PersistentMapBuilder.java:74)
+	at com.intellij.database.model.ModelEntityStoragePersistentBackend.opened(ModelEntityStoragePersistentBackend.kt:136)
+	at com.intellij.database.model.ModelEntityStoragePersistentBackend.<init>(ModelEntityStoragePersistentBackend.kt:86)
+	at com.intellij.database.model.ModelEntityStoragePersistentBackendKt$ourFlusher$1$create$1.invoke(ModelEntityStoragePersistentBackend.kt:45)
+	at com.intellij.database.model.ModelEntityStoragePersistentBackendKt$ourFlusher$1$create$1.invoke(ModelEntityStoragePersistentBackend.kt:45)
+	at com.intellij.database.model.ModelEntityStoragePersistentBackendKt$ourFlusher$1.create$lambda$0(ModelEntityStoragePersistentBackend.kt:45)
+	at java.base/java.util.concurrent.ConcurrentMap.computeIfAbsent(ConcurrentMap.java:330)
+	at com.intellij.database.model.ModelEntityStoragePersistentBackendKt$ourFlusher$1.create(ModelEntityStoragePersistentBackend.kt:45)
+	at com.intellij.database.model.ModelEntityStoragePersistentBackendKt.create(ModelEntityStoragePersistentBackend.kt:76)
+	at com.intellij.database.dataSource.srcStorage.DbSrcModelStorage.createBackend(DbSrcModelStorage.java:289)
+	at com.intellij.database.dataSource.srcStorage.DbSrcModelStorage.createPersistentBackend(DbSrcModelStorage.java:280)
+	at com.intellij.database.dataSource.srcStorage.DbSrcModelStorage.createEntityStorage(DbSrcModelStorage.java:260)
+	at com.intellij.database.model.BaseModel.<init>(BaseModel.java:101)
+	at com.intellij.database.dialects.sqlite.model.SqliteImplModel.<init>(SqliteImplModel.java:40)
+	at com.intellij.database.model.meta.BasicMetaModel.newModel(BasicMetaModel.java:56)
+	at com.intellij.database.model.ModelFacade.createModel(ModelFacade.java:28)
+	at com.intellij.database.model.ModelFactory.createModel(ModelFactory.kt:22)
+	at com.intellij.database.model.serialization.ModelImporter.deserializeFast(ModelImporter.java:91)
+	at com.intellij.database.model.serialization.ModelImporter.deserialize(ModelImporter.java:68)
+	at com.intellij.database.dataSource.DataSourceModelStorageImpl$Companion.readModel(DataSourceModelStorageImpl.kt:605)
+	at com.intellij.database.dataSource.DataSourceModelStorageImpl$Companion.readModel(DataSourceModelStorageImpl.kt:588)
+	at com.intellij.database.dataSource.DataSourceModelStorageImpl.readModel(DataSourceModelStorageImpl.kt:373)
+	at com.intellij.database.dataSource.DataSourceModelStorageImpl.loadModels(DataSourceModelStorageImpl.kt:262)
+	at com.intellij.database.dataSource.DataSourceModelStorageImpl.readStateHeavy(DataSourceModelStorageImpl.kt:161)
+	at com.intellij.database.dataSource.DataSourceModelStorageImpl.continueLoadingWhenInitialized$lambda$8$lambda$7$lambda$6$lambda$5(DataSourceModelStorageImpl.kt:144)
+	at com.intellij.openapi.progress.util.BackgroundTaskUtil.lambda$runUnderDisposeAwareIndicator$15(BackgroundTaskUtil.java:371)
+	at com.intellij.openapi.progress.impl.CoreProgressManager.lambda$runProcess$1(CoreProgressManager.java:229)
+	at com.intellij.platform.diagnostic.telemetry.helpers.TraceKt.use(trace.kt:44)
+	at com.intellij.openapi.progress.impl.CoreProgressManager.lambda$runProcess$2(CoreProgressManager.java:228)
+	at com.intellij.openapi.progress.impl.CoreProgressManager.lambda$executeProcessUnderProgress$14(CoreProgressManager.java:681)
+	at com.intellij.openapi.progress.impl.CoreProgressManager.registerIndicatorAndRun(CoreProgressManager.java:756)
+	at com.intellij.openapi.progress.impl.CoreProgressManager.computeUnderProgress(CoreProgressManager.java:712)
+	at com.intellij.openapi.progress.impl.CoreProgressManager.executeProcessUnderProgress(CoreProgressManager.java:680)
+	at com.intellij.openapi.progress.impl.ProgressManagerImpl.executeProcessUnderProgress(ProgressManagerImpl.java:78)
+	at com.intellij.openapi.progress.impl.CoreProgressManager.runProcess(CoreProgressManager.java:209)
+	at com.intellij.openapi.progress.util.BackgroundTaskUtil.runUnderDisposeAwareIndicator(BackgroundTaskUtil.java:366)
+	at com.intellij.openapi.progress.util.BackgroundTaskUtil.runUnderDisposeAwareIndicator(BackgroundTaskUtil.java:349)
+	at com.intellij.database.dataSource.DataSourceModelStorageImpl.continueLoadingWhenInitialized$lambda$8$lambda$7$lambda$6(DataSourceModelStorageImpl.kt:143)
+	at com.intellij.database.util.AsyncTask$Frame$compute$$inlined$supply$1$1.run(AsyncTask.kt:878)
+	at com.intellij.openapi.progress.impl.CoreProgressManager.lambda$executeProcessUnderProgress$14(CoreProgressManager.java:681)
+	at com.intellij.openapi.progress.impl.CoreProgressManager.registerIndicatorAndRun(CoreProgressManager.java:756)
+	at com.intellij.openapi.progress.impl.CoreProgressManager.computeUnderProgress(CoreProgressManager.java:712)
+	at com.intellij.openapi.progress.impl.CoreProgressManager.executeProcessUnderProgress(CoreProgressManager.java:680)
+	at com.intellij.openapi.progress.impl.ProgressManagerImpl.executeProcessUnderProgress(ProgressManagerImpl.java:78)
+	at com.intellij.database.util.AsyncTask$Frame$compute$$inlined$supply$1.get(AsyncTask.kt:903)
+	at java.base/java.util.concurrent.CompletableFuture$AsyncSupply.run(CompletableFuture.java:1768)
+	at com.intellij.util.concurrency.ChildContext$runInChildContext$1.invoke(propagation.kt:167)
+	at com.intellij.util.concurrency.ChildContext$runInChildContext$1.invoke(propagation.kt:167)
+	at com.intellij.util.concurrency.ChildContext.runInChildContext(propagation.kt:173)
+	at com.intellij.util.concurrency.ChildContext.runInChildContext(propagation.kt:167)
+	at com.intellij.util.concurrency.ContextRunnable.run(ContextRunnable.java:27)
+	at com.intellij.database.dataSource.DataSourceModelStorageImpl$continueLoadingWhenInitialized$2$1$1$1$1.invokeSuspend(DataSourceModelStorageImpl.kt:142)
+	at kotlin.coroutines.jvm.internal.BaseContinuationImpl.resumeWith(ContinuationImpl.kt:33)
+	at kotlinx.coroutines.DispatchedTask.run(DispatchedTask.kt:100)
+	at kotlinx.coroutines.scheduling.CoroutineScheduler.runSafely(CoroutineScheduler.kt:613)
+	at kotlinx.coroutines.scheduling.CoroutineScheduler$Worker.executeTask(CoroutineScheduler.kt:1189)
+	at kotlinx.coroutines.scheduling.CoroutineScheduler$Worker.runWorker(CoroutineScheduler.kt:778)
+	at kotlinx.coroutines.scheduling.CoroutineScheduler$Worker.run(CoroutineScheduler.kt:765)
+	Suppressed: java.lang.Exception: Storage[C:\Users\fabia\AppData\Local\JetBrains\PyCharm2025.2\data-source\e067176d\bf3bfb54-ef6e-4a90-8cb8-69f52581bab9\entities\entities.dat] registration stack trace
+		at com.intellij.util.io.FilePageCache.registerPagedFileStorage(FilePageCache.java:438)
+		... 65 more

.idea/dataSources/bf3bfb54-ef6e-4a90-8cb8-69f52581bab9/storage_v2/_src_/schema/main.uQUzAA.meta

@@ -0,0 +1,2 @@
+#n:main
+!<md> [0, 0, null, null, -2147483648, -2147483648]

.idea/dataSources/c385b2f5-c801-4154-bc11-62182a8396b3/storage_v2/_src_/schema/main.uQUzAA.meta

@@ -0,0 +1,2 @@
+#n:main
+!<md> [0, 0, null, null, -2147483648, -2147483648]

.idea/inspectionProfiles/Project_Default.xml

@@ -0,0 +1,6 @@
+<component name="InspectionProjectProfileManager">
+  <profile version="1.0">
+    <option name="myName" value="Project Default" />
+    <inspection_tool class="Eslint" enabled="true" level="WARNING" enabled_by_default="true" />
+  </profile>
+</component>

.idea/inspectionProfiles/profiles_settings.xml

@@ -0,0 +1,6 @@
+<component name="InspectionProjectProfileManager">
+  <settings>
+    <option name="USE_PROJECT_PROFILE" value="false" />
+    <version value="1.0" />
+  </settings>
+</component>

.idea/misc.xml

@@ -0,0 +1,7 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<project version="4">
+  <component name="Black">
+    <option name="sdkName" value="Python 3.14" />
+  </component>
+  <component name="ProjectRootManager" version="2" project-jdk-name="Python 3.14 (Masterprojekt)" project-jdk-type="Python SDK" />
+</project>

.idea/modules.xml

@@ -0,0 +1,8 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<project version="4">
+  <component name="ProjectModuleManager">
+    <modules>
+      <module fileurl="file://$PROJECT_DIR$/.idea/Masterprojekt-Campusnetz.iml" filepath="$PROJECT_DIR$/.idea/Masterprojekt-Campusnetz.iml" />
+    </modules>
+  </component>
+</project>

.idea/vcs.xml

@@ -0,0 +1,6 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<project version="4">
+  <component name="VcsDirectoryMappings">
+    <mapping directory="" vcs="Git" />
+  </component>
+</project>

Berechnungen.py

@@ -0,0 +1,71 @@
+import sympy as sp
+from decimal import Decimal
+import math
+
+class Berechnungen:
+    def __init__(self, a, b):
+        self.a_wert = a
+        self.b_wert = b
+        self.e_quadrat_wert = self.e_quadrat()
+        self.e_strich_quadrat_wert = self.e_strich_quadrat()
+
+    def e_quadrat(self):
+        return (self.a_wert**2 - self.b_wert**2) / self.a_wert **2
+
+    def e_strich_quadrat(self):
+        return (self.a_wert**2 - self.b_wert**2) / self.b_wert **2
+
+    def P(self, x, y):
+        return sp.sqrt(x**2 + y**2)
+
+    def hilfswinkel(self, z, x, y):
+        hw = sp.atan2(z * self.a_wert, self.P(x, y) * self.b_wert)
+        return hw
+
+    def B(self, z, x, y):
+        hilfswinkel = self.hilfswinkel(z, x, y)
+        B = sp.atan2((z + self.e_strich_quadrat_wert * self.b_wert * sp.sin(hilfswinkel) ** 3), (self.P(x, y) - self.e_quadrat_wert * self.a_wert * sp.cos(hilfswinkel) ** 3))
+        return B
+
+    def L(self, x, y):
+        return sp.atan2(y, x)
+
+    def H(self, x, y, z):
+        B = self.B(z, x, y)
+        H = (self.P(x, y) / sp.cos(B)) - self.a_wert / (sp.sqrt(1 - self.e_quadrat_wert * sp.sin(B) ** 2))
+        return H
+
+    def geometrische_breite_laenge(self, dict_koordinaten):
+        for punktnummer, matrix in dict_koordinaten.items():
+
+            dict_koordinaten[punktnummer] = [matrix, self.B(matrix[2], matrix[0], matrix[1]), self.L(matrix[0], matrix[1])]
+        return dict_koordinaten
+
+class Einheitenumrechnung:
+    def __init__(self):
+        pass
+
+    def mas_to_rad(mas):
+        umrechnungsfaktor = 1 / 1000 * 1 / 3600 * sp.pi / 180
+        grad = mas * umrechnungsfaktor
+        return grad
+
+    def mm_to_m(mm):
+        m = mm / 1000
+        return m
+
+    def ppb(ppb):
+        ppb *= 10 ** (-9)
+        return ppb
+
+    def gon_to_rad_Decimal(gon):
+        gon = Decimal(gon)
+        pi = Decimal(str(math.pi))
+        rad = (gon / Decimal(200)) * pi
+        return rad
+
+    def mgon_to_rad_Decimal(gon):
+        gon = Decimal(gon)
+        pi = Decimal(str(math.pi))
+        rad = (gon / Decimal(200000)) * pi
+        return rad

Campusnetz.ipynb

@@ -0,0 +1,979 @@
+{
+ "cells": [
+  {
+   "cell_type": "code",
+   "id": "initial_id",
+   "metadata": {
+    "collapsed": true,
+    "ExecuteTime": {
+     "end_time": "2025-12-23T08:39:33.840440Z",
+     "start_time": "2025-12-23T08:39:33.100346Z"
+    }
+   },
+   "source": [
+    "# Hier werden alle verwendeten Pythonmodule importiert\n",
+    "import Datenbank\n",
+    "import Import\n",
+    "import importlib\n",
+    "import Koordinatentransformationen\n",
+    "import sqlite3\n",
+    "import Funktionales_Modell\n",
+    "import Berechnungen\n",
+    "import Parameterschaetzung\n",
+    "import Stochastisches_Modell\n",
+    "from Stochastisches_Modell import StochastischesModell\n",
+    "import Export\n",
+    "import Netzqualität_Genauigkeit\n",
+    "import Datumsfestlegung"
+   ],
+   "outputs": [],
+   "execution_count": 1
+  },
+  {
+   "metadata": {
+    "ExecuteTime": {
+     "end_time": "2025-12-23T08:39:34.656550Z",
+     "start_time": "2025-12-23T08:39:34.647503Z"
+    }
+   },
+   "cell_type": "code",
+   "source": [
+    "importlib.reload(Datenbank)\n",
+    "importlib.reload(Import)\n",
+    "# Anlegen der Datenbank, wenn nicht vorhanden\n",
+    "pfad_datenbank = r\"Campusnetz.db\"\n",
+    "Datenbank.Datenbank_anlegen(pfad_datenbank)\n",
+    "\n",
+    "# Import vervollständigen\n",
+    "imp = Import.Import(pfad_datenbank)\n",
+    "db_zugriff = Datenbank.Datenbankzugriff(pfad_datenbank)"
+   ],
+   "id": "82d514cd426db78b",
+   "outputs": [],
+   "execution_count": 2
+  },
+  {
+   "metadata": {
+    "ExecuteTime": {
+     "end_time": "2025-12-23T08:39:35.391343Z",
+     "start_time": "2025-12-23T08:39:35.385408Z"
+    }
+   },
+   "cell_type": "code",
+   "source": [
+    "# Import der Koordinatendatei(en) vom Tachymeter\n",
+    "pfad_datei = r\"Daten\\campsnetz_koordinaten_bereinigt.csv\"\n",
+    "imp.import_koordinaten_lh_tachymeter(pfad_datei)"
+   ],
+   "id": "d3bce3991a8962dc",
+   "outputs": [
+    {
+     "name": "stdout",
+     "output_type": "stream",
+     "text": [
+      "Der Import wurde abgebrochen, weil mindestens ein Teil der Punktnummern aus der Datei Daten\\campsnetz_koordinaten_bereinigt.csv bereits in der Datenbank vorhanden ist. Bitte in der Datei ändern und Import wiederholen.\n"
+     ]
+    }
+   ],
+   "execution_count": 3
+  },
+  {
+   "metadata": {
+    "ExecuteTime": {
+     "end_time": "2025-12-23T08:39:35.987063Z",
+     "start_time": "2025-12-23T08:39:35.973195Z"
+    }
+   },
+   "cell_type": "code",
+   "source": [
+    "importlib.reload(Datenbank)\n",
+    "db_zugriff = Datenbank.Datenbankzugriff(pfad_datenbank)\n",
+    "# Transformationen in ETRS89 / DREF91 Realisierung 2025\n",
+    "print(db_zugriff.get_koordinaten(\"naeherung_lh\"))"
+   ],
+   "id": "196ff0c8f8b5aea1",
+   "outputs": [
+    {
+     "name": "stdout",
+     "output_type": "stream",
+     "text": [
+      "{'10009': Matrix([\n",
+      "[1000.0],\n",
+      "[2000.0],\n",
+      "[ 100.0]]), '10006': Matrix([\n",
+      "[   1000.0],\n",
+      "[2032.6863],\n",
+      "[  99.5825]]), '10010': Matrix([\n",
+      "[1011.8143],\n",
+      "[1973.3252],\n",
+      "[  99.9259]]), '10018': Matrix([\n",
+      "[1008.5759],\n",
+      "[ 1942.762],\n",
+      "[ 100.2553]]), '10008': Matrix([\n",
+      "[979.7022],\n",
+      "[1991.401],\n",
+      "[  99.732]]), '10005': Matrix([\n",
+      "[ 966.5154],\n",
+      "[2014.6496],\n",
+      "[    99.72]]), '10003': Matrix([\n",
+      "[ 908.4312],\n",
+      "[1996.1248],\n",
+      "[  99.7403]]), '10004': Matrix([\n",
+      "[ 954.1536],\n",
+      "[2021.6822],\n",
+      "[  99.4916]]), '10007': Matrix([\n",
+      "[ 921.7481],\n",
+      "[1973.6201],\n",
+      "[  99.9176]]), '10001': Matrix([\n",
+      "[ 833.9439],\n",
+      "[1978.3737],\n",
+      "[  99.8946]]), '10002': Matrix([\n",
+      "[ 875.9684],\n",
+      "[1998.5174],\n",
+      "[  99.5867]]), '10016': Matrix([\n",
+      "[ 928.2783],\n",
+      "[1944.0082],\n",
+      "[ 100.0459]]), '10011': Matrix([\n",
+      "[844.9567],\n",
+      "[1891.157],\n",
+      "[ 99.8117]]), '10026': Matrix([\n",
+      "[1020.0059],\n",
+      "[1913.8703],\n",
+      "[ 100.3059]]), '10027': Matrix([\n",
+      "[1016.9451],\n",
+      "[1866.2914],\n",
+      "[ 100.3251]]), '10043': Matrix([\n",
+      "[1031.2077],\n",
+      "[1822.4739],\n",
+      "[ 100.3035]]), '10044': Matrix([\n",
+      "[ 1025.976],\n",
+      "[1782.4835],\n",
+      "[ 100.5461]]), '10021': Matrix([\n",
+      "[ 992.7607],\n",
+      "[1904.8854],\n",
+      "[ 100.3533]]), '10020': Matrix([\n",
+      "[ 984.6187],\n",
+      "[1903.3601],\n",
+      "[ 100.3423]]), '10024': Matrix([\n",
+      "[ 997.4831],\n",
+      "[1881.7862],\n",
+      "[ 100.3032]]), '10025': Matrix([\n",
+      "[996.3241],\n",
+      "[1866.844],\n",
+      "[100.4102]]), '10022': Matrix([\n",
+      "[990.0679],\n",
+      "[1896.536],\n",
+      "[100.2194]]), '10023': Matrix([\n",
+      "[ 987.3223],\n",
+      "[1889.8762],\n",
+      "[  100.343]]), '10019': Matrix([\n",
+      "[ 962.6387],\n",
+      "[1902.3565],\n",
+      "[  99.9772]]), '10033': Matrix([\n",
+      "[ 964.0191],\n",
+      "[1860.8023],\n",
+      "[  99.8551]]), '10017': Matrix([\n",
+      "[ 931.6761],\n",
+      "[1900.9945],\n",
+      "[  99.9572]]), '10052': Matrix([\n",
+      "[ 1037.875],\n",
+      "[1757.2999],\n",
+      "[ 100.2737]]), '10042': Matrix([\n",
+      "[1017.3489],\n",
+      "[1803.0742],\n",
+      "[ 100.3441]]), '10053': Matrix([\n",
+      "[1033.3758],\n",
+      "[1723.4258],\n",
+      "[ 100.2774]]), '10037': Matrix([\n",
+      "[ 966.2253],\n",
+      "[1774.2051],\n",
+      "[  99.9957]]), '10040': Matrix([\n",
+      "[ 990.8832],\n",
+      "[1780.9678],\n",
+      "[ 100.1677]]), '10041': Matrix([\n",
+      "[993.2769],\n",
+      "[1812.031],\n",
+      "[100.4749]]), '10038': Matrix([\n",
+      "[ 958.1899],\n",
+      "[1804.7135],\n",
+      "[ 100.0741]]), '10051': Matrix([\n",
+      "[1008.9811],\n",
+      "[1750.1838],\n",
+      "[  100.288]]), '10036': Matrix([\n",
+      "[ 948.6403],\n",
+      "[1763.5807],\n",
+      "[ 100.0063]]), '10035': Matrix([\n",
+      "[ 910.1265],\n",
+      "[1768.0099],\n",
+      "[ 100.0781]]), '10039': Matrix([\n",
+      "[ 960.3884],\n",
+      "[1820.0543],\n",
+      "[ 100.0983]]), '10059': Matrix([\n",
+      "[1049.2587],\n",
+      "[1662.5451],\n",
+      "[ 100.0148]]), '10050': Matrix([\n",
+      "[1010.0246],\n",
+      "[1726.2445],\n",
+      "[ 100.1493]]), '10013': Matrix([\n",
+      "[900.9076],\n",
+      "[1902.873],\n",
+      "[ 99.7911]]), '10028': Matrix([\n",
+      "[ 853.9608],\n",
+      "[1815.7417],\n",
+      "[  99.7793]]), '10012': Matrix([\n",
+      "[ 895.3032],\n",
+      "[1924.1523],\n",
+      "[  99.8758]]), '10014': Matrix([\n",
+      "[ 913.9706],\n",
+      "[1918.7731],\n",
+      "[  99.8872]]), '10031': Matrix([\n",
+      "[ 937.1557],\n",
+      "[1855.2805],\n",
+      "[  99.8479]]), '10015': Matrix([\n",
+      "[ 912.5157],\n",
+      "[1937.6471],\n",
+      "[  99.9834]]), '10032': Matrix([\n",
+      "[ 954.6732],\n",
+      "[1845.9356],\n",
+      "[   99.724]]), '10030': Matrix([\n",
+      "[ 908.4749],\n",
+      "[1828.8008],\n",
+      "[  99.5581]]), '10029': Matrix([\n",
+      "[ 909.3343],\n",
+      "[1814.8767],\n",
+      "[  99.5486]]), '10034': Matrix([\n",
+      "[ 860.2357],\n",
+      "[1758.9282],\n",
+      "[   99.737]]), '10045': Matrix([\n",
+      "[867.2324],\n",
+      "[1705.063],\n",
+      "[ 99.7214]]), '10049': Matrix([\n",
+      "[ 985.2561],\n",
+      "[1715.2109],\n",
+      "[  99.9965]]), '10048': Matrix([\n",
+      "[ 957.3889],\n",
+      "[1716.2949],\n",
+      "[  99.7212]]), '10047': Matrix([\n",
+      "[ 929.5334],\n",
+      "[1712.6429],\n",
+      "[  99.6076]]), '10046': Matrix([\n",
+      "[  910.663],\n",
+      "[1716.0969],\n",
+      "[  99.5459]]), '10057': Matrix([\n",
+      "[969.6876],\n",
+      "[1655.597],\n",
+      "[ 99.7039]]), '10055': Matrix([\n",
+      "[ 922.4731],\n",
+      "[1647.7452],\n",
+      "[  99.4658]]), '10054': Matrix([\n",
+      "[ 860.4481],\n",
+      "[1636.6722],\n",
+      "[  99.7093]]), '10058': Matrix([\n",
+      "[1013.2592],\n",
+      "[1646.6356],\n",
+      "[  99.8513]]), '10056': Matrix([\n",
+      "[ 939.9763],\n",
+      "[1636.4179],\n",
+      "[  99.4027]])}\n"
+     ]
+    }
+   ],
+   "execution_count": 4
+  },
+  {
+   "metadata": {
+    "ExecuteTime": {
+     "end_time": "2025-12-23T08:39:36.705490Z",
+     "start_time": "2025-12-23T08:39:36.690491Z"
+    }
+   },
+   "cell_type": "code",
+   "source": [
+    "importlib.reload(Datenbank)\n",
+    "db_zugriff = Datenbank.Datenbankzugriff(pfad_datenbank)\n",
+    "# Transformationen in ETRS89 / DREF91 Realisierung 2025\n",
+    "print(db_zugriff.get_koordinaten(\"naeherung_us\"))"
+   ],
+   "id": "3989b7b41874c16a",
+   "outputs": [
+    {
+     "name": "stdout",
+     "output_type": "stream",
+     "text": [
+      "{'10009': Matrix([\n",
+      "[3794767.4719546097],\n",
+      "[ 546740.0869962516],\n",
+      "[ 5080165.952124462]]), '10006': Matrix([\n",
+      "[3794766.3557482935],\n",
+      "[ 546707.6385009313],\n",
+      "[5080169.7334700795]]), '10010': Matrix([\n",
+      "[3794758.6366199246],\n",
+      "[ 546767.6665772106],\n",
+      "[5080169.4644999765]]), '10018': Matrix([\n",
+      "[3794762.2481267513],\n",
+      "[ 546797.6912507551],\n",
+      "[ 5080163.980380166]]), '10008': Matrix([\n",
+      "[3794783.8581],\n",
+      "[ 546746.6347],\n",
+      "[5080152.7404]]), '10005': Matrix([\n",
+      "[3794793.841662743],\n",
+      "[546722.3209011297],\n",
+      "[5080147.930942906]]), '10003': Matrix([\n",
+      "[3794841.051609108],\n",
+      "[546735.1152754558],\n",
+      "[5080111.543399332]]), '10004': Matrix([\n",
+      "[3794803.4594055074],\n",
+      "[ 546714.1406417021],\n",
+      "[ 5080141.382390101]]), '10007': Matrix([\n",
+      "[3794831.046531049],\n",
+      "[546758.7254701178],\n",
+      "[5080116.663324944]]), '10001': Matrix([\n",
+      "[3794901.5252],\n",
+      "[  546745.559],\n",
+      "[5080065.7672]]), '10002': Matrix([\n",
+      "[3794866.9711],\n",
+      "[ 546729.5958],\n",
+      "[5080092.6364]]), '10016': Matrix([\n",
+      "[3794826.658374741],\n",
+      "[546788.7275390101],\n",
+      "[5080116.868237535]]), '10011': Matrix([\n",
+      "[3794894.922579663],\n",
+      "[546833.1159754294],\n",
+      "[5080061.151341954]]), '10026': Matrix([\n",
+      "[3794753.8595],\n",
+      "[ 546827.4296],\n",
+      "[5080167.0938]]), '10027': Matrix([\n",
+      "[3794757.591261769],\n",
+      "[546874.3314003296],\n",
+      "[5080159.317534195]]), '10043': Matrix([\n",
+      "[3794747.2737986287],\n",
+      "[ 546919.1497828952],\n",
+      "[ 5080162.149716094]]), '10044': Matrix([\n",
+      "[3794752.6696],\n",
+      "[ 546958.3218],\n",
+      "[5080154.2579]]), '10021': Matrix([\n",
+      "[3794776.0295716925],\n",
+      "[ 546833.7406948799],\n",
+      "[ 5080150.012973846]]), '10020': Matrix([\n",
+      "[ 3794782.610580881],\n",
+      "[  546834.470509102],\n",
+      "[5080145.0361413695]]), '10024': Matrix([\n",
+      "[3794772.816135807],\n",
+      "[ 546857.095708699],\n",
+      "[5080149.834714163]]), '10025': Matrix([\n",
+      "[3794774.2085619094],\n",
+      "[ 546871.8107307912],\n",
+      "[ 5080147.359175114]]), '10022': Matrix([\n",
+      "[3794778.3371531744],\n",
+      "[ 546841.7501872958],\n",
+      "[ 5080147.275074134]]), '10023': Matrix([\n",
+      "[3794780.7952114563],\n",
+      "[ 546848.1012091675],\n",
+      "[ 5080144.924922213]]), '10019': Matrix([\n",
+      "[3794800.0946706245],\n",
+      "[ 546833.3239614451],\n",
+      "[ 5080131.724532257]]), '10033': Matrix([\n",
+      "[3794800.0160474544],\n",
+      "[ 546874.6524563388],\n",
+      "[ 5080127.204744104]]), '10017': Matrix([\n",
+      "[3794825.016154114],\n",
+      "[546831.6998861503],\n",
+      "[5080113.374792286]]), '10052': Matrix([\n",
+      "[3794743.6262089056],\n",
+      "[  546984.415934838],\n",
+      "[ 5080157.831166813]]), '10042': Matrix([\n",
+      "[ 3794758.957179171],\n",
+      "[ 546937.0599021759],\n",
+      "[5080151.6103044115]]), '10053': Matrix([\n",
+      "[ 3794748.14608301],\n",
+      "[547017.5748381803],\n",
+      "[5080150.930072506]]), '10037': Matrix([\n",
+      "[3794800.5693],\n",
+      "[ 546960.7477],\n",
+      "[ 5080117.665]]), '10040': Matrix([\n",
+      "[3794780.720877459],\n",
+      "[546956.4249913145],\n",
+      "[5080133.161471092]]), '10041': Matrix([\n",
+      "[3794778.153328699],\n",
+      "[ 546925.877928891],\n",
+      "[5080138.722313838]]), '10038': Matrix([\n",
+      "[3794806.3233483736],\n",
+      "[ 546929.7308726012],\n",
+      "[  5080116.89880491]]), '10051': Matrix([\n",
+      "[3794767.0574626415],\n",
+      "[ 546988.6993708528],\n",
+      "[ 5080139.997874675]]), '10036': Matrix([\n",
+      "[3794815.0546409036],\n",
+      "[ 546969.5966706082],\n",
+      "[ 5080106.064114862]]), '10035': Matrix([\n",
+      "[3794845.948751911],\n",
+      "[ 546961.512678588],\n",
+      "[5080084.087510971]]), '10039': Matrix([\n",
+      "[3794804.1623731344],\n",
+      "[ 546914.7316360716],\n",
+      "[ 5080120.139242563]]), '10059': Matrix([\n",
+      "[3794736.9649],\n",
+      "[ 547079.4678],\n",
+      "[5080152.3224]]), '10050': Matrix([\n",
+      "[3794766.7719544796],\n",
+      "[ 547012.5266236273],\n",
+      "[ 5080137.484970744]]), '10013': Matrix([\n",
+      "[3794849.6087244693],\n",
+      "[ 546826.8685540904],\n",
+      "[  5080095.43002485]]), '10028': Matrix([\n",
+      "[3794889.7348],\n",
+      "[ 546908.7636],\n",
+      "[5080056.9381]]), '10012': Matrix([\n",
+      "[3794853.6002710722],\n",
+      "[ 546805.2364847381],\n",
+      "[ 5080094.889461209]]), '10014': Matrix([\n",
+      "[3794838.7464],\n",
+      "[ 546812.3658],\n",
+      "[   5080105.2]]), '10031': Matrix([\n",
+      "[3794821.7594477106],\n",
+      "[ 546877.5480584177],\n",
+      "[ 5080110.746046175]]), '10015': Matrix([\n",
+      "[3794839.4650256806],\n",
+      "[ 546793.5165545414],\n",
+      "[5080106.7712153485]]), '10032': Matrix([\n",
+      "[3794807.848210704],\n",
+      "[546888.4861254627],\n",
+      "[5080119.745908576]]), '10030': Matrix([\n",
+      "[3794845.353156385],\n",
+      "[546901.0274418414],\n",
+      "[5080090.356531718]]), '10029': Matrix([\n",
+      "[3794845.026354165],\n",
+      "[546914.9167077399],\n",
+      "[5080089.099946169]]), '10034': Matrix([\n",
+      "[3794886.104894752],\n",
+      "[546965.6987415539],\n",
+      "[ 5080053.40592357]]), '10045': Matrix([\n",
+      "[3794881.900452307],\n",
+      "[547019.7835874384],\n",
+      "[5080050.715777841]]), '10049': Matrix([\n",
+      "[3794786.8907962884],\n",
+      "[ 547021.0765699627],\n",
+      "[ 5080121.444681106]]), '10048': Matrix([\n",
+      "[3794809.106679632],\n",
+      "[547017.3023106218],\n",
+      "[5080105.014391199]]), '10047': Matrix([\n",
+      "[3794831.5349817923],\n",
+      "[ 547018.2393882351],\n",
+      "[ 5080088.124038595]]), '10046': Matrix([\n",
+      "[3794846.5803718665],\n",
+      "[ 547012.9971156706],\n",
+      "[ 5080077.440420756]]), '10057': Matrix([\n",
+      "[3794800.819370702],\n",
+      "[ 547078.671611169],\n",
+      "[ 5080104.57270624]]), '10055': Matrix([\n",
+      "[3794838.851977278],\n",
+      "[ 547081.903863645],\n",
+      "[5080075.698247853]]), '10054': Matrix([\n",
+      "[3794889.0494],\n",
+      "[ 547086.9874],\n",
+      "[5080038.1528]]), '10058': Matrix([\n",
+      "[3794766.1088143717],\n",
+      "[ 547091.7542871874],\n",
+      "[ 5080129.120881729]]), '10056': Matrix([\n",
+      "[3794825.041003442],\n",
+      "[547094.8115741647],\n",
+      "[5080084.488768324]]), '0645': Matrix([\n",
+      "[3793994.4529],\n",
+      "[ 495758.0093],\n",
+      "[5085958.2047]]), '0648': Matrix([\n",
+      "[3762551.5682],\n",
+      "[ 538424.8576],\n",
+      "[5104809.1503]]), '0656': Matrix([\n",
+      "[3794838.5802],\n",
+      "[ 546995.3112],\n",
+      "[5080116.5503]]), '0995': Matrix([\n",
+      "[3794519.9177],\n",
+      "[ 588539.9138],\n",
+      "[5075743.9332]]), '1675': Matrix([\n",
+      "[3813621.0427],\n",
+      "[ 566004.8947],\n",
+      "[  5064056.93]]), 'ESTE': Matrix([\n",
+      "[3816914.711],\n",
+      "[ 507636.812],\n",
+      "[5067733.467]]), 'GNA2': Matrix([\n",
+      "[3767530.6335],\n",
+      "[ 597990.0978],\n",
+      "[5094563.5073]])}\n"
+     ]
+    }
+   ],
+   "execution_count": 5
+  },
+  {
+   "metadata": {
+    "ExecuteTime": {
+     "end_time": "2025-12-23T08:39:37.518112Z",
+     "start_time": "2025-12-23T08:39:37.508774Z"
+    }
+   },
+   "cell_type": "code",
+   "source": [
+    "importlib.reload(Import)\n",
+    "imp = Import.Import(pfad_datenbank)\n",
+    "\n",
+    "pfad_koordinaten_gnss = r\"Daten\\Koordinaten_OL_umliegend_bereinigt.csv\"\n",
+    "# X, Y, Z der SAPOS-Stationen\n",
+    "genauigkeit_sapos_referenzstationen = [0.05, 0.04, 0.09]\n",
+    "\n",
+    "imp.import_koordinaten_gnss(pfad_koordinaten_gnss, genauigkeit_sapos_referenzstationen)\n"
+   ],
+   "id": "7b6a359712fe858e",
+   "outputs": [
+    {
+     "data": {
+      "text/plain": [
+       "'Import der Koordinaten aus stationärem GNSS abgeschlossen.'"
+      ]
+     },
+     "execution_count": 6,
+     "metadata": {},
+     "output_type": "execute_result"
+    }
+   ],
+   "execution_count": 6
+  },
+  {
+   "metadata": {
+    "ExecuteTime": {
+     "end_time": "2025-12-23T08:50:23.112559Z",
+     "start_time": "2025-12-23T08:50:23.042100Z"
+    }
+   },
+   "cell_type": "code",
+   "source": [
+    "# Datumsgebende Koordinaten bestimmen\n",
+    "importlib.reload(Datenbank)\n",
+    "db_zugriff = Datenbank.Datenbankzugriff(pfad_datenbank)\n",
+    "\n",
+    "liste_koordinaten_x = [10026]\n",
+    "liste_koordinaten_y = [10059]\n",
+    "liste_koordinaten_z = [10028]\n",
+    "liste_koordinaten_x_y_z = [10008, 10001]\n",
+    "\n",
+    "db_zugriff.set_datumskoordinaten(liste_koordinaten_x, liste_koordinaten_y, liste_koordinaten_z, liste_koordinaten_x_y_z)\n",
+    "\n",
+    "# Datumgebende Koordinaten entfernen\n",
+    "liste_koordinaten_x = [10026]\n",
+    "liste_koordinaten_y = [10059]\n",
+    "liste_koordinaten_z = [10028]\n",
+    "liste_koordinaten_x_y_z = [10001]\n",
+    "\n",
+    "db_zugriff.set_datumskoordinaten_to_neupunkte(liste_koordinaten_x, liste_koordinaten_y, liste_koordinaten_z, liste_koordinaten_x_y_z)"
+   ],
+   "id": "5f786757ba89d5d0",
+   "outputs": [],
+   "execution_count": 17
+  },
+  {
+   "metadata": {},
+   "cell_type": "code",
+   "source": [
+    "# ToDo: Sobald GNSS vorliegend Koordinaten im ETRS89 / DREF 91 (2025) daraus berechnen!\n",
+    "#liste_koordinaten_naeherung_us = {\n",
+    "#    10001: (3794874.984, 546741.752, 5080029.990),\n",
+    "#    10002: (3794842.533, 546726.907, 5080071.133),\n",
+    "#    10037: (3794774.148, 546955.423, 5080040.520),\n",
+    "#    10044: (3794725.786, 546954.557, 5080084.411),\n",
+    "#}\n",
+    "\n",
+    "\n",
+    "#con = sqlite3.connect(pfad_datenbank)\n",
+    "#cursor = con.cursor()\n",
+    "#sql = \"\"\"\n",
+    "#UPDATE Netzpunkte\n",
+    "#SET naeherungx_us = ?, naeherungy_us = ?, naeherungz_us = ?\n",
+    "#WHERE punktnummer = ?\n",
+    "#\"\"\"\n",
+    "#for punktnummer, (x, y, z) in #liste_koordinaten_naeherung_us.items():\n",
+    "#    cursor.execute(sql, (x, y, z, punktnummer))\n",
+    "#con.commit()\n",
+    "#cursor.close()\n",
+    "#con.close()"
+   ],
+   "id": "f64d9c01318b40f1",
+   "outputs": [],
+   "execution_count": null
+  },
+  {
+   "metadata": {},
+   "cell_type": "code",
+   "source": [
+    "# ToDo: Sobald GNSS-Daten vorliegen und die Berechnungen richtig sind, aufräumen!!!\n",
+    "\n",
+    "importlib.reload(Koordinatentransformationen)\n",
+    "trafos = Koordinatentransformationen.Transformationen(pfad_datenbank)\n",
+    "\n",
+    "\n",
+    "import numpy as np\n",
+    "\n",
+    "import itertools\n",
+    "import numpy as np\n",
+    "import sympy as sp\n",
+    "\n",
+    "db = Datenbank.Datenbankzugriff(pfad_datenbank)\n",
+    "dict_ausgangssystem = db.get_koordinaten(\"naeherung_lh\", \"Dict\")\n",
+    "dict_zielsystem = db.get_koordinaten(\"naeherung_us\", \"Dict\")\n",
+    "\n",
+    "gemeinsame_punktnummern = sorted(set(dict_ausgangssystem.keys()) & set(dict_zielsystem.keys()))\n",
+    "anzahl_gemeinsame_punkte = len(gemeinsame_punktnummern)\n",
+    "\n",
+    "liste_punkte_ausgangssystem = [dict_ausgangssystem[i] for i in gemeinsame_punktnummern]\n",
+    "liste_punkte_zielsystem = [dict_zielsystem[i] for i in gemeinsame_punktnummern]\n",
+    "\n",
+    "def dist(a, b):\n",
+    "    return float((a - b).norm())\n",
+    "\n",
+    "print(\"d(p2,p1)=\", dist(liste_punkte_ausgangssystem[1], liste_punkte_ausgangssystem[0]))\n",
+    "print(\"d(P2,P1)=\", dist(liste_punkte_zielsystem[1], liste_punkte_zielsystem[0]))\n",
+    "print(\"m0 ~\", dist(liste_punkte_zielsystem[1], liste_punkte_zielsystem[0]) /\n",
+    "               dist(liste_punkte_ausgangssystem[1], liste_punkte_ausgangssystem[0]))\n",
+    "\n",
+    "\n",
+    "def dist(a, b):\n",
+    "    return float((a - b).norm())\n",
+    "\n",
+    "ratios = []\n",
+    "pairs = list(itertools.combinations(range(len(liste_punkte_ausgangssystem)), 2))\n",
+    "\n",
+    "for i, j in pairs:\n",
+    "    d_loc = dist(liste_punkte_ausgangssystem[i], liste_punkte_ausgangssystem[j])\n",
+    "    d_ecef = dist(liste_punkte_zielsystem[i], liste_punkte_zielsystem[j])\n",
+    "    if d_loc > 1e-6:\n",
+    "        ratios.append(d_ecef / d_loc)\n",
+    "\n",
+    "print(\"Anzahl Ratios:\", len(ratios))\n",
+    "print(\"min/mean/max:\", min(ratios), sum(ratios)/len(ratios), max(ratios))\n",
+    "print(\"std:\", float(np.std(ratios)))\n",
+    "\n",
+    "S_loc = sum(liste_punkte_ausgangssystem, sp.Matrix([0,0,0])) / anzahl_gemeinsame_punkte\n",
+    "S_ecef = sum(liste_punkte_zielsystem, sp.Matrix([0,0,0])) / anzahl_gemeinsame_punkte\n",
+    "\n",
+    "print(\"S_loc:\", S_loc)\n",
+    "print(\"S_ecef:\", S_ecef)\n",
+    "print(\"Delta:\", (S_ecef - S_loc).evalf(6))\n",
+    "\n",
+    "\n",
+    "def dist(a, b):\n",
+    "    return float((a - b).norm())\n",
+    "\n",
+    "n = len(liste_punkte_ausgangssystem)\n",
+    "\n",
+    "scores = []\n",
+    "for i in range(n):\n",
+    "    d_loc = []\n",
+    "    d_ecef = []\n",
+    "    for j in range(n):\n",
+    "        if i == j:\n",
+    "            continue\n",
+    "        d_loc.append(dist(liste_punkte_ausgangssystem[i], liste_punkte_ausgangssystem[j]))\n",
+    "        d_ecef.append(dist(liste_punkte_zielsystem[i], liste_punkte_zielsystem[j]))\n",
+    "\n",
+    "    d_loc = np.array(d_loc)\n",
+    "    d_ecef = np.array(d_ecef)\n",
+    "\n",
+    "    # Verhältnisvektor; robust gegen Nullschutz\n",
+    "    r = d_ecef / np.where(d_loc == 0, np.nan, d_loc)\n",
+    "\n",
+    "    # Streuung der Ratios für Punkt i\n",
+    "    score = np.nanstd(r)\n",
+    "    scores.append(score)\n",
+    "\n",
+    "for pn, sc in sorted(zip(gemeinsame_punktnummern, scores), key=lambda x: -x[1]):\n",
+    "    print(pn, round(sc, 4))\n",
+    "\n",
+    "\n",
+    "\n",
+    "transformationsparameter = trafos.Helmerttransformation_Euler_Transformationsparameter_berechne()"
+   ],
+   "id": "21d60465e432c649",
+   "outputs": [],
+   "execution_count": null
+  },
+  {
+   "metadata": {},
+   "cell_type": "code",
+   "source": [
+    "importlib.reload(Koordinatentransformationen)\n",
+    "trafos = Koordinatentransformationen.Transformationen(pfad_datenbank)\n",
+    "\n",
+    "koordinaten_transformiert = trafos.Helmerttransformation(transformationsparameter)\n",
+    "print(koordinaten_transformiert)"
+   ],
+   "id": "df0dcccb73299fcf",
+   "outputs": [],
+   "execution_count": null
+  },
+  {
+   "metadata": {},
+   "cell_type": "code",
+   "source": [
+    "importlib.reload(Datenbank)\n",
+    "db_zugriff = Datenbank.Datenbankzugriff(pfad_datenbank)\n",
+    "\n",
+    "db_zugriff.set_koordinaten(koordinaten_transformiert, \"naeherung_us\")"
+   ],
+   "id": "f6993d81c8a145dd",
+   "outputs": [],
+   "execution_count": null
+  },
+  {
+   "metadata": {},
+   "cell_type": "code",
+   "source": [
+    "# Importieren der tachymetrischen Beobachtungen\n",
+    "importlib.reload(Datenbank)\n",
+    "db_zugriff = Datenbank.Datenbankzugriff(pfad_datenbank)\n",
+    "\n",
+    "db_zugriff.get_instrument_liste(\"Tachymeter\")\n",
+    "db_zugriff.set_instrument(\"Tachymeter\", \"Trimble S9\")\n",
+    "db_zugriff.get_instrument_liste(\"Tachymeter\")"
+   ],
+   "id": "e376b4534297016c",
+   "outputs": [],
+   "execution_count": null
+  },
+  {
+   "metadata": {},
+   "cell_type": "code",
+   "source": [
+    "#Importieren der apriori Genauigkeitsinformationen\n",
+    "#Zulässige Beobachtungsarten = \"Tachymeter_Richtung\", \"Tachymeter_Strecke\"\n",
+    "# Wenn Beobachtungsart = \"Tachymeter_Richtung\" --> Übergabe in Milligon und nur Stabw_apriori_konst\n",
+    "# Wenn Beobachtungsart = \"Tachymeter_Strecke\" --> Übergabe Stabw_apriori_konst in Millimeter und Stabw_apriori_streckenprop in ppm\n",
+    "\n",
+    "importlib.reload(Datenbank)\n",
+    "db_zugriff = Datenbank.Datenbankzugriff(pfad_datenbank)\n",
+    "importlib.reload(Berechnungen)\n",
+    "\n",
+    "db_zugriff.set_genauigkeiten(1, \"Tachymeter_Richtung\", 0.15)\n",
+    "db_zugriff.set_genauigkeiten(1, \"Tachymeter_Strecke\", 0.8, 1)\n",
+    "db_zugriff.set_genauigkeiten(1, \"Tachymeter_Zenitwinkel\", 0.15)"
+   ],
+   "id": "97e24245ce3398a2",
+   "outputs": [],
+   "execution_count": null
+  },
+  {
+   "metadata": {},
+   "cell_type": "code",
+   "source": [
+    "# Importieren der tachymetrischen Beobachtungen\n",
+    "importlib.reload(Import)\n",
+    "imp = Import.Import(pfad_datenbank)\n",
+    "\n",
+    "pfad_datei_tachymeterbeobachtungen = r\"Daten\\campsnetz_beobachtungen_bereinigt.csv\"\n",
+    "\n",
+    "imp.import_beobachtungen_tachymeter(pfad_datei_tachymeterbeobachtungen, 1)"
+   ],
+   "id": "509e462917e98145",
+   "outputs": [],
+   "execution_count": null
+  },
+  {
+   "metadata": {},
+   "cell_type": "code",
+   "source": [
+    "# Jacobimatrix aufstellen\n",
+    "importlib.reload(Datenbank)\n",
+    "db_zugriff = Datenbank.Datenbankzugriff(pfad_datenbank)\n",
+    "\n",
+    "# Parameter des GRS80-ellipsoids (Bezugsellipsoid des ETRS89 / DREF 91 (2025)\n",
+    "# ToDo: Quelle mit möglichst genauen Parametern heraussuchen!\n",
+    "a = 6378137.0 #m\n",
+    "b = 63567552.314 #m\n",
+    "\n",
+    "importlib.reload(Funktionales_Modell)\n",
+    "fm = Funktionales_Modell.FunktionalesModell(pfad_datenbank, a, b)\n",
+    "\n",
+    "#db_zugriff.get_beobachtungen_id_standpunkt_zielpunkt(\"tachymeter_distanz\")\n",
+    "Jacobimatrix_symbolisch = fm.jacobi_matrix_symbolisch()[0]\n",
+    "Jacobimatrix_symbolisch_liste_unbekannte = fm.jacobi_matrix_symbolisch()[1]\n",
+    "Jacobimatrix_symbolisch_liste_beobachtungsvektor = fm.jacobi_matrix_symbolisch()[2]"
+   ],
+   "id": "d38939f7108e1788",
+   "outputs": [],
+   "execution_count": null
+  },
+  {
+   "metadata": {},
+   "cell_type": "code",
+   "source": [
+    "importlib.reload(Datenbank)\n",
+    "db_zugriff = Datenbank.Datenbankzugriff(pfad_datenbank)\n",
+    "importlib.reload(Funktionales_Modell)\n",
+    "fm = Funktionales_Modell.FunktionalesModell(pfad_datenbank, a, b)\n",
+    "\n",
+    "A_matrix_numerisch_iteration0 = fm.jacobi_matrix_zahlen_iteration_0(Jacobimatrix_symbolisch, \"naeherung_us\", Jacobimatrix_symbolisch_liste_unbekannte, Jacobimatrix_symbolisch_liste_beobachtungsvektor)"
+   ],
+   "id": "4a0b1790c65d59ee",
+   "outputs": [],
+   "execution_count": null
+  },
+  {
+   "metadata": {},
+   "cell_type": "code",
+   "source": [
+    "importlib.reload(Funktionales_Modell)\n",
+    "fm = Funktionales_Modell.FunktionalesModell(pfad_datenbank, a, b)\n",
+    "\n",
+    "beobachtungsvektor_numerisch = fm.beobachtungsvektor_numerisch(Jacobimatrix_symbolisch_liste_beobachtungsvektor)"
+   ],
+   "id": "38f698b6694bebe7",
+   "outputs": [],
+   "execution_count": null
+  },
+  {
+   "metadata": {},
+   "cell_type": "code",
+   "source": [
+    "importlib.reload(Funktionales_Modell)\n",
+    "fm = Funktionales_Modell.FunktionalesModell(pfad_datenbank, a, b)\n",
+    "\n",
+    "beobachtungsvektor_naeherung_symbolisch = fm.beobachtungsvektor_naeherung_symbolisch(Jacobimatrix_symbolisch_liste_beobachtungsvektor)"
+   ],
+   "id": "e5cca13bbb6b95c5",
+   "outputs": [],
+   "execution_count": null
+  },
+  {
+   "metadata": {},
+   "cell_type": "code",
+   "source": [
+    "importlib.reload(Funktionales_Modell)\n",
+    "fm = Funktionales_Modell.FunktionalesModell(pfad_datenbank, a, b)\n",
+    "\n",
+    "beobachtungsvektor_naeherung_numerisch_iteration0 = fm.beobachtungsvektor_naeherung_numerisch_iteration0(Jacobimatrix_symbolisch_liste_beobachtungsvektor, beobachtungsvektor_naeherung_symbolisch)"
+   ],
+   "id": "eb0452c52e7afa6b",
+   "outputs": [],
+   "execution_count": null
+  },
+  {
+   "metadata": {},
+   "cell_type": "code",
+   "source": [
+    "# Auftstellen der Qll-Matrix\n",
+    "importlib.reload(Stochastisches_Modell)\n",
+    "stoch_modell = Stochastisches_Modell.StochastischesModell(A_matrix_numerisch_iteration0.rows)\n",
+    "\n",
+    "Qll_matrix_symbolisch = stoch_modell.Qll_symbolisch(pfad_datenbank, Jacobimatrix_symbolisch_liste_beobachtungsvektor)\n",
+    "Qll_matrix_numerisch = stoch_modell.Qll_numerisch(pfad_datenbank, Qll_matrix_symbolisch,Jacobimatrix_symbolisch_liste_beobachtungsvektor)"
+   ],
+   "id": "40a3df8fe549c81",
+   "outputs": [],
+   "execution_count": null
+  },
+  {
+   "metadata": {},
+   "cell_type": "code",
+   "source": "",
+   "id": "8e2aa544249c9d29",
+   "outputs": [],
+   "execution_count": null
+  },
+  {
+   "metadata": {},
+   "cell_type": "code",
+   "source": "",
+   "id": "b479d3a946400ff6",
+   "outputs": [],
+   "execution_count": null
+  },
+  {
+   "metadata": {},
+   "cell_type": "code",
+   "source": "",
+   "id": "5d47e0771b22eb0b",
+   "outputs": [],
+   "execution_count": null
+  },
+  {
+   "metadata": {},
+   "cell_type": "code",
+   "source": [
+    "importlib.reload(Funktionales_Modell)\n",
+    "fm = Funktionales_Modell.FunktionalesModell(pfad_datenbank, a, b)\n",
+    "\n",
+    "importlib.reload(Parameterschaetzung)\n",
+    "importlib.reload(Stochastisches_Modell)\n",
+    "\n",
+    "importlib.reload(Netzqualität_Genauigkeit)\n",
+    "importlib.reload(Export)\n",
+    "\n",
+    "\n",
+    "stoch_modell = Stochastisches_Modell.StochastischesModell(A_matrix_numerisch_iteration0.rows)\n",
+    "\n",
+    "dx = Parameterschaetzung.ausgleichung_global(A_matrix_numerisch_iteration0, fm.berechnung_dl(beobachtungsvektor_numerisch, beobachtungsvektor_naeherung_numerisch_iteration0), stoch_modell)[1]"
+   ],
+   "id": "f53849ee4757d5e8",
+   "outputs": [],
+   "execution_count": null
+  },
+  {
+   "metadata": {},
+   "cell_type": "code",
+   "source": [
+    "# Von Fabian\n",
+    "\n",
+    "importlib.reload(Funktionales_Modell)\n",
+    "fm = Funktionales_Modell.FunktionalesModell(pfad_datenbank, a, b)\n",
+    "importlib.reload(Export)\n",
+    "importlib.reload(Datenbank)\n",
+    "\n",
+    "unbekanntenvektor_symbolisch = (fm.unbekanntenvektor_symbolisch(Jacobimatrix_symbolisch_liste_unbekannte))\n",
+    "unbekanntenvektor_numerisch_iteration0 = fm.unbekanntenvektor_numerisch(Jacobimatrix_symbolisch_liste_unbekannte, unbekanntenvektor_symbolisch)\n",
+    "print(unbekanntenvektor_numerisch_iteration0)\n",
+    "print(\"-----\")\n",
+    "unbekanntenvektor_numerisch = fm.unbekanntenvektor_numerisch(Jacobimatrix_symbolisch_liste_unbekannte, unbekanntenvektor_symbolisch, dx, unbekanntenvektor_numerisch_iteration0)\n",
+    "print(unbekanntenvektor_numerisch)"
+   ],
+   "id": "122dca077d1d267c",
+   "outputs": [],
+   "execution_count": null
+  },
+  {
+   "metadata": {},
+   "cell_type": "code",
+   "outputs": [],
+   "execution_count": null,
+   "source": [
+    "# Datumsfestlegung: Bitte geben Sie nachfolgend die Koordinatenkomponenten an, die das Datum definieren sollen\n",
+    "\n",
+    "auswahl = [\n",
+    "    (\"101\",\"X\"), (\"101\",\"Y\"),          # Punkt 101 nur Lage\n",
+    "    (\"205\",\"X\"), (\"205\",\"Y\"), (\"205\",\"Z\"),  # Punkt 205 voll\n",
+    "    (\"330\",\"Z\")                        # Punkt 330 nur Höhe\n",
+    "]\n",
+    "\n",
+    "aktive_unbekannte_indices = Datumsfestlegung.datumskomponenten(auswahl, liste_punktnummern)"
+   ],
+   "id": "c37670a07848d977"
+  }
+ ],
+ "metadata": {
+  "kernelspec": {
+   "display_name": "Python 3",
+   "language": "python",
+   "name": "python3"
+  },
+  "language_info": {
+   "codemirror_mode": {
+    "name": "ipython",
+    "version": 2
+   },
+   "file_extension": ".py",
+   "mimetype": "text/x-python",
+   "name": "python",
+   "nbconvert_exporter": "python",
+   "pygments_lexer": "ipython2",
+   "version": "2.7.6"
+  }
+ },
+ "nbformat": 4,
+ "nbformat_minor": 5
+}

Daten/Koordinaten_OL_umliegend_bereinigt.csv

@@ -0,0 +1,17 @@
+0645,Referenz,11/24/2025 07:59:44,3793994.4529,495758.0093,5085958.2047,0.0000,0.0000,0.0000
+0648,Referenz,11/24/2025 07:59:44,3762551.5682,538424.8576,5104809.1503,0.0000,0.0000,0.0000
+0656,Referenz,11/24/2025 07:59:44,3794838.5802,546995.3112,5080116.5503,0.0000,0.0000,0.0000
+0995,Referenz,11/24/2025 07:59:44,3794519.9177,588539.9138,5075743.9332,0.0000,0.0000,0.0000
+1675,Referenz,11/24/2025 07:59:44,3813621.0427,566004.8947,5064056.9300,0.0000,0.0000,0.0000
+ESTE,Referenz,11/24/2025 07:59:44,3816914.7110,507636.8120,5067733.4670,0.0000,0.0000,0.0000
+GNA2,Referenz,11/24/2025 07:59:44,3767530.6335,597990.0978,5094563.5073,0.0000,0.0000,0.0000
+10054,Gemittelt,11/24/2025 16:26:50,3794889.0494,547086.9874,5080038.1528,0.0030,0.0017,0.0023
+10014,Gemittelt,11/24/2025 11:45:48,3794838.7464,546812.3658,5080105.2000,0.0024,0.0010,0.0031
+10008,Gemittelt,11/24/2025 16:27:15,3794783.8581,546746.6347,5080152.7404,0.0026,0.0008,0.0031
+10059,Gemittelt,11/24/2025 14:56:52,3794736.9649,547079.4678,5080152.3224,0.0034,0.0036,0.0039
+10037,Gemittelt,11/24/2025 13:31:07,3794800.5693,546960.7477,5080117.6650,0.0034,0.0018,0.0044
+10044,Gemittelt,11/24/2025 16:26:33,3794752.6696,546958.3218,5080154.2579,0.0042,0.0013,0.0054
+10026,Gemittelt,11/24/2025 14:56:51,3794753.8595,546827.4296,5080167.0938,0.0048,0.0021,0.0058
+10001,Gemittelt,11/24/2025 11:46:05,3794901.5252,546745.5590,5080065.7672,0.0068,0.0042,0.0064
+10002,Gemittelt,11/24/2025 13:31:18,3794866.9711,546729.5958,5080092.6364,0.0087,0.0025,0.0117
+10028,Gemittelt,11/24/2025 16:26:51,3794889.7348,546908.7636,5080056.9381,0.0105,0.0026,0.0135

Daten/campsnetz_final_koordinaten.csv

@@ -0,0 +1,62 @@
+10009;1000,0000;2000,0000;100,0000;
+10006;1000,0000;2032,6863;99,5825;
+10010;1011,8143;1973,3252;99,9259;
+10018;1008,5759;1942,7620;100,2553;
+10008;979,7022;1991,4010;99,7320;
+10005;966,5154;2014,6496;99,7200;
+10003;908,4312;1996,1248;99,7403;
+10004;954,1536;2021,6822;99,4916;
+10007;921,7481;1973,6201;99,9176;
+10001;833,9439;1978,3737;99,8946;
+10002;875,9684;1998,5174;99,5867;
+100016;928,2783;1944,0082;100,0459;
+10011;908,4308;1996,1277;99,7822;
+10011a;844,9567;1891,1570;99,8117;
+10026;1020,0059;1913,8703;100,3059;
+10027;1016,9451;1866,2914;100,3251;
+10043;1031,2077;1822,4739;100,3035;
+10044;1025,9760;1782,4835;100,5461;
+10021;992,7607;1904,8854;100,3533;
+10020;984,6187;1903,3601;100,3423;
+10024;997,4831;1881,7862;100,3032;
+10025;996,3241;1866,8440;100,4102;
+10022;990,0679;1896,5360;100,2194;
+10023;987,3223;1889,8762;100,3430;
+10019;962,6387;1902,3565;99,9772;
+10033;964,0191;1860,8023;99,8551;
+10017;931,6761;1900,9945;99,9572;
+10052;1037,8750;1757,2999;100,2737;
+10042;1017,3489;1803,0742;100,3441;
+10053;1033,3758;1723,4258;100,2774;
+10037;966,2253;1774,2051;99,9957;
+10040;990,8832;1780,9678;100,1677;
+10041;993,2769;1812,0310;100,4749;
+10038;958,1899;1804,7135;100,0741;
+10051;1008,9811;1750,1838;100,2880;
+10036;948,6403;1763,5807;100,0063;
+10035;910,1265;1768,0099;100,0781;
+10039;960,3884;1820,0543;100,0983;
+10059;1049,2587;1662,5451;100,0148;
+10050;1010,0246;1726,2445;100,1493;
+10049;984,7667;1714,5709;100,0101;
+100;957,3912;1716,2864;99,7777;
+10013;900,9076;1902,8730;99,7911;
+10028;853,9608;1815,7417;99,7793;
+10012;895,3032;1924,1523;99,8758;
+10014;913,9706;1918,7731;99,8872;
+10031;937,1557;1855,2805;99,8479;
+10015;912,5157;1937,6471;99,9834;
+10032;954,6732;1845,9356;99,7240;
+10030;908,4749;1828,8008;99,5581;
+10029;909,3343;1814,8767;99,5486;
+10034;860,2357;1758,9282;99,7370;
+10045;867,2324;1705,0630;99,7214;
+10049a;985,2561;1715,2109;99,9965;
+10048;957,3889;1716,2949;99,7212;
+10047;929,5334;1712,6429;99,6076;
+10046;910,6630;1716,0969;99,5459;
+10057;969,6876;1655,5970;99,7039;
+10055;922,4731;1647,7452;99,4658;
+10054;860,4481;1636,6722;99,7093;
+10058;1013,2592;1646,6356;99,8513;
+10056;939,9763;1636,4179;99,4027;

Daten/campsnetz_koordinaten_bereinigt.csv

@@ -0,0 +1,59 @@
+10009;1000;2000;100
+10006;1000;2032,6863;99,5825
+10010;1011,8143;1973,3252;99,9259
+10018;1008,5759;1942,762;100,2553
+10008;979,7022;1991,401;99,732
+10005;966,5154;2014,6496;99,72
+10003;908,4312;1996,1248;99,7403
+10004;954,1536;2021,6822;99,4916
+10007;921,7481;1973,6201;99,9176
+10001;833,9439;1978,3737;99,8946
+10002;875,9684;1998,5174;99,5867
+10016;928,2783;1944,0082;100,0459
+10011;844,9567;1891,157;99,8117
+10026;1020,0059;1913,8703;100,3059
+10027;1016,9451;1866,2914;100,3251
+10043;1031,2077;1822,4739;100,3035
+10044;1025,976;1782,4835;100,5461
+10021;992,7607;1904,8854;100,3533
+10020;984,6187;1903,3601;100,3423
+10024;997,4831;1881,7862;100,3032
+10025;996,3241;1866,844;100,4102
+10022;990,0679;1896,536;100,2194
+10023;987,3223;1889,8762;100,343
+10019;962,6387;1902,3565;99,9772
+10033;964,0191;1860,8023;99,8551
+10017;931,6761;1900,9945;99,9572
+10052;1037,875;1757,2999;100,2737
+10042;1017,3489;1803,0742;100,3441
+10053;1033,3758;1723,4258;100,2774
+10037;966,2253;1774,2051;99,9957
+10040;990,8832;1780,9678;100,1677
+10041;993,2769;1812,031;100,4749
+10038;958,1899;1804,7135;100,0741
+10051;1008,9811;1750,1838;100,288
+10036;948,6403;1763,5807;100,0063
+10035;910,1265;1768,0099;100,0781
+10039;960,3884;1820,0543;100,0983
+10059;1049,2587;1662,5451;100,0148
+10050;1010,0246;1726,2445;100,1493
+10013;900,9076;1902,873;99,7911
+10028;853,9608;1815,7417;99,7793
+10012;895,3032;1924,1523;99,8758
+10014;913,9706;1918,7731;99,8872
+10031;937,1557;1855,2805;99,8479
+10015;912,5157;1937,6471;99,9834
+10032;954,6732;1845,9356;99,724
+10030;908,4749;1828,8008;99,5581
+10029;909,3343;1814,8767;99,5486
+10034;860,2357;1758,9282;99,737
+10045;867,2324;1705,063;99,7214
+10049;985,2561;1715,2109;99,9965
+10048;957,3889;1716,2949;99,7212
+10047;929,5334;1712,6429;99,6076
+10046;910,663;1716,0969;99,5459
+10057;969,6876;1655,597;99,7039
+10055;922,4731;1647,7452;99,4658
+10054;860,4481;1636,6722;99,7093
+10058;1013,2592;1646,6356;99,8513
+10056;939,9763;1636,4179;99,4027

Datenbank.py

@@ -1,12 +1,16 @@
 import os
 import sqlite3
+import sympy as sp
+from Berechnungen import Einheitenumrechnung
+from decimal import Decimal
+
+
 
 class Datenbank_anlegen:
     def __init__(self, pfad_datenbank):
         self.pfad_datenbank = pfad_datenbank
         self.db_anlegen()
 
-
     def db_anlegen(self):
         # pfad = r"C:\Users\fabia\OneDrive\Jade HS\Master\MGW2\Masterprojekt_allgemein\Masterprojekt\Programmierung\Campusnetz\Campusnetz.db"
         if not os.path.exists(self.pfad_datenbank):
@@ -14,36 +18,351 @@ class Datenbank_anlegen:
             cursor = con.cursor()
             cursor.executescript("""CREATE TABLE Netzpunkte (
                            punktnummer TEXT(10),
-                           naeherungx NUMERIC(9,3),
-                            naeherungy NUMERIC(7,3),
-                            naeherungz NUMERIC(8,3),
+                           naeherungx_lh NUMERIC(9,3),
+                            naeherungy_lh NUMERIC(7,3),
+                            naeherungz_lh NUMERIC(8,3),
+                            naeherungx_us NUMERIC(9,3),
+                            naeherungy_us NUMERIC(7,3),
+                            naeherungz_us NUMERIC(8,3),
+                            datumskoordinate_x INTEGER DEFAULT 0,
+                            datumskoordinate_y INTEGER DEFAULT 0, 
+                            datumskoordinate_z INTEGER DEFAULT 0,
+                            stabw_vorinfo_x NUMERIC(3, 8),
+                            stabw_vorinfo_y NUMERIC(3, 8),
+                            stabw_vorinfo_z NUMERIC(3, 8),
                             CONSTRAINT pk_Netzpunkte PRIMARY KEY (punktnummer)
                             );
-                           
-                           CREATE TABLE Standpunkte_Tachymeter (
-                           spID INTEGER PRIMARY KEY AUTOINCREMENT,
-                           punktnummer TEXT(10),
-                           orientierunghz NUMERIC(2,5),
-                            orientierungv NUMERIC(2,5),  
-                            dateipfad TEXT(150),
-                            standpunktsnummer INTEGER,
-                           CONSTRAINT fk_Standpunkte_Tachymeter_Netzpunkte FOREIGN KEY (punktnummer)
-                                REFERENCES Netzpunkte(punktnummer)
-                            );
-                
-                            CREATE TABLE Beobachtungen_Tachymeter (
-                           btID INTEGER PRIMARY KEY AUTOINCREMENT,
-                           spID INTEGER,
-                           punktnummer TEXT(10),
-                           hz NUMERIC(3,5),
-                           v  NUMERIC(3,5),
-                           distanz NUMERIC(4,4),
-                           CONSTRAINT fk_Beobachtungen_Tachymeter_Standpunkte_Tachymeter FOREIGN KEY (spID)
-                                REFERENCES Standpunkte_Tachymeter(spID),
-                            CONSTRAINT fk_Beobachtungen_Tachymeter_Netzpunkte FOREIGN KEY (punktnummer)
-                                REFERENCES Netzpunkte(punktnummer)
-                            );
-        
                            """);
+            cursor.executescript("""CREATE TABLE Beobachtungen(
+                                    beobachtungenID INTEGER,
+                                    beobachtungsgruppeID INTEGER,
+                                    punktnummer_sp TEXT(10),
+                                    punktnummer_zp TEXT(10),
+                                    instrumenteID INTEGER,
+                                    tachymeter_richtung NUMERIC(8, 6),
+                                    tachymeter_zenitwinkel NUMERIC(8, 6),
+                                    tachymeter_distanz NUMERIC(8, 4),
+                                    gnss_bx NUMERIC(7, 4),
+                                    gnss_by NUMERIC(7, 4),
+                                    gnss_bz NUMERIC(7, 4),
+                                    gnss_m0                          NUMERIC(1, 8),
+                                    gnss_q11                          NUMERIC(1, 8),
+                                    gnss_q12                          NUMERIC(1, 8),
+                                    gnss_q13                          NUMERIC(1, 8),
+                                    gnss_q21                          NUMERIC(1, 8),
+                                    gnss_q22                          NUMERIC(1, 8),
+                                    gnss_q23                          NUMERIC(1, 8),
+                                    gnss_q31                          NUMERIC(1, 8),
+                                    gnss_q32                          NUMERIC(1, 8),
+                                    gnss_q33                          NUMERIC(1, 8),
+                                    dateiname TEXT(200),
+                                    CONSTRAINT pk_Beobachtungen PRIMARY KEY (beobachtungenID),
+                                    CONSTRAINT fk_Beobachtungen_Netzpunktesp FOREIGN KEY (punktnummer_sp) REFERENCES Netzpunkte(punktnummer),
+                                    CONSTRAINT fk_Beobachtungen_Netzpunktezp FOREIGN KEY (punktnummer_zp) REFERENCES Netzpunkte(punktnummer),
+                                    CONSTRAINT fk_Beobachtungen_Instrumente FOREIGN KEY (instrumenteID) REFERENCES Instrumente(instrumenteID)
+                                    );
+                                 """);
+            cursor.executescript("""CREATE TABLE Instrumente(
+                                    instrumenteID INTEGER,
+                                    typ TEXT(200),
+                                    name TEXT(200),
+                                    CONSTRAINT pk_Instrumente PRIMARY KEY (instrumenteID)
+                                    );
+                                    """)
+            cursor.executescript("""CREATE TABLE Genauigkeiten(
+                                    genauigkeitenID INTEGER,
+                                    instrumenteID INTEGER,
+                                    beobachtungsart TEXT(25),
+                                    stabw_apriori_konstant NUMERIC(3, 8),
+                                    stabw_apriori_streckenprop NUMERIC(3, 8),
+                                    CONSTRAINT pk_Genauigkeiten PRIMARY KEY (genauigkeitenID),
+                                    CONSTRAINT fk_Genauigkeiten_Instrumente FOREIGN KEY (instrumenteID) REFERENCES Instrumente(instrumenteID)
+                                    );
+                                    """)
             con.commit()
+            cursor.close()
             con.close()
+
+class Datenbankzugriff:
+    def __init__(self, pfad_datenbank):
+        self.pfad_datenbank = pfad_datenbank
+
+    def get_koordinaten(self, koordinatenart, ausgabeart = "Dict"):
+        con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank)
+        cursor = con.cursor()
+        if koordinatenart == "naeherung_lh":
+            values = "punktnummer, naeherungx_lh, naeherungy_lh, naeherungz_lh"
+        elif koordinatenart == "naeherung_us":
+            values = "punktnummer, naeherungx_us, naeherungy_us, naeherungz_us"
+
+        liste_koordinaten = cursor.execute(f"""
+        SELECT {values} FROM Netzpunkte;
+        """).fetchall()
+        cursor.close()
+        con.close()
+
+        liste_koordinaten = [
+            koordinate for koordinate in liste_koordinaten
+            if koordinate[1] is not None and koordinate[2] is not None and koordinate[3] is not None
+        ]
+        if ausgabeart == "Dict":
+            return {
+                koordinate[0]: sp.Matrix([
+                    sp.Float(str(koordinate[1])),
+                    sp.Float(str(koordinate[2])),
+                    sp.Float(str(koordinate[3]))
+                ])
+                for koordinate in liste_koordinaten
+            }
+
+    def set_koordinaten(self, dict_koordinaten, koordinatenart):
+        con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank)
+        cursor = con.cursor()
+
+        daten = []
+
+        for punktnummer, wert in dict_koordinaten.items():
+            daten.append((
+                float(wert[0]),
+                float(wert[1]),
+                float(wert[2]),
+                str(punktnummer)
+            ))
+
+        if koordinatenart == "naeherung_lh":
+            pass
+        elif koordinatenart == "naeherung_us":
+            cursor.executemany(f"""UPDATE Netzpunkte SET naeherungx_us = ?, naeherungy_us = ?, naeherungz_us = ? WHERE punktnummer = ? AND naeherungx_us IS NULL AND naeherungy_us IS NULL AND naeherungz_us IS NULL""", daten)
+
+
+        con.commit()
+        cursor.close()
+        con.close()
+
+    def set_instrument(self, typ, name):
+        con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank)
+        cursor = con.cursor()
+        liste_instrumente = cursor.execute("SELECT * FROM Instrumente WHERE typ = ? AND name =?", (typ, name)).fetchall()
+        if liste_instrumente == []:
+            cursor.execute(
+                "INSERT INTO Instrumente (typ, name) VALUES (?, ?)", (typ, name)
+            )
+            print(f"Das Instrument {name} wurde erfolgreich hinzugefügt.")
+        else:
+            id_instrument = cursor.execute(
+                "SELECT instrumenteID FROM Instrumente WHERE typ = ? AND name =?", (typ, name))
+            print(f"Das Instrument {name} ist bereits in der Datenbank vorhanden.\nEs hat die ID {id_instrument.fetchone()[0]}")
+        con.commit()
+        cursor.close()
+        con.close()
+
+    def set_genauigkeiten(self, instrumenteID, beobachtungsart, stabw_apriori_konstant =None, stabw_apriori_streckenprop =None):
+        con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank)
+        cursor = con.cursor()
+
+        instrumentenname = cursor.execute("SELECT name FROM Instrumente WHERE instrumenteID = ?",
+                                          (instrumenteID, )).fetchone()
+        if instrumentenname is None:
+            print(
+                f"Die InstumentenID {instrumenteID} ist in der Datenbank nicht vorhanden. Bitte zuerst das Instrument hinzufügen.")
+            cursor.close()
+            con.close()
+            return
+        instrumentenname = instrumentenname[0]
+
+        if stabw_apriori_konstant is None and stabw_apriori_streckenprop is None:
+            print(
+                "Es wurden keine Genauigkeiten importiert. Bitte stabw_apriori_konstant und / oder stabw_apriori_streckenprop angeben.")
+            cursor.close()
+            con.close()
+            return
+
+        if beobachtungsart == "Tachymeter_Richtung" or beobachtungsart == "Tachymeter_Zenitwinkel" :
+            stabw_apriori_konstant = Einheitenumrechnung.mgon_to_rad_Decimal(stabw_apriori_konstant)
+
+        if beobachtungsart == "Tachymeter_Strecke":
+            stabw_apriori_konstant = Einheitenumrechnung.mm_to_m(stabw_apriori_konstant)
+
+        if isinstance(stabw_apriori_konstant, Decimal):
+            stabw_apriori_konstant = float(stabw_apriori_konstant)
+
+        if isinstance(stabw_apriori_streckenprop, Decimal):
+            stabw_apriori_streckenprop = float(stabw_apriori_streckenprop)
+
+        sql = "SELECT 1 FROM Genauigkeiten WHERE instrumenteID = ? AND beobachtungsart = ?"
+        params = [instrumenteID, beobachtungsart]
+
+        if stabw_apriori_konstant is None:
+            sql += " AND stabw_apriori_konstant IS NULL"
+        else:
+            sql += " AND stabw_apriori_konstant = ?"
+            params.append(stabw_apriori_konstant)
+
+        if stabw_apriori_streckenprop is None:
+            sql += " AND stabw_apriori_streckenprop IS NULL"
+        else:
+            sql += " AND stabw_apriori_streckenprop = ?"
+            params.append(stabw_apriori_streckenprop)
+
+        liste_genauigkeiten = cursor.execute(sql, tuple(params)).fetchall()
+
+        if liste_genauigkeiten == []:
+            if stabw_apriori_konstant is not None and stabw_apriori_streckenprop is not None:
+                cursor.execute(
+                    "INSERT INTO Genauigkeiten (instrumenteID, beobachtungsart, stabw_apriori_konstant, stabw_apriori_streckenprop) VALUES (?, ?, ?, ?)",
+                    (instrumenteID, beobachtungsart, stabw_apriori_konstant, stabw_apriori_streckenprop)
+                )
+                print(
+                    f"Die Genauigkeitsangabe für die Beobachtungsart {beobachtungsart} des Instrumentes {instrumentenname} wurde erfolgreich hinzugefügt.")
+
+            elif stabw_apriori_konstant is None and stabw_apriori_streckenprop is not None:
+                cursor.execute(
+                    "INSERT INTO Genauigkeiten (instrumenteID, beobachtungsart, stabw_apriori_streckenprop) VALUES (?, ?, ?)",
+                    (instrumenteID, beobachtungsart, stabw_apriori_streckenprop)
+                )
+                print(
+                    f"Die Genauigkeitsangabe für die Beobachtungsart {beobachtungsart} des Instrumentes {instrumentenname} wurde erfolgreich hinzugefügt.")
+
+            elif stabw_apriori_streckenprop is None and stabw_apriori_konstant is not None:
+                cursor.execute(
+                    "INSERT INTO Genauigkeiten (instrumenteID, beobachtungsart, stabw_apriori_konstant) VALUES (?, ?, ?)",
+                    (instrumenteID, beobachtungsart, stabw_apriori_konstant)
+                )
+                print(
+                    f"Die Genauigkeitsangabe für die Beobachtungsart {beobachtungsart} des Instrumentes {instrumentenname} wurde erfolgreich hinzugefügt.")
+        else:
+            print("Die Genauigkeitsangabe ist bereits in der Datenbank vorhanden.")
+
+        con.commit()
+        cursor.close()
+        con.close()
+
+    def set_datumskoordinaten(self, liste_datumskoordinaten_x, liste_datumskoordinaten_y, liste_datumskoordinaten_z, liste_datumskoordinaten_x_y_z):
+        con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank)
+        cursor = con.cursor()
+
+        liste_stabw_vorinfo_x = [str(row[0]).strip() for row in cursor.execute(
+            "SELECT punktnummer FROM Netzpunkte WHERE stabw_vorinfo_x IS NOT NULL").fetchall()]
+        liste_stabw_vorinfo_y = [str(row[0]).strip() for row in cursor.execute(
+            "SELECT punktnummer FROM Netzpunkte WHERE stabw_vorinfo_y IS NOT NULL").fetchall()]
+        liste_stabw_vorinfo_z = [str(row[0]).strip() for row in cursor.execute(
+            "SELECT punktnummer FROM Netzpunkte WHERE stabw_vorinfo_z IS NOT NULL").fetchall()]
+        liste_stabw_vorinfo_x_y_z = [str(row[0]).strip() for row in cursor.execute(
+            "SELECT punktnummer FROM Netzpunkte WHERE stabw_vorinfo_x IS NOT NULL AND stabw_vorinfo_y IS NOT NULL AND stabw_vorinfo_z IS NOT NULL").fetchall()]
+
+        if liste_datumskoordinaten_x != []:
+                for punktnummer in liste_datumskoordinaten_x:
+                    punktnummer = str(punktnummer).strip()
+                    if punktnummer in liste_stabw_vorinfo_x:
+                        cursor.execute(f"UPDATE Netzpunkte SET datumskoordinate_x = 1 WHERE punktnummer = ? AND stabw_vorinfo_x IS NOT NULL", (str(punktnummer),))
+                    else:
+                        print(f"Die X-Koordinate des Punktes {punktnummer} wurde nicht in eine Datumskoordinate geändert, weil keine Vorinformationen zur Standardabweichung der X-Koordinate des Punktes vorliegen. Diese bitte zuerst erfassen und Datumsdefinition wiederholen.")
+        if liste_datumskoordinaten_y != []:
+            for punktnummer in liste_datumskoordinaten_y:
+                punktnummer = str(punktnummer).strip()
+                if punktnummer in liste_stabw_vorinfo_y:
+                    cursor.execute(f"UPDATE Netzpunkte SET datumskoordinate_y = 1 WHERE punktnummer = ? AND stabw_vorinfo_y IS NOT NULL", (str(punktnummer),))
+                else:
+                    print(f"Die Y-Koordinate des Punktes {punktnummer} wurde nicht in eine Datumskoordinate geändert, weil keine Vorinformationen zur Standardabweichung der Y-Koordinate des Punktes vorliegen. Diese bitte zuerst erfassen und Datumsdefinition wiederholen.")
+
+        if liste_datumskoordinaten_z != []:
+            for punktnummer in liste_datumskoordinaten_z:
+                punktnummer = str(punktnummer).strip()
+                if punktnummer in liste_stabw_vorinfo_z:
+                    cursor.execute(f"UPDATE Netzpunkte SET datumskoordinate_z = 1 WHERE punktnummer = ? AND stabw_vorinfo_z IS NOT NULL", (str(punktnummer),))
+                else:
+                    print(f"Die Z-Koordinate des Punktes {punktnummer} wurde nicht in eine Datumskoordinate geändert, weil keine Vorinformationen zur Standardabweichung der Z-Koordinate des Punktes vorliegen. Diese bitte zuerst erfassen und Datumsdefinition wiederholen.")
+
+        if liste_datumskoordinaten_x_y_z != []:
+            for punktnummer in liste_datumskoordinaten_x_y_z:
+                punktnummer = str(punktnummer).strip()
+                if punktnummer in liste_stabw_vorinfo_x_y_z:
+                    cursor.execute(f"UPDATE Netzpunkte SET datumskoordinate_x = 1, datumskoordinate_y = 1, datumskoordinate_z = 1 WHERE punktnummer = ? AND stabw_vorinfo_x IS NOT NULL AND stabw_vorinfo_y IS NOT NULL AND stabw_vorinfo_z IS NOT NULL", (str(punktnummer),))
+                else:
+                    print(f"Der Punkt {punktnummer} wurde nicht in einen Datumspunkt geändert, weil nicht alle Vorinformationen zur Standardabweichung der Koordinaten des Punktes vorliegen. Diese bitte zuerst erfassen und Datumsdefinition wiederholen.")
+
+        con.commit()
+        cursor.close()
+        con.close()
+
+    def set_datumskoordinaten_to_neupunkte(self, liste_datumskoordinaten_x, liste_datumskoordinaten_y, liste_datumskoordinaten_z, liste_datumskoordinaten_x_y_z):
+        con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank)
+        cursor = con.cursor()
+        if liste_datumskoordinaten_x != []:
+            for punktnummer in liste_datumskoordinaten_x:
+                punktnummer = str(punktnummer).strip()
+                cursor.execute(
+                    f"UPDATE Netzpunkte SET datumskoordinate_x = 0 WHERE punktnummer = ?",
+                    (str(punktnummer),))
+        if liste_datumskoordinaten_y != []:
+            for punktnummer in liste_datumskoordinaten_y:
+                punktnummer = str(punktnummer).strip()
+                cursor.execute(
+                    f"UPDATE Netzpunkte SET datumskoordinate_y = 0 WHERE punktnummer = ?",
+                    (str(punktnummer),))
+        if liste_datumskoordinaten_z != []:
+            for punktnummer in liste_datumskoordinaten_z:
+                punktnummer = str(punktnummer).strip()
+                cursor.execute(
+                    f"UPDATE Netzpunkte SET datumskoordinate_z = 0 WHERE punktnummer = ?",
+                    (str(punktnummer),))
+        if liste_datumskoordinaten_x_y_z != []:
+            for punktnummer in liste_datumskoordinaten_x_y_z:
+                punktnummer = str(punktnummer).strip()
+                cursor.execute(
+                    f"UPDATE Netzpunkte SET datumskoordinate_x = 0, datumskoordinate_y = 0, datumskoordinate_z = 0 WHERE punktnummer = ?",
+                    (str(punktnummer),))
+
+        con.commit()
+        cursor.close()
+        con.close()
+
+    def get_instrument_liste(self, typ):
+        con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank)
+        cursor = con.cursor()
+        liste_instrumente = cursor.execute("SELECT * FROM Instrumente WHERE typ = ?", (typ,)).fetchall()
+        liste_typen = cursor.execute("SELECT DISTINCT typ FROM Instrumente").fetchall()
+        cursor.close()
+        con.close()
+        if liste_instrumente == []:
+            liste_instrumente = f"Kein Instrument vom Typ {typ} gefunden. Folgende Typen stehen aktuell zur Auswahl: {liste_typen}"
+        return liste_instrumente
+
+    def get_genauigkeiten_dict(self):
+        dict = {}
+        con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank)
+        cursor = con.cursor()
+        liste_genauigkeiten = cursor.execute("SELECT * FROM Genauigkeiten").fetchall()
+        for genauigkeit in liste_genauigkeiten:
+            dict[genauigkeit[0]] = genauigkeit[1:]
+        cursor.close()
+        con.close()
+        return dict
+
+    def get_instrumenteID_beobachtungenID_dict(self):
+        dict = {}
+        con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank)
+        cursor = con.cursor()
+        liste_beobachtungen_instrumente = cursor.execute("SELECT beobachtungenID, instrumenteID FROM Beobachtungen").fetchall()
+        for i in liste_beobachtungen_instrumente:
+            dict[i[0]] = i[1]
+        cursor.close()
+        con.close()
+        return dict
+
+    def get_beobachtungen_id_beobachtungsgruppe_standpunkt_zielpunkt(self, beobachtungsart):
+        con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank)
+        cursor = con.cursor()
+        liste_beobachtungen = cursor.execute(f"SELECT beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, punktnummer_sp, punktnummer_zp FROM Beobachtungen WHERE {beobachtungsart} IS NOT NULL").fetchall()
+        cursor.close()
+        con.close()
+        return liste_beobachtungen
+
+    def get_beobachtungen_from_beobachtungenid(self):
+        con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank)
+        cursor = con.cursor()
+        liste_beobachtungen = cursor.execute(f"SELECT punktnummer_sp, punktnummer_zp, beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, tachymeter_richtung, tachymeter_zenitwinkel, tachymeter_distanz FROM Beobachtungen").fetchall()
+        cursor.close()
+        con.close()
+        return liste_beobachtungen
+

Datumsfestlegung.py

@@ -0,0 +1,154 @@
+import sympy as sp
+from typing import Iterable, List, Sequence, Tuple, Optional
+
+
+class Datumsfestlegung:
+
+    @staticmethod
+    def datumskomponenten(
+        auswahl: Iterable[Tuple[str, str]],
+        liste_punktnummern: Sequence[str],
+        *,
+        layout: str = "XYZ"
+    ) -> List[int]:
+        punkt2pos = {str(p): i for i, p in enumerate(liste_punktnummern)}
+
+        layout = layout.upper()
+        if layout != "XYZ":
+            raise ValueError("Nur layout='XYZ' unterstützt (wie bei euch).")
+        comp2off = {"X": 0, "Y": 1, "Z": 2}
+
+        aktive: List[int] = []
+        for pt, comp in auswahl:
+            spt = str(pt)
+            c = comp.upper()
+            if spt not in punkt2pos:
+                raise KeyError(f"Punkt '{pt}' nicht in liste_punktnummern.")
+            if c not in comp2off:
+                raise ValueError(f"Komponente '{comp}' ungültig. Nur X,Y,Z.")
+            p = punkt2pos[spt]
+            aktive.append(3 * p + comp2off[c])
+
+        # Duplikate entfernen
+        out, seen = [], set()
+        for i in aktive:
+            if i not in seen:
+                seen.add(i)
+                out.append(i)
+        return out
+
+    @staticmethod
+    def auswahlmatrix_E(u: int, aktive_unbekannte_indices: Iterable[int]) -> sp.Matrix:
+        E = sp.zeros(u, u)
+        for idx in aktive_unbekannte_indices:
+            i = int(idx)
+            if not (0 <= i < u):
+                raise IndexError(f"Aktiver Index {i} außerhalb [0,{u-1}]")
+            E[i, i] = 1
+        return E
+
+    @staticmethod
+    def raenderungsmatrix_G(
+        x0: sp.Matrix,
+        liste_punktnummern: Sequence[str],
+        *,
+        mit_massstab: bool = True,
+        layout: str = "XYZ",
+    ) -> sp.Matrix:
+        if x0.cols != 1:
+            raise ValueError("x0 muss Spaltenvektor sein.")
+        layout = layout.upper()
+        if layout != "XYZ":
+            raise ValueError("Nur layout='XYZ' unterstützt (wie bei euch).")
+
+        nP = len(liste_punktnummern)
+        u = x0.rows
+        d = 7 if mit_massstab else 6
+        G = sp.zeros(u, d)
+
+        for p in range(nP):
+            ix, iy, iz = 3*p, 3*p+1, 3*p+2
+            xi, yi, zi = x0[ix, 0], x0[iy, 0], x0[iz, 0]
+
+            # Translationen
+            G[ix, 0] = 1
+            G[iy, 1] = 1
+            G[iz, 2] = 1
+
+            # Rotationen
+            G[iy, 3] = -zi; G[iz, 3] =  yi     # Rx
+            G[ix, 4] =  zi; G[iz, 4] = -xi     # Ry
+            G[ix, 5] = -yi; G[iy, 5] =  xi     # Rz
+
+            # Maßstab
+            if mit_massstab:
+                G[ix, 6] = xi
+                G[iy, 6] = yi
+                G[iz, 6] = zi
+
+        return G
+
+    @staticmethod
+    def berechne_dx_geraendert(N: sp.Matrix, n: sp.Matrix, Gi: sp.Matrix) -> sp.Matrix:
+        if N.rows != N.cols:
+            raise ValueError("N muss quadratisch sein.")
+        if n.cols != 1:
+            raise ValueError("n muss Spaltenvektor sein.")
+        if Gi.rows != N.rows:
+            raise ValueError("Gi hat falsche Zeilenzahl.")
+
+        u = N.rows
+        d = Gi.cols
+        K = N.row_join(Gi)
+        K = K.col_join(Gi.T.row_join(sp.zeros(d, d)))
+        rhs = n.col_join(sp.zeros(d, 1))
+        sol = K.LUsolve(rhs)
+        return sol[:u, :]
+
+    @staticmethod
+    def weiches_datum(
+        A: sp.Matrix,
+        dl: sp.Matrix,
+        Q_ll: sp.Matrix,
+        x0: sp.Matrix,
+        anschluss_indices: Sequence[int],
+        anschluss_werte: sp.Matrix,
+        Sigma_AA: Optional[sp.Matrix] = None,
+    ) -> Tuple[sp.Matrix, sp.Matrix, sp.Matrix]:
+        if dl.cols != 1 or x0.cols != 1:
+            raise ValueError("dl und x0 müssen Spaltenvektoren sein.")
+        if A.rows != dl.rows:
+            raise ValueError("A.rows muss dl.rows entsprechen.")
+        if A.cols != x0.rows:
+            raise ValueError("A.cols muss x0.rows entsprechen.")
+        if Q_ll.rows != Q_ll.cols or Q_ll.rows != A.rows:
+            raise ValueError("Q_ll muss (n×n) sein und zu A.rows passen.")
+
+        u = A.cols
+        idx = [int(i) for i in anschluss_indices]
+        m = len(idx)
+
+        if anschluss_werte.cols != 1 or anschluss_werte.rows != m:
+            raise ValueError("anschluss_werte muss (m×1) sein.")
+        if Sigma_AA is None:
+            Sigma_AA = sp.eye(m)
+        if Sigma_AA.rows != m or Sigma_AA.cols != m:
+            raise ValueError("Sigma_AA muss (m×m) sein.")
+
+        A_A = sp.zeros(m, u)
+        for r, j in enumerate(idx):
+            if not (0 <= j < u):
+                raise IndexError(f"Anschluss-Index {j} außerhalb [0,{u-1}]")
+            A_A[r, j] = 1
+
+        x0_A = sp.Matrix([[x0[j, 0]] for j in idx])
+        dl_A = anschluss_werte - x0_A
+
+        A_ext = A.col_join(A_A)
+        dl_ext = dl.col_join(dl_A)
+
+        Q_ext = sp.zeros(Q_ll.rows + m, Q_ll.cols + m)
+        Q_ext[:Q_ll.rows, :Q_ll.cols] = Q_ll
+        Q_ext[Q_ll.rows:, Q_ll.cols:] = Sigma_AA
+
+        return A_ext, dl_ext, Q_ext

Export.py

@@ -0,0 +1,60 @@
+import csv
+
+class Export:
+    def __init__(self):
+        pass
+
+    @staticmethod
+    def matrix_to_csv(dateiname, liste_spaltenbeschriftung, liste_zeilenbeschriftung, Matrix, beschriftung_kopfzeile = ""):
+        with open(dateiname, "w", newline="", encoding="utf-8") as csvfile:
+            writer = csv.writer(csvfile, delimiter=";")
+
+            kopfzeile = [beschriftung_kopfzeile]
+            for spaltenbeschriftung in liste_spaltenbeschriftung:
+                kopfzeile.append(str(spaltenbeschriftung))
+            writer.writerow(kopfzeile)
+
+            for zeilenbeschriftung, zeile in zip(liste_zeilenbeschriftung, Matrix.tolist()):
+                zeile_als_text = [zeilenbeschriftung]
+                for eintrag in zeile:
+                    try:
+                        eintrag_text = str(eintrag).replace(".", ",")
+                    except Exception:
+                        eintrag_text = str(eintrag)
+                    zeile_als_text.append(eintrag_text)
+                writer.writerow(zeile_als_text)
+
+    @staticmethod
+    def ausgleichung_to_datei(dateiname, dict_ausgleichung):
+        with open(dateiname, "w", newline="", encoding="utf-8") as csvfile:
+            writer = csv.writer(csvfile, delimiter=";")
+
+            writer.writerow(["Parameter", "Wert"])
+
+            for key, value in dict_ausgleichung.items():
+
+                if hasattr(value, "tolist"):
+                    rows = value.rows
+                    cols = value.cols
+
+                    writer.writerow([key, f"Matrix {rows}x{cols}"])
+
+                    for i, zeile in enumerate(value.tolist()):
+                        zeile_als_text = [f"{key}_zeile_{i+1}"]
+                        for eintrag in zeile:
+                            try:
+                                eintrag_float = float(eintrag)
+                                eintrag_text = f"{eintrag_float}".replace(".", ",")
+                            except Exception:
+                                eintrag_text = str(eintrag)
+                            zeile_als_text.append(eintrag_text)
+                        writer.writerow(zeile_als_text)
+
+                else:
+                    try:
+                        value_float = float(value)
+                        value_text = f"{value_float}".replace(".", ",")
+                    except Exception:
+                        value_text = str(value)
+
+                    writer.writerow([key, value_text])

Funktionales_Modell.py

@@ -0,0 +1,700 @@
+from Datenbank import *
+import sympy as sp
+from Export import Export
+from Berechnungen import Berechnungen
+
+
+class FunktionalesModell:
+    def __init__(self, pfad_datenbank, a, b):
+        self.pfad_datenbank = pfad_datenbank
+        self.berechnungen = Berechnungen(a, b)
+        self.substitutionen_dict = self.dict_substitutionen_uebergeordnetes_system()
+        self.dict_punkt_symbole = {}
+
+    def jacobi_matrix_symbolisch(self):
+        liste_beobachtungsarten = ["tachymeter_distanz", "tachymeter_richtung", "tachymeter_zenitwinkel"]
+        #liste_beobachtungsarten = ["tachymeter_distanz", "tachymeter_richtung"]
+        db_zugriff = Datenbankzugriff(self.pfad_datenbank)
+
+        liste_beobachtungen_rohdaten = []
+        liste_punktnummern =[]
+
+        liste_orientierungsunbekannte = []
+
+        for beobachtungsart in liste_beobachtungsarten:
+            liste_id_standpunkt_zielpunkt = db_zugriff.get_beobachtungen_id_beobachtungsgruppe_standpunkt_zielpunkt(beobachtungsart)
+
+            for beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, standpunkt, zielpunkt in liste_id_standpunkt_zielpunkt:
+                liste_beobachtungen_rohdaten.append(
+                    (beobachtungsart, beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, standpunkt, zielpunkt)
+                )
+
+                if standpunkt not in liste_punktnummern:
+                    liste_punktnummern.append(standpunkt)
+                if zielpunkt not in liste_punktnummern:
+                    liste_punktnummern.append(zielpunkt)
+
+                if beobachtungsart == "tachymeter_richtung":
+                    if beobachtungsgruppeID not in liste_orientierungsunbekannte:
+                        liste_orientierungsunbekannte.append(beobachtungsgruppeID)
+        if liste_beobachtungen_rohdaten == []:
+            return None
+
+        #dict_punkt_symbole = {}
+        liste_unbekannte = []
+
+        for punkt in liste_punktnummern:
+            X, Y, Z = sp.symbols(f"X{punkt} Y{punkt} Z{punkt}")
+            self.dict_punkt_symbole[punkt] = (X, Y, Z)
+            liste_unbekannte.append(X)
+            liste_unbekannte.append(Y)
+            liste_unbekannte.append(Z)
+
+        dict_orientierung_symbole = {}
+        for orientierungsunbekannte in liste_orientierungsunbekannte:
+            O = sp.symbols(f"O{orientierungsunbekannte}")
+            dict_orientierung_symbole[orientierungsunbekannte] = O
+            liste_unbekannte.append(O)
+
+        liste_beobachtungsgleichungen_distanz =[]
+        liste_zeilenbeschriftungen_distanz = []
+
+        liste_A_richtung_zeilen = []
+        liste_zeilenbeschriftungen_richtung = []
+        liste_A_zenitwinkel_zeilen = []
+        liste_zeilenbeschriftungen_zenitwinkel = []
+
+
+        for beobachtungsart, beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, standpunkt, zielpunkt in liste_beobachtungen_rohdaten:
+            X_sp, Y_sp, Z_sp = self.dict_punkt_symbole[standpunkt]
+            X_zp, Y_zp, Z_zp = self.dict_punkt_symbole[zielpunkt]
+            B_sp, L_sp = sp.symbols(f"B{standpunkt} L{standpunkt}")
+
+            # Symbole für die Beobachtungswerte (werden später numerisch substituiert)
+            alpha = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_R_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}")
+            zw = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_ZW_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}")
+            s = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_SD_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}")
+
+            if beobachtungsart == "tachymeter_distanz":
+                beobachtungsgleichung = sp.sqrt((X_zp - X_sp) ** 2 + (Y_zp - Y_sp) ** 2 + (Z_zp - Z_sp) ** 2)
+                liste_beobachtungsgleichungen_distanz.append(beobachtungsgleichung)
+                liste_zeilenbeschriftungen_distanz.append(
+                    f"{beobachtungenID}_SD_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}")
+
+
+
+            elif beobachtungsart == "tachymeter_richtung":
+
+                # Richtung nach Otepka: r = a12 + O
+
+                # dB und dL werden bewusst weggelassen
+
+                dX = X_zp - X_sp
+
+                dY = Y_zp - Y_sp
+
+                dZ = Z_zp - Z_sp
+
+                # Lokales System: x_loc = Nord, y_loc = Ost
+
+                x_loc = (-sp.sin(B_sp) * sp.cos(L_sp)) * dX + (-sp.sin(B_sp) * sp.sin(L_sp)) * dY + (sp.cos(B_sp)) * dZ
+
+                y_loc = (-sp.sin(L_sp)) * dX + (sp.cos(L_sp)) * dY
+
+                # Otepka-Nenner: s12 * sin(zw12) = sqrt(x_loc^2 + y_loc^2)
+
+                s_horiz = sp.sqrt(x_loc ** 2 + y_loc ** 2)
+
+                # sin(t12), cos(t12) im Horizontsystem (t12 = Azimut, rechtsdrehend, Bezug Nord)
+
+                sin_t = y_loc / s_horiz
+
+                cos_t = x_loc / s_horiz
+
+                # Partielle Ableitungen nach Otepka (15) ohne dB und dL
+
+                d_r_dX_zp = (sp.sin(B_sp) * sp.cos(L_sp) * sin_t - sp.sin(L_sp) * cos_t) / s_horiz
+
+                d_r_dY_zp = (sp.sin(B_sp) * sp.sin(L_sp) * sin_t + sp.cos(L_sp) * cos_t) / s_horiz
+
+                d_r_dZ_zp = (-sp.cos(B_sp) * sin_t) / s_horiz
+
+                # Standpunkt-Ableitungen (SP) = negatives Vorzeichen
+
+                d_r_dX_sp, d_r_dY_sp, d_r_dZ_sp = -d_r_dX_zp, -d_r_dY_zp, -d_r_dZ_zp
+
+                # Orientierung: r = a + O  =>  ∂r/∂O = -1
+
+                d_r_dO_sp = -1
+
+                zeile_A_Matrix = []
+
+                for punkt in liste_punktnummern:
+
+                    if punkt == standpunkt:
+
+                        zeile_A_Matrix.extend([d_r_dX_sp, d_r_dY_sp, d_r_dZ_sp])
+
+                    elif punkt == zielpunkt:
+
+                        zeile_A_Matrix.extend([d_r_dX_zp, d_r_dY_zp, d_r_dZ_zp])
+
+                    else:
+
+                        zeile_A_Matrix.extend([0, 0, 0])
+
+                for orientierung in liste_orientierungsunbekannte:
+                    zeile_A_Matrix.append(d_r_dO_sp if orientierung == beobachtungsgruppeID else 0)
+
+                liste_A_richtung_zeilen.append(zeile_A_Matrix)
+
+                liste_zeilenbeschriftungen_richtung.append(
+
+                    f"{beobachtungenID}_R_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}"
+
+                )
+
+
+
+
+            elif beobachtungsart == "tachymeter_zenitwinkel":
+
+                # Zenitwinkel nach Otepka (16), dB und dL bewusst weggelassen
+
+                dX = X_zp - X_sp
+
+                dY = Y_zp - Y_sp
+
+                dZ = Z_zp - Z_sp
+
+                s_geom = sp.sqrt(dX ** 2 + dY ** 2 + dZ ** 2)
+
+                z_loc = (sp.cos(B_sp) * sp.cos(L_sp)) * dX + (sp.cos(B_sp) * sp.sin(L_sp)) * dY + (sp.sin(B_sp)) * dZ
+
+                cos_zw = z_loc / s_geom
+
+                sin_zw = sp.sqrt(1 - cos_zw ** 2)
+
+                denom = (s_geom ** 2) * sin_zw
+
+                d_zw_dX_zp = (dX * cos_zw - s_geom * sp.cos(B_sp) * sp.cos(L_sp)) / denom
+
+                d_zw_dY_zp = (dY * cos_zw - s_geom * sp.cos(B_sp) * sp.sin(L_sp)) / denom
+
+                d_zw_dZ_zp = (dZ * cos_zw - s_geom * sp.sin(B_sp)) / denom
+
+                d_zw_dX_sp, d_zw_dY_sp, d_zw_dZ_sp = -d_zw_dX_zp, -d_zw_dY_zp, -d_zw_dZ_zp
+
+                zeile_A_Matrix = []
+
+                for punkt in liste_punktnummern:
+
+                    if punkt == standpunkt:
+
+                        zeile_A_Matrix.extend([d_zw_dX_sp, d_zw_dY_sp, d_zw_dZ_sp])
+
+                    elif punkt == zielpunkt:
+
+                        zeile_A_Matrix.extend([d_zw_dX_zp, d_zw_dY_zp, d_zw_dZ_zp])
+
+                    else:
+
+                        zeile_A_Matrix.extend([0, 0, 0])
+
+                # Zenitwinkel hat keine Orientierungsunbekannte
+
+                for orientierung in liste_orientierungsunbekannte:
+                    zeile_A_Matrix.append(0)
+
+                liste_A_zenitwinkel_zeilen.append(zeile_A_Matrix)
+
+                liste_zeilenbeschriftungen_zenitwinkel.append(
+
+                    f"{beobachtungenID}_ZW_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}"
+
+                )
+
+        if liste_beobachtungsgleichungen_distanz:
+            f_matrix_dist = sp.Matrix(liste_beobachtungsgleichungen_distanz)
+            unbekanntenvektor = sp.Matrix(liste_unbekannte)
+            A_dist = f_matrix_dist.jacobian(unbekanntenvektor)
+        else:
+            A_dist = None
+
+        if liste_A_richtung_zeilen:
+            A_richtung = sp.Matrix(liste_A_richtung_zeilen)
+        else:
+            A_richtung = None
+
+        if liste_A_zenitwinkel_zeilen:
+            A_zenitwinkel = sp.Matrix(liste_A_zenitwinkel_zeilen)
+        else:
+            A_zenitwinkel = None
+
+        A_gesamt = None
+        liste_zeilenbeschriftungen_gesamt = []
+
+        if A_dist is not None:
+            A_gesamt = A_dist
+            liste_zeilenbeschriftungen_gesamt.extend(liste_zeilenbeschriftungen_distanz)
+
+        if A_richtung is not None:
+            if A_gesamt is None:
+                A_gesamt = A_richtung
+            else:
+                A_gesamt = A_gesamt.col_join(A_richtung)
+            liste_zeilenbeschriftungen_gesamt.extend(liste_zeilenbeschriftungen_richtung)
+
+        if A_zenitwinkel is not None:
+            if A_gesamt is None:
+                A_gesamt = A_zenitwinkel
+            else:
+                A_gesamt = A_gesamt.col_join(A_zenitwinkel)
+            liste_zeilenbeschriftungen_gesamt.extend(liste_zeilenbeschriftungen_zenitwinkel)
+
+        if A_gesamt is None:
+            return None
+
+        self.liste_unbekanntenvektor_symbolisch = liste_unbekannte
+
+        Export.matrix_to_csv(r"Zwischenergebnisse\Jacobi_Matrix_Symbolisch.csv", liste_unbekannte,
+                             liste_zeilenbeschriftungen_gesamt, A_gesamt, "Beobachtung")
+        return A_gesamt, liste_unbekannte, liste_zeilenbeschriftungen_gesamt
+
+    def jacobi_matrix_symbolisch_alt(self):
+        #liste_beobachtungsarten = ["tachymeter_distanz", "tachymeter_richtung", "tachymeter_zenitwinkel"]
+        liste_beobachtungsarten = ["tachymeter_distanz", "tachymeter_richtung"]
+        db_zugriff = Datenbankzugriff(self.pfad_datenbank)
+
+        liste_beobachtungen_rohdaten = []
+        liste_punktnummern =[]
+
+        liste_orientierungsunbekannte = []
+
+        for beobachtungsart in liste_beobachtungsarten:
+            liste_id_standpunkt_zielpunkt = db_zugriff.get_beobachtungen_id_beobachtungsgruppe_standpunkt_zielpunkt(beobachtungsart)
+
+            for beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, standpunkt, zielpunkt in liste_id_standpunkt_zielpunkt:
+                liste_beobachtungen_rohdaten.append(
+                    (beobachtungsart, beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, standpunkt, zielpunkt)
+                )
+
+                if standpunkt not in liste_punktnummern:
+                    liste_punktnummern.append(standpunkt)
+                if zielpunkt not in liste_punktnummern:
+                    liste_punktnummern.append(zielpunkt)
+
+                if beobachtungsart == "tachymeter_richtung":
+                    if beobachtungsgruppeID not in liste_orientierungsunbekannte:
+                        liste_orientierungsunbekannte.append(beobachtungsgruppeID)
+        if liste_beobachtungen_rohdaten == []:
+            return None
+
+        #dict_punkt_symbole = {}
+        liste_unbekannte = []
+
+        for punkt in liste_punktnummern:
+            X, Y, Z = sp.symbols(f"X{punkt} Y{punkt} Z{punkt}")
+            self.dict_punkt_symbole[punkt] = (X, Y, Z)
+            liste_unbekannte.append(X)
+            liste_unbekannte.append(Y)
+            liste_unbekannte.append(Z)
+
+        dict_orientierung_symbole = {}
+        for orientierungsunbekannte in liste_orientierungsunbekannte:
+            O = sp.symbols(f"O{orientierungsunbekannte}")
+            dict_orientierung_symbole[orientierungsunbekannte] = O
+            liste_unbekannte.append(O)
+
+        liste_beobachtungsgleichungen_distanz =[]
+        liste_zeilenbeschriftungen_distanz = []
+
+        liste_A_richtung_zeilen = []
+        liste_zeilenbeschriftungen_richtung = []
+
+        for beobachtungsart, beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, standpunkt, zielpunkt in liste_beobachtungen_rohdaten:
+            X_sp, Y_sp, Z_sp = self.dict_punkt_symbole[standpunkt]
+            X_zp, Y_zp, Z_zp = self.dict_punkt_symbole[zielpunkt]
+            B_sp, L_sp = sp.symbols(f"B{standpunkt} L{standpunkt}")
+            alpha = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_R_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}")
+            zw = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_ZW_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}")
+            s = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_SD_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}")
+
+            if beobachtungsart == "tachymeter_distanz":
+                beobachtungsgleichung = sp.sqrt(
+                    (X_zp - X_sp) ** 2
+                    + (Y_zp - Y_sp) ** 2
+                    + (Z_zp - Z_sp) ** 2
+                )
+                liste_beobachtungsgleichungen_distanz.append(beobachtungsgleichung)
+                liste_zeilenbeschriftungen_distanz.append(f"{beobachtungenID}_SD_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}")
+
+            if beobachtungsart == "tachymeter_richtung":
+                #for beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, standpunkt, zielpunkt in liste_id_standpunkt_zielpunkt:
+                d_r_dX_zp = ((sp.sin(B_sp)*sp.cos(L_sp)*sp.sin(alpha) - sp.sin(L_sp)*sp.cos(alpha)) / (s * sp.sin(zw)))
+                d_r_dX_sp = - d_r_dX_zp
+                d_r_dY_zp = ((sp.sin(B_sp)*sp.sin(L_sp)*sp.sin(alpha) + sp.cos(L_sp)*sp.cos(alpha)) / (s * sp.sin(zw)))
+                d_r_dY_sp = - d_r_dY_zp
+                d_r_dZ_zp = ((-sp.cos(B_sp) * sp.sin(alpha) / (s * sp.sin(zw))))
+                d_r_dZ_sp = - d_r_dZ_zp
+                d_r_dO_sp = -1
+
+                zeile_A_Matrix = []
+                for punkt in liste_punktnummern:
+                    if punkt == standpunkt:
+                        zeile_A_Matrix.extend([d_r_dX_sp, d_r_dY_sp, d_r_dZ_sp])
+                    elif punkt == zielpunkt:
+                        zeile_A_Matrix.extend([d_r_dX_zp, d_r_dY_zp, d_r_dZ_zp])
+                    else:
+                        zeile_A_Matrix.extend([0, 0, 0])
+
+                for orientierung in liste_orientierungsunbekannte:
+                    if orientierung == beobachtungsgruppeID:
+                        zeile_A_Matrix.append(d_r_dO_sp)
+                    else:
+                        zeile_A_Matrix.append(0)
+
+                liste_A_richtung_zeilen.append(zeile_A_Matrix)
+                liste_zeilenbeschriftungen_richtung.append(
+                f"{beobachtungenID}_R_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}"
+            )
+
+            if beobachtungsart == "tachymeter_zenitwinkel":
+                d_r_dX_zp = ((X_zp - X_sp) * sp.cos(zw) - s * sp.cos(B_sp) * sp.cos(L_sp)) / (s ** 2 * sp.sin(zw))
+                d_r_dX_sp = - d_r_dX_zp
+                d_r_dY_zp = ((Y_zp - Y_sp) * sp.cos(zw) - s * sp.cos(B_sp) * sp.sin(L_sp)) / (s ** 2 * sp.sin(zw))
+                d_r_dY_sp = - d_r_dY_zp
+                d_r_dZ_zp = ((Z_zp - Z_sp) * sp.cos(zw) - s * sp.sin(B_sp)) / (s ** 2 * sp.sin(zw))
+                d_r_dZ_sp = - d_r_dZ_zp
+
+                zeile_A_Matrix = []
+                for punkt in liste_punktnummern:
+                    if punkt == standpunkt:
+                        zeile_A_Matrix.extend([d_r_dX_sp, d_r_dY_sp, d_r_dZ_sp])
+                    elif punkt == zielpunkt:
+                        zeile_A_Matrix.extend([d_r_dX_zp, d_r_dY_zp, d_r_dZ_zp])
+                    else:
+                        zeile_A_Matrix.extend([0, 0, 0])
+
+                for orientierung in liste_orientierungsunbekannte:
+                    zeile_A_Matrix.append(0)
+
+                liste_A_richtung_zeilen.append(zeile_A_Matrix)
+                liste_zeilenbeschriftungen_richtung.append(
+                    f"{beobachtungenID}_ZW_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}"
+                )
+
+        if liste_beobachtungsgleichungen_distanz:
+            f_matrix_dist = sp.Matrix(liste_beobachtungsgleichungen_distanz)
+            unbekanntenvektor = sp.Matrix(liste_unbekannte)
+            A_dist = f_matrix_dist.jacobian(unbekanntenvektor)
+        else:
+            A_dist = None
+
+        if liste_A_richtung_zeilen:
+            A_richtung = sp.Matrix(liste_A_richtung_zeilen)
+        else:
+            A_richtung = None
+
+        if A_dist is not None and A_richtung is not None:
+            A_gesamt = A_dist.col_join(A_richtung)
+            liste_zeilenbeschriftungen_gesamt = (
+                    liste_zeilenbeschriftungen_distanz + liste_zeilenbeschriftungen_richtung
+            )
+        elif A_dist is not None:
+            A_gesamt = A_dist
+            liste_zeilenbeschriftungen_gesamt = liste_zeilenbeschriftungen_distanz
+        elif A_richtung is not None:
+            A_gesamt = A_richtung
+            liste_zeilenbeschriftungen_gesamt = liste_zeilenbeschriftungen_richtung
+        else:
+            return None
+
+        self.liste_unbekanntenvektor_symbolisch = liste_unbekannte
+
+        Export.matrix_to_csv(r"Zwischenergebnisse\Jacobi_Matrix_Symbolisch.csv", liste_unbekannte,
+                             liste_zeilenbeschriftungen_gesamt, A_gesamt, "Beobachtung")
+        return A_gesamt, liste_unbekannte, liste_zeilenbeschriftungen_gesamt
+
+    def jacobi_matrix_zahlen_iteration_0(self, A_symbolisch, koordinatenart, liste_unbekannte = None, liste_zeilenbeschriftungen_gesamt = None):
+
+        if koordinatenart == "naeherung_us":
+            A_numerisch = A_symbolisch.xreplace(self.substitutionen_dict)
+
+            Export.matrix_to_csv(r"Zwischenergebnisse\Jacobi_Matrix_Numerisch_Iteration0.csv", liste_unbekannte,
+                                 liste_zeilenbeschriftungen_gesamt, A_numerisch, "Beobachtung")
+
+            return A_numerisch
+        else:
+            print("Koordinaten noch nicht implementiert!")
+
+    def beobachtungsvektor_numerisch(self, liste_beobachtungsvektor_symbolisch):
+        liste_beobachtungsvektor_numerisch = []
+        for beobachtung_symbolisch in liste_beobachtungsvektor_symbolisch:
+            liste_beobachtungsvektor_numerisch.append(self.substitutionen_dict[sp.Symbol(beobachtung_symbolisch)])
+
+        beobachtungsvektor_numerisch = sp.Matrix(liste_beobachtungsvektor_numerisch)
+        Export.matrix_to_csv(r"Zwischenergebnisse\Beobachtungsvektor_Numerisch.csv", [""], liste_beobachtungsvektor_symbolisch, beobachtungsvektor_numerisch, "Beobachtungsvektor")
+        return beobachtungsvektor_numerisch
+
+    def beobachtungsvektor_naeherung_symbolisch_alt(self, liste_beobachtungsvektor_symbolisch):
+        liste_beobachtungsgleichungen = []
+        self.dict_punkt_symbole = {}
+        liste_punktnummern = []
+
+        for beobachtung_symbolisch in liste_beobachtungsvektor_symbolisch:
+            aufgeteilt = beobachtung_symbolisch.split("_")
+            standpunkt = str(aufgeteilt[3])
+            zielpunkt = str(aufgeteilt[4])
+
+            if standpunkt not in liste_punktnummern:
+                liste_punktnummern.append(standpunkt)
+            if zielpunkt not in liste_punktnummern:
+                liste_punktnummern.append(zielpunkt)
+
+        for punkt in liste_punktnummern:
+            X, Y, Z = sp.symbols(f"X{punkt} Y{punkt} Z{punkt}")
+            self.dict_punkt_symbole[str(punkt)] = (X, Y, Z)
+
+        for beobachtung_symbolisch in liste_beobachtungsvektor_symbolisch:
+            aufgeteilt = beobachtung_symbolisch.split("_")
+            #beobachtungen_ID = aufgeteilt[0]
+            beobachtungsart = aufgeteilt[1]  # "SD", "R", "ZW"
+            #beobachtungsgruppeID = aufgeteilt[2]
+            standpunkt = str(aufgeteilt[3])
+            zielpunkt = str(aufgeteilt[4])
+
+            if beobachtungsart == "SD":
+                X_sp, Y_sp, Z_sp = self.dict_punkt_symbole[standpunkt]
+                X_zp, Y_zp, Z_zp = self.dict_punkt_symbole[zielpunkt]
+
+                beobachtungsgleichung = sp.sqrt(
+                    (X_zp - X_sp) ** 2
+                    + (Y_zp - Y_sp) ** 2
+                    + (Z_zp - Z_sp) ** 2
+                )
+                liste_beobachtungsgleichungen.append(beobachtungsgleichung)
+            elif beobachtungsart == "R":
+                X_sp, Y_sp, Z_sp = self.dict_punkt_symbole[standpunkt]
+                X_zp, Y_zp, Z_zp = self.dict_punkt_symbole[zielpunkt]
+
+                dX = X_zp - X_sp
+                dY = Y_zp - Y_sp
+                dZ = Z_zp - Z_sp
+
+                B_sp = sp.Symbol(f"B{standpunkt}")
+                L_sp = sp.Symbol(f"L{standpunkt}")
+
+                O_sp = sp.Symbol(f"O{beobachtungsgruppeID}")
+
+                x = (-sp.sin(B_sp) * sp.cos(L_sp)) * dX + (-sp.sin(B_sp) * sp.sin(L_sp)) * dY + (sp.cos(B_sp)) * dZ
+                y = (-sp.sin(L_sp)) * dX + (sp.cos(L_sp)) * dY
+
+                a12 = sp.atan2(y, x)
+
+                beobachtungsgleichung = a12 - O_sp
+                liste_beobachtungsgleichungen.append(beobachtungsgleichung)
+
+        beobachtungsvektor_naeherung_symbolisch = sp.Matrix(liste_beobachtungsgleichungen)
+        Export.matrix_to_csv(r"Zwischenergebnisse\Beobachtungsvektor_Näherung_Symbolisch.csv", [""],
+                             liste_beobachtungsvektor_symbolisch, beobachtungsvektor_naeherung_symbolisch, "Beobachtungsvektor")
+
+        return beobachtungsvektor_naeherung_symbolisch
+
+    def beobachtungsvektor_naeherung_symbolisch(self, liste_beobachtungsvektor_symbolisch):
+        liste_beobachtungsgleichungen = []
+        self.dict_punkt_symbole = {}
+        liste_punktnummern = []
+
+        for beobachtung_symbolisch in liste_beobachtungsvektor_symbolisch:
+            aufgeteilt = beobachtung_symbolisch.split("_")
+            standpunkt = str(aufgeteilt[3])
+            zielpunkt = str(aufgeteilt[4])
+
+            if standpunkt not in liste_punktnummern:
+                liste_punktnummern.append(standpunkt)
+            if zielpunkt not in liste_punktnummern:
+                liste_punktnummern.append(zielpunkt)
+
+        for punkt in liste_punktnummern:
+            X, Y, Z = sp.symbols(f"X{punkt} Y{punkt} Z{punkt}")
+            self.dict_punkt_symbole[str(punkt)] = (X, Y, Z)
+
+        for beobachtung_symbolisch in liste_beobachtungsvektor_symbolisch:
+            aufgeteilt = beobachtung_symbolisch.split("_")
+            #beobachtungen_ID = aufgeteilt[0]
+            beobachtungsart = aufgeteilt[1]  # "SD", "R", "ZW"
+            beobachtungsgruppeID = aufgeteilt[2]
+            standpunkt = str(aufgeteilt[3])
+            zielpunkt = str(aufgeteilt[4])
+
+            X_sp, Y_sp, Z_sp = self.dict_punkt_symbole[standpunkt]
+            X_zp, Y_zp, Z_zp = self.dict_punkt_symbole[zielpunkt]
+
+            dX = X_zp - X_sp
+            dY = Y_zp - Y_sp
+            dZ = Z_zp - Z_sp
+            s = sp.sqrt(dX ** 2 + dY ** 2 + dZ ** 2)  # Schrägstrecke
+
+            B_sp = sp.Symbol(f"B{standpunkt}")
+            L_sp = sp.Symbol(f"L{standpunkt}")
+
+            if beobachtungsart == "SD":
+
+                s_geom = sp.sqrt(dX ** 2 + dY ** 2 + dZ ** 2)
+                liste_beobachtungsgleichungen.append(s_geom)
+
+            elif beobachtungsart == "R":
+
+                O_sp = sp.Symbol(f"O{beobachtungsgruppeID}")
+
+                # Lokales System: x_loc = Nord, y_loc = Ost
+                x_loc = (-sp.sin(B_sp) * sp.cos(L_sp)) * dX + (-sp.sin(B_sp) * sp.sin(L_sp)) * dY + (sp.cos(B_sp)) * dZ
+                y_loc = (-sp.sin(L_sp)) * dX + (sp.cos(L_sp)) * dY
+
+                a12 = sp.atan2(y_loc, x_loc)
+
+                # Richtung nach Otepka: r = a12 - O
+                liste_beobachtungsgleichungen.append(a12 - O_sp)
+
+
+            elif beobachtungsart == "ZW":
+
+                dX = X_zp - X_sp
+
+                dY = Y_zp - Y_sp
+
+                dZ = Z_zp - Z_sp
+
+                s_geom = sp.sqrt(dX ** 2 + dY ** 2 + dZ ** 2)
+
+                z_loc = (sp.cos(B_sp) * sp.cos(L_sp)) * dX + (sp.cos(B_sp) * sp.sin(L_sp)) * dY + (sp.sin(B_sp)) * dZ
+
+                zw = sp.acos(z_loc / s_geom)
+
+                liste_beobachtungsgleichungen.append(zw)
+
+        beobachtungsvektor_naeherung_symbolisch = sp.Matrix(liste_beobachtungsgleichungen)
+        Export.matrix_to_csv(r"Zwischenergebnisse\Beobachtungsvektor_Näherung_Symbolisch.csv", [""],
+                             liste_beobachtungsvektor_symbolisch, beobachtungsvektor_naeherung_symbolisch, "Beobachtungsvektor")
+
+        return beobachtungsvektor_naeherung_symbolisch
+
+    def beobachtungsvektor_naeherung_numerisch_iteration0(self, liste_beobachtungsvektor_symbolisch, beobachtungsvektor_naeherung_symbolisch):
+        beobachtungsvektor_naeherung_numerisch_iteration0 = beobachtungsvektor_naeherung_symbolisch.xreplace(self.substitutionen_dict)
+        Export.matrix_to_csv(r"Zwischenergebnisse\Beobachtungsvektor_Näherung_Numerisch_Iteration0.csv", [""],
+                             liste_beobachtungsvektor_symbolisch, beobachtungsvektor_naeherung_numerisch_iteration0,
+                             "Beobachtungsvektor")
+
+        return beobachtungsvektor_naeherung_numerisch_iteration0
+
+    def unbekanntenvektor_symbolisch(self, liste_unbekannte):
+        unbekanntenvektor_symbolisch = sp.Matrix(liste_unbekannte)
+        Export.matrix_to_csv(r"Zwischenergebnisse\Unbekanntenvektor_Symbolisch.csv", [""], liste_unbekannte, unbekanntenvektor_symbolisch,
+                             "Unbekanntenvektor")
+        return(unbekanntenvektor_symbolisch)
+
+    def unbekanntenvektor_numerisch(self, liste_unbekanntenvektor_symbolisch, unbekanntenvektor_symbolisch, dX_Vektor = None, unbekanntenvektor_neumerisch_vorherige_Iteration = None):
+        if not hasattr(self, "liste_unbekanntenvektor_symbolisch"):
+            self.liste_unbekanntenvektor_symbolisch = liste_unbekanntenvektor_symbolisch
+
+        if dX_Vektor is None and unbekanntenvektor_neumerisch_vorherige_Iteration is None:
+            unbekanntenvektor_numerisch = unbekanntenvektor_symbolisch.xreplace(self.substitutionen_dict)
+        else:
+            unbekanntenvektor_numerisch = unbekanntenvektor_neumerisch_vorherige_Iteration + dX_Vektor
+
+        self.substitutionen_dict = self.dict_substitutionen_uebergeordnetes_system(unbekanntenvektor_numerisch)
+
+        Export.matrix_to_csv(r"Zwischenergebnisse\Unbekanntenvektor_Numerisch_Iteration0.csv", [""],
+                             liste_unbekanntenvektor_symbolisch, unbekanntenvektor_numerisch,
+                             "Unbekanntenvektor")
+        return unbekanntenvektor_numerisch
+
+    def unbekanntenvektor_numerisch_to_dict_unbekanntenvektor(self, liste_unbekanntenvektor_symbolisch, unbekanntenvektor_numerisch):
+        dict_unbekanntenvektor_numerisch = {}
+        index = 0
+
+        for symbol in liste_unbekanntenvektor_symbolisch:
+            name = str(symbol)
+            if not name.startswith("X"):
+                continue
+
+            punktnummer = str(name[1:])
+
+            dict_unbekanntenvektor_numerisch[punktnummer] = sp.Matrix([
+                unbekanntenvektor_numerisch[index],
+                unbekanntenvektor_numerisch[index + 1],
+                unbekanntenvektor_numerisch[index + 2]
+            ])
+            index += 3
+        return dict_unbekanntenvektor_numerisch
+
+
+
+    def berechnung_dl(self, beobachtungsvektor_numerisch, beobachtungsvektor_naeherung_numerisch):
+        dl = beobachtungsvektor_numerisch - beobachtungsvektor_naeherung_numerisch
+        for i, name in enumerate(liste_beobachtungsvektor_symbolisch):
+            if "_R_" in name:
+                dl[i] = sp.atan2(sp.sin(dl[i]), sp.cos(dl[i]))  # wrap auf (-pi, pi]
+
+        return dl
+
+    def dict_substitutionen_uebergeordnetes_system(self, unbekanntenvektor_aus_iteration = None):
+        db_zugriff = Datenbankzugriff(self.pfad_datenbank)
+        if unbekanntenvektor_aus_iteration is None:
+            dict_koordinaten = db_zugriff.get_koordinaten("naeherung_us")
+        else:
+            dict_koordinaten = self.unbekanntenvektor_numerisch_to_dict_unbekanntenvektor(
+                self.liste_unbekanntenvektor_symbolisch,
+                unbekanntenvektor_aus_iteration
+            )
+
+        dict_koordinaten_B_L = self.berechnungen.geometrische_breite_laenge(dict_koordinaten)
+        liste_beobachtungen = db_zugriff.get_beobachtungen_from_beobachtungenid()
+        substitutionen = {}
+
+        for punktnummer, vektor in dict_koordinaten_B_L.items():
+            X_sym, Y_sym, Z_sym, B_sym, L_Sym = sp.symbols(
+                f"X{punktnummer} Y{punktnummer} Z{punktnummer} B{punktnummer} L{punktnummer}")
+
+            substitutionen[X_sym] = vektor[0][0]
+            substitutionen[Y_sym] = vektor[0][1]
+            substitutionen[Z_sym] = vektor[0][2]
+            substitutionen[B_sym] = vektor[1]
+            substitutionen[L_Sym] = vektor[2]
+
+        for standpunkt, zielpunkt, beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, tachymeter_richtung, tachymeter_zenitwinkel, tachymeter_distanz in liste_beobachtungen:
+            alpha = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_R_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}")
+            zw = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_ZW_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}")
+            s = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_SD_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}")
+
+            substitutionen[alpha] = tachymeter_richtung
+            substitutionen[zw] = tachymeter_zenitwinkel
+            substitutionen[s] = tachymeter_distanz
+
+        if unbekanntenvektor_aus_iteration is not None:
+            dict_O = self.unbekanntenvektor_numerisch_to_dict_orientierungen(
+                self.liste_unbekanntenvektor_symbolisch,
+                unbekanntenvektor_aus_iteration
+            )
+            for orientierungs_id, wert in dict_O.items():
+                substitutionen[sp.Symbol(f"O{orientierungs_id}")] = wert
+        else:
+            for standpunkt, zielpunkt, beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, *_ in liste_beobachtungen:
+                O_sym = sp.Symbol(f"O{beobachtungsgruppeID}")
+                if O_sym not in substitutionen:
+                    substitutionen[O_sym] = 0
+
+        return substitutionen
+
+    def unbekanntenvektor_numerisch_to_dict_orientierungen(self, liste_unbekanntenvektor_symbolisch,
+                                                           unbekanntenvektor_numerisch):
+        dict_O = {}
+
+        for i, symbol in enumerate(liste_unbekanntenvektor_symbolisch):
+            name = str(symbol)
+            if name.startswith("O"):
+                orientierungs_id = name[1:]
+                dict_O[orientierungs_id] = unbekanntenvektor_numerisch[i]
+
+        return dict_O

Import.py

@@ -0,0 +1,263 @@
+import csv
+import sqlite3
+from decimal import Decimal
+
+import Berechnungen
+
+
+class Import:
+    def __init__(self, pfad_datenbank):
+        self.pfad_datenbank = pfad_datenbank
+        pass
+
+    def string_to_float(self, zahl):
+        zahl = zahl.replace(',', '.')
+        return float(zahl)
+
+    def string_to_decimal(self, zahl):
+        zahl = zahl.replace(',', '.')
+        return Decimal(zahl)
+
+    def import_koordinaten_lh_tachymeter(self, pfad_datei):
+        liste_punktnummern = []
+        liste_punktnummern_vorher = []
+        liste_punktnummern_vorher_db = []
+        Import_abbrechen = False
+
+
+        with open (pfad_datei, newline='', encoding='utf-8') as csvfile:
+            con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank)
+            cursor = con.cursor()
+            liste_punktnummern_db = [r[0] for r in cursor.execute("SELECT DISTINCT punktnummer FROM Netzpunkte").fetchall()]
+            cursor.close()
+            con.close()
+
+            r = csv.reader(csvfile, delimiter=';')
+            for row in r:
+                liste_punktnummern.append(row[0])
+                if row[0] in liste_punktnummern_vorher:
+                    Import_abbrechen = True
+                    print(f"Der Import wurde abgebrochen, weil in der Datei {pfad_datei} Punktnummern doppelt vorhanden sind. Bitte in der Datei ändern und Import wiederholen.")
+                    break
+
+                liste_punktnummern_vorher.append(row[0])
+
+                if row[0] in liste_punktnummern_db:
+                    Import_abbrechen = True
+                    print(f"Der Import wurde abgebrochen, weil mindestens ein Teil der Punktnummern aus der Datei {pfad_datei} bereits in der Datenbank vorhanden ist. Bitte in der Datei ändern und Import wiederholen.")
+                    break
+                liste_punktnummern_vorher_db.append(row[0])
+
+        if Import_abbrechen == False:
+            con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank)
+            cursor = con.cursor()
+
+            with open(pfad_datei, newline='', encoding='utf-8') as csvfile:
+                r = csv.reader(csvfile, delimiter=';')
+                for row in r:
+                    cursor.execute(
+                        "INSERT INTO Netzpunkte (punktnummer, naeherungx_lh, naeherungy_lh, naeherungz_lh) VALUES (?, ?, ?, ?)",
+                        (row[0], self.string_to_float(row[1]), self.string_to_float(row[2]), self.string_to_float(row[3])))
+
+            con.commit()
+            cursor.close()
+            con.close()
+            print("Der Import der Näherungskoordinaten wurde erfolgreich abgeschlossen")
+
+    def import_beobachtungen_tachymeter(self, pfad_datei, instrumentenID):
+        # Prüfen, ob Bereits Daten aus der Datei in der Datenbank vorhanden sind
+        con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank)
+        cursor = con.cursor()
+        liste_dateinamen_in_db = [r[0] for r in cursor.execute(
+            "SELECT DISTINCT dateiname FROM Beobachtungen"
+        ).fetchall()]
+        liste_beobachtungsgruppeID = [r[0] for r in cursor.execute("""SELECT DISTINCT beobachtungsgruppeID
+                                                                      FROM Beobachtungen""").fetchall()]
+        liste_instrumentenid = [r[0] for r in cursor.execute("SELECT instrumenteID FROM Instrumente").fetchall()]
+
+        con.close()
+        cursor.close
+
+        Import_fortsetzen = True
+
+        if pfad_datei in liste_dateinamen_in_db:
+            Import_fortsetzen = False
+
+        if Import_fortsetzen:
+            nummer_zielpunkt = 0
+            try:
+                nummer_beobachtungsgruppeID = max(liste_beobachtungsgruppeID)
+            except:
+                nummer_beobachtungsgruppeID = 0
+
+            with (open(pfad_datei, "r", encoding="utf-8") as f):
+                liste_fehlerhafte_zeile = []
+                liste_beobachtungen_vorbereitung = []
+
+                for i, zeile in enumerate(f):
+                    if i < 3:
+                        continue
+                    zeile = zeile.strip().split(";")
+                    if zeile[1] == "" and zeile[2] == "" and zeile[3] == "":
+                        nummer_beobachtungsgruppeID += 1
+                        # print("Standpunkt: ",nummer_beobachtungsgruppeID ,zeile[0])
+                        standpunkt = zeile[0]
+
+                        if nummer_zielpunkt % 6 != 0:
+                            liste_fehlerhafte_zeile.append(i)
+
+                        nummer_zielpunkt = 0
+                        liste_zielpunkte_hs = []
+                        liste_zielpunkte_vs2 = []
+                        liste_zielpunkte_vs3 = []
+                    else:
+                        nummer_zielpunkt += 1
+                        if zeile[0] not in liste_zielpunkte_hs:
+                            liste_zielpunkte_hs.append(zeile[0])
+                            if zeile[0] in liste_zielpunkte_vs3:
+                                # print(f"{nummer_zielpunkt} VS3 HS1 {zeile}")
+                                liste_beobachtungen_vorbereitung.append(
+                                    [nummer_beobachtungsgruppeID, "VS3", "HS1", standpunkt, zeile[0], zeile[1],
+                                     zeile[2], zeile[3]])
+                            elif zeile[0] in liste_zielpunkte_vs2:
+                                # print(f"{nummer_zielpunkt} VS2 HS1 {zeile}")
+                                liste_beobachtungen_vorbereitung.append(
+                                    [nummer_beobachtungsgruppeID, "VS2", "HS1", standpunkt, zeile[0], zeile[1],
+                                     zeile[2], zeile[3]])
+                            else:
+                                # print(f"{nummer_zielpunkt} VS1 HS1 {zeile}")
+                                liste_beobachtungen_vorbereitung.append(
+                                    [nummer_beobachtungsgruppeID, "VS1", "HS1", standpunkt, zeile[0], zeile[1],
+                                     zeile[2],
+                                     zeile[3]])
+
+                        else:
+                            liste_zielpunkte_hs.remove(zeile[0])
+                            if zeile[0] in liste_zielpunkte_vs3:
+                                # print(f"{nummer_zielpunkt} VS3 HS2 {zeile}")
+                                liste_beobachtungen_vorbereitung.append(
+                                    [nummer_beobachtungsgruppeID, "VS3", "HS2", standpunkt, zeile[0], zeile[1],
+                                     zeile[2],
+                                     zeile[3]])
+
+                            elif zeile[0] in liste_zielpunkte_vs2:
+                                if zeile[0] not in liste_zielpunkte_vs3:
+                                    liste_zielpunkte_vs3.append(zeile[0])
+                                # print(f"{nummer_zielpunkt} VS2 HS2 {zeile}")
+                                liste_beobachtungen_vorbereitung.append(
+                                    [nummer_beobachtungsgruppeID, "VS2", "HS2", standpunkt, zeile[0], zeile[1],
+                                     zeile[2],
+                                     zeile[3]])
+                            else:
+                                if zeile[0] not in liste_zielpunkte_vs2:
+                                    liste_zielpunkte_vs2.append(zeile[0])
+                                # print(f"{nummer_zielpunkt} VS1 HS2 {zeile}")
+                                liste_beobachtungen_vorbereitung.append(
+                                    [nummer_beobachtungsgruppeID, "VS1", "HS2", standpunkt, zeile[0], zeile[1],
+                                     zeile[2],
+                                     zeile[3]])
+
+            if liste_fehlerhafte_zeile == []:
+                # print(f"Einlesen der Datei {pfad_datei} erfolgreich beendet.")
+                pass
+            else:
+                print(
+                    f"Das Einlesen der Datei {pfad_datei} wurde abgebrochen.\nBitte bearbeiten Sie die Zeilen rund um: {", ".join(map(str, liste_fehlerhafte_zeile))} in der csv-Datei und wiederholen Sie den Import.")
+                Import_fortsetzen = False
+
+        else:
+            print(
+                f"Der Import wurde abgebrochen, weil die Beobachtungen aus der Datei {pfad_datei} bereits in der Datenbank vorhanden sind.")
+
+        if Import_fortsetzen:
+            liste_beobachtungen_import = []
+
+            while len(liste_beobachtungen_vorbereitung) > 0:
+                liste_aktueller_zielpunkt = liste_beobachtungen_vorbereitung[0]
+                aktueller_zielpunkt = liste_aktueller_zielpunkt[4]
+                # print(liste_beobachtungen_vorbereitung[0])
+
+                for index in range(1, len(liste_beobachtungen_vorbereitung)):
+                    liste = liste_beobachtungen_vorbereitung[index]
+
+                    if liste[4] == aktueller_zielpunkt:
+                        # print(liste)
+                        richtung1 = self.string_to_decimal(liste_aktueller_zielpunkt[5])
+                        richtung2 = self.string_to_decimal(liste[5]) - Decimal(200)
+                        zenitwinkel_vollsatz_gon = (self.string_to_decimal(liste_aktueller_zielpunkt[6]) - self.string_to_decimal(
+                            liste[6]) + 400) / 2
+                        zenitwinkel_vollsatz_rad = Berechnungen.Einheitenumrechnung.gon_to_rad_Decimal(zenitwinkel_vollsatz_gon)
+                        distanz_vollsatz = (self.string_to_decimal(liste_aktueller_zielpunkt[7]) + self.string_to_decimal(
+                            liste[7])) / 2
+                        if richtung2 < 0:
+                            richtung2 += Decimal(400)
+                        elif richtung2 > 400:
+                            richtung2 -= Decimal(400)
+                        richtung_vollsatz_gon = (richtung1 + richtung2) / 2
+                        richtung_vollsatz_rad = Berechnungen.Einheitenumrechnung.gon_to_rad_Decimal(richtung_vollsatz_gon)
+
+                        # print(richtung_vollsatz)
+                        # print(zenitwinkel_vollsatz)
+                        # print(distanz_vollsatz)
+                        liste_beobachtungen_import.append(
+                            [liste[0], liste[3], liste[4], richtung_vollsatz_rad, zenitwinkel_vollsatz_rad, distanz_vollsatz])
+
+                        del liste_beobachtungen_vorbereitung[index]
+                        del liste_beobachtungen_vorbereitung[0]
+                        break
+
+        if instrumentenID not in liste_instrumentenid:
+            Import_fortsetzen = False
+            print(
+                "Der Import wurde abgebrochen. Bitte eine gültige InstrumentenID eingeben. Bei Bedarf ist das Instrument neu anzulegen.")
+
+        if Import_fortsetzen:
+            con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank)
+            cursor = con.cursor()
+            for beobachtung_import in liste_beobachtungen_import:
+                cursor.execute(
+                    "INSERT INTO Beobachtungen (punktnummer_sp, punktnummer_zp, instrumenteID, beobachtungsgruppeID, tachymeter_richtung, tachymeter_zenitwinkel, tachymeter_distanz, dateiname) VALUES (?, ?, ?, ?, ?, ?, ?, ?)",
+                    (beobachtung_import[1], beobachtung_import[2], instrumentenID, beobachtung_import[0],
+                     float(beobachtung_import[3]), float(beobachtung_import[4]), float(beobachtung_import[5]),
+                     pfad_datei))
+            con.commit()
+            cursor.close()
+            con.close()
+            print(f"Der Import der Datei {pfad_datei} wurde erfolgreich abgeschlossen.")
+
+    def import_koordinaten_gnss(self, pfad_datei, liste_sapos_stationen_genauigkeiten):
+        liste_zeilen = []
+        dict_koordinaten = {}
+
+        con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank)
+        cursor = con.cursor()
+
+        with (open(pfad_datei, newline="", encoding="utf-8") as csvfile):
+            r = csv.reader(csvfile, delimiter = ";")
+            for i, row in enumerate(r):
+                row_neu = []
+                for eintrag in row:
+                    eintrag = str(eintrag).strip()
+
+                    eintrag = eintrag.replace("'", "")
+                    aufgeteilt = eintrag.split()
+                    for teil in aufgeteilt:
+                        teil = teil.split(",")
+                        row_neu.extend(teil)
+                if row_neu[1] == 'Referenz' and row_neu[7] == '0.0000' and row_neu[8] == '0.0000' and row_neu[9] == '0.0000':
+                    row_neu[7] = liste_sapos_stationen_genauigkeiten[0]
+                    row_neu[8] = liste_sapos_stationen_genauigkeiten[1]
+                    row_neu[9] = liste_sapos_stationen_genauigkeiten[2]
+                cursor.execute(f"""INSERT INTO Netzpunkte (punktnummer, naeherungx_us, naeherungy_us, naeherungz_us, stabw_vorinfo_x, stabw_vorinfo_y, stabw_vorinfo_z) VALUES (?, ?, ?, ?, ?, ?, ?) ON CONFLICT (punktnummer) DO UPDATE SET naeherungx_us = excluded.naeherungx_us,
+                    naeherungy_us = excluded.naeherungy_us,
+                    naeherungz_us = excluded.naeherungz_us,
+                    stabw_vorinfo_x = excluded.stabw_vorinfo_x,
+                    stabw_vorinfo_y = excluded.stabw_vorinfo_y,
+                    stabw_vorinfo_z = excluded.stabw_vorinfo_z""", (row_neu[0], row_neu[4], row_neu[5], row_neu[6], row_neu[7], row_neu[8], row_neu[9])
+                               )
+                #liste_zeilen.append(row_neu)
+
+
+        con.commit()
+        con.close()
+        return "Import der Koordinaten aus stationärem GNSS abgeschlossen."

Koordinatentransformationen.py

@@ -0,0 +1,282 @@
+import sympy as sp
+from sympy.algebras.quaternion import Quaternion
+import Datenbank
+from itertools import combinations
+
+
+class Transformationen:
+    def __init__(self, pfad_datenbank):
+        self.pfad_datenbank = pfad_datenbank
+
+    @staticmethod
+    def R_matrix_aus_euler(e1, e2, e3):
+        return sp.Matrix([
+            [
+                sp.cos(e2) * sp.cos(e3),
+                sp.cos(e1) * sp.sin(e3) + sp.sin(e1) * sp.sin(e2) * sp.cos(e3),
+                sp.sin(e1) * sp.sin(e3) - sp.cos(e1) * sp.sin(e2) * sp.cos(e3)
+            ],
+            [
+                -sp.cos(e2) * sp.sin(e3),
+                sp.cos(e1) * sp.cos(e3) - sp.sin(e1) * sp.sin(e2) * sp.sin(e3),
+                sp.sin(e1) * sp.cos(e3) + sp.cos(e1) * sp.sin(e2) * sp.sin(e3)
+            ],
+            [
+                sp.sin(e2),
+                -sp.sin(e1) * sp.cos(e2),
+                sp.cos(e1) * sp.cos(e2)
+            ]
+        ])
+
+    def Helmerttransformation_Euler_Transformationsparameter_berechne(self):
+        db = Datenbank.Datenbankzugriff(self.pfad_datenbank)
+        dict_ausgangssystem = db.get_koordinaten("naeherung_lh", "Dict")
+        dict_zielsystem = db.get_koordinaten("naeherung_us", "Dict")
+
+        gemeinsame_punktnummern = sorted(set(dict_ausgangssystem.keys()) & set(dict_zielsystem.keys()))
+        anzahl_gemeinsame_punkte = len(gemeinsame_punktnummern)
+
+        liste_punkte_ausgangssystem = [dict_ausgangssystem[i] for i in gemeinsame_punktnummern]
+        liste_punkte_zielsystem = [dict_zielsystem[i] for i in gemeinsame_punktnummern]
+
+        print("Anzahl gemeinsame Punkte:", anzahl_gemeinsame_punkte)
+
+        print("\nErste Zielpunkte:")
+        for pn, P in list(zip(gemeinsame_punktnummern, liste_punkte_zielsystem))[:5]:
+            print(pn, [float(P[0]), float(P[1]), float(P[2])])
+
+        print("\nErste Ausgangspunkte:")
+        for pn, p in list(zip(gemeinsame_punktnummern, liste_punkte_ausgangssystem))[:5]:
+            print(pn, [float(p[0]), float(p[1]), float(p[2])])
+
+        # --- Näherungswerte (minimal erweitert) ---
+        p1, p2, p3 = liste_punkte_ausgangssystem[0], liste_punkte_ausgangssystem[1], liste_punkte_ausgangssystem[2]
+        P1, P2, P3 = liste_punkte_zielsystem[0], liste_punkte_zielsystem[1], liste_punkte_zielsystem[2]
+
+        # 1) Näherungswert Maßstab: Mittelwert aus allen Punktpaaren
+        ratios = []
+        for i, j in combinations(range(anzahl_gemeinsame_punkte), 2):
+            dp = (liste_punkte_ausgangssystem[j] - liste_punkte_ausgangssystem[i]).norm()
+            dP = (liste_punkte_zielsystem[j] - liste_punkte_zielsystem[i]).norm()
+            dp_f = float(dp)
+            if dp_f > 0:
+                ratios.append(float(dP) / dp_f)
+
+        m0 = sum(ratios) / len(ratios)
+
+        if ratios:
+            print("min/mean/max:",
+                  min(ratios),
+                  sum(ratios) / len(ratios),
+                  max(ratios))
+
+        U = (P2 - P1) / (P2 - P1).norm()
+        W = (U.cross(P3 - P1)) / (U.cross(P3 - P1)).norm()
+        V = W.cross(U)
+
+        u = (p2 - p1) / (p2 - p1).norm()
+        w = (u.cross(p3 - p1)) / (u.cross(p3 - p1)).norm()
+        v = w.cross(u)
+
+        R0 = sp.Matrix.hstack(U, V, W) * sp.Matrix.hstack(u, v, w).T
+
+        XS = sum(liste_punkte_zielsystem, sp.Matrix([0, 0, 0])) / anzahl_gemeinsame_punkte
+        xS = sum(liste_punkte_ausgangssystem, sp.Matrix([0, 0, 0])) / anzahl_gemeinsame_punkte
+
+        Translation0 = XS - m0 * R0 * xS
+
+        # 2) Test auf orthonormale Drehmatrix bei 3 Nachkommastellen!
+        if R0.T.applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) == R0.inv().applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) \
+                and (R0.T * R0).applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) == sp.eye(3).applyfunc(
+            lambda x: round(float(x), 3)) \
+                and ((round(R0.det(), 3) == 1.000 or round(R0.det(), 3) == -1.000)):
+            print("R ist Orthonormal!")
+        else:
+            print("R ist nicht Orthonormal!")
+
+        # 3) Euler-Näherungswerte aus R0
+        e2_0 = sp.asin(R0[2, 0])
+        # Schutz gegen Division durch 0 wenn cos(e2) ~ 0:
+        cos_e2_0 = sp.cos(e2_0)
+
+        e1_0 = sp.acos(R0[2, 2] / cos_e2_0)
+        e3_0 = sp.acos(R0[0, 0] / cos_e2_0)
+
+        # --- Symbolische Unbekannte (klassische 7 Parameter) ---
+        dX, dY, dZ, m, e1, e2, e3 = sp.symbols('dX dY dZ m e1 e2 e3')
+        R_symbolisch = self.R_matrix_aus_euler(e1, e2, e3)
+
+        # 4) Funktionales Modell
+        f_zeilen = []
+        for punkt in liste_punkte_ausgangssystem:
+            punkt_vektor = sp.Matrix([punkt[0], punkt[1], punkt[2]])
+            f_zeile_i = sp.Matrix([dX, dY, dZ]) + m * R_symbolisch * punkt_vektor
+            f_zeilen.extend(list(f_zeile_i))
+
+        f_matrix = sp.Matrix(f_zeilen)
+        f = f_matrix
+
+        A_ohne_zahlen = f_matrix.jacobian([dX, dY, dZ, m, e1, e2, e3])
+
+        # Parameterschätzung
+        schwellenwert = 1e-4
+        anzahl_iterationen = 0
+        alle_kleiner_vorherige_iteration = False
+
+        l_vektor = sp.Matrix([koord for P in liste_punkte_zielsystem for koord in P])
+        l = l_vektor
+
+        P_mat = sp.eye(3 * anzahl_gemeinsame_punkte)
+        l_berechnet_0 = None
+
+        while True:
+            if anzahl_iterationen == 0:
+                zahlen_0 = {
+                    dX: float(Translation0[0]),
+                    dY: float(Translation0[1]),
+                    dZ: float(Translation0[2]),
+                    m: float(m0),
+                    e1: float(e1_0),
+                    e2: float(e2_0),
+                    e3: float(e3_0)
+                }
+
+                x0 = sp.Matrix([zahlen_0[dX], zahlen_0[dY], zahlen_0[dZ],
+                                zahlen_0[m], zahlen_0[e1], zahlen_0[e2], zahlen_0[e3]])
+
+                l_berechnet_0 = f.subs(zahlen_0).evalf(n=30)
+                dl_0 = l_vektor - l_berechnet_0
+
+                A_0 = A_ohne_zahlen.subs(zahlen_0).evalf(n=30)
+                N = A_0.T * P_mat * A_0
+                n_0 = A_0.T * P_mat * dl_0
+                Qxx_0 = N.inv()
+                dx = Qxx_0 * n_0
+                x = x0 + dx
+                x = sp.N(x, 30)
+
+                anzahl_iterationen += 1
+                print(f"Iteration Nr.{anzahl_iterationen} abgeschlossen")
+                print(dx.evalf(n=3))
+
+            else:
+                zahlen_i = {
+                    dX: float(x[0]),
+                    dY: float(x[1]),
+                    dZ: float(x[2]),
+                    m: float(x[3]),
+                    e1: float(x[4]),
+                    e2: float(x[5]),
+                    e3: float(x[6])
+                }
+
+                l_berechnet_i = f.subs(zahlen_i).evalf(n=30)
+                dl_i = l_vektor - l_berechnet_i
+
+                A_i = A_ohne_zahlen.subs(zahlen_i).evalf(n=30)
+                N_i = A_i.T * P_mat * A_i
+                Qxx_i = N_i.inv()
+                n_i = A_i.T * P_mat * dl_i
+
+                dx = Qxx_i * n_i
+                x = sp.Matrix(x + dx)
+
+                anzahl_iterationen += 1
+                print(f"Iteration Nr.{anzahl_iterationen} abgeschlossen")
+                print(dx.evalf(n=3))
+
+            alle_kleiner = True
+            for i in range(dx.rows):
+                wert = float(dx[i])
+                if abs(wert) > schwellenwert:
+                    alle_kleiner = False
+
+            if (alle_kleiner and alle_kleiner_vorherige_iteration) or anzahl_iterationen == 100:
+                break
+
+            alle_kleiner_vorherige_iteration = alle_kleiner
+
+        print(l.evalf(n=3))
+        print(l_berechnet_0.evalf(n=3))
+        print(f"x = {x.evalf(n=3)}")
+
+        # --- Neuberechnung Zielsystem ---
+        zahlen_final = {
+            dX: float(x[0]),
+            dY: float(x[1]),
+            dZ: float(x[2]),
+            m: float(x[3]),
+            e1: float(x[4]),
+            e2: float(x[5]),
+            e3: float(x[6])
+        }
+
+        l_berechnet_final = f.subs(zahlen_final).evalf(n=30)
+
+        liste_l_berechnet_final = []
+        for i in range(anzahl_gemeinsame_punkte):
+            Xi = l_berechnet_final[3 * i + 0]
+            Yi = l_berechnet_final[3 * i + 1]
+            Zi = l_berechnet_final[3 * i + 2]
+            liste_l_berechnet_final.append(sp.Matrix([Xi, Yi, Zi]))
+
+        print("")
+        print("l_berechnet_final:")
+        for punktnummer, l_fin in zip(gemeinsame_punktnummern, liste_l_berechnet_final):
+            print(f"{punktnummer}: {float(l_fin[0]):.3f}, {float(l_fin[1]):.3f}, {float(l_fin[2]):.3f}")
+
+        print("Streckendifferenzen:")
+        streckendifferenzen = [
+            (punkt_zielsys - l_final).norm()
+            for punkt_zielsys, l_final in zip(liste_punkte_zielsystem, liste_l_berechnet_final)
+        ]
+        print([round(float(s), 6) for s in streckendifferenzen])
+
+        Schwerpunkt_Zielsystem = sum(liste_punkte_zielsystem, sp.Matrix([0, 0, 0])) / anzahl_gemeinsame_punkte
+        Schwerpunkt_berechnet = sum(liste_l_berechnet_final, sp.Matrix([0, 0, 0])) / anzahl_gemeinsame_punkte
+
+        Schwerpunktsdifferenz = Schwerpunkt_Zielsystem - Schwerpunkt_berechnet
+
+        print("\nDifferenz Schwerpunkt (Vektor):")
+        print(Schwerpunktsdifferenz.evalf(3))
+
+        print("Betrag der Schwerpunkt-Differenz:")
+        print(f"{float(Schwerpunktsdifferenz.norm()):.3f}m")
+
+        return zahlen_final
+
+    def Helmerttransformation(self, transformationsparameter):
+        db = Datenbank.Datenbankzugriff(self.pfad_datenbank)
+        dict_ausgangssystem = db.get_koordinaten("naeherung_lh", "Dict")
+        dict_zielsystem = db.get_koordinaten("naeherung_us", "Dict")
+
+        dX, dY, dZ, m, e1, e2, e3 = sp.symbols('dX dY dZ m e1 e2 e3')
+
+        unterschiedliche_punktnummern = sorted(set(dict_ausgangssystem.keys()) ^ set(dict_zielsystem.keys()))
+        punktnummern_transformieren = [
+            punktnummer for punktnummer in unterschiedliche_punktnummern if punktnummer in dict_ausgangssystem
+        ]
+        liste_punkte_ausgangssystem = [dict_ausgangssystem[punktnummer] for punktnummer in punktnummern_transformieren]
+
+        R = self.R_matrix_aus_euler(transformationsparameter[e1], transformationsparameter[e2], transformationsparameter[e3])
+
+        f_zeilen = []
+        for punkt in liste_punkte_ausgangssystem:
+            punkt_vektor = sp.Matrix([punkt[0], punkt[1], punkt[2]])
+            f_zeile_i = sp.Matrix([transformationsparameter[dX], transformationsparameter[dY], transformationsparameter[dZ]]) + transformationsparameter[m] * R * punkt_vektor
+            f_zeilen.extend(list(f_zeile_i))
+
+        f_matrix = sp.Matrix(f_zeilen)
+        dict_transformiert = {}
+        for i, pn in enumerate(punktnummern_transformieren):
+            Xi = f_matrix[3 * i + 0]
+            Yi = f_matrix[3 * i + 1]
+            Zi = f_matrix[3 * i + 2]
+
+            dict_transformiert[str(pn)] = sp.Matrix([
+                [float(Xi)],
+                [float(Yi)],
+                [float(Zi)]
+            ])
+        return dict_transformiert
+

Netzqualität_Genauigkeit.py

@@ -0,0 +1,159 @@
+from dataclasses import dataclass
+from typing import Sequence, List, Dict
+import sympy as sp
+import numpy as np
+from decimal import Decimal
+import matplotlib.pyplot as plt
+
+
+@dataclass
+class Genauigkeitsmaße:
+    def __init__(self):
+        pass
+
+    @staticmethod
+    def s0apost(v, P, r):
+        vv = (v.T * P * v)[0, 0]
+        s0apost = (Decimal(str(vv)) / Decimal(r)) ** Decimal("0.5")
+        return s0apost
+
+
+
+    def helmertscher_punktfehler_3D(self, sigma_x: float, sigma_y: float, sigma_z: float) -> float:
+        sx = sp.sympify(sigma_x)
+        sy = sp.sympify(sigma_y)
+        sz = sp.sympify(sigma_z)
+
+        helmert_pf_3D = sp.sqrt(sx**2 + sy**2 + sz**2)
+        return float(helmert_pf_3D)
+
+
+    def helmertscher_punktfehler_3D_alle(
+        self,
+        sigma_x_list: Sequence[float],
+        sigma_y_list: Sequence[float],
+        sigma_z_list: Sequence[float],
+    ) -> List[float]:
+        if not (
+            len(sigma_x_list) == len(sigma_y_list) == len(sigma_z_list)
+        ):
+            raise ValueError("Listen sigma_x, sigma_y, sigma_z müssen gleich lang sein.")
+
+        return [
+            self.helmertscher_punktfehler_3D(sx, sy, sz)
+            for sx, sy, sz in zip(sigma_x_list, sigma_y_list, sigma_z_list)
+        ]
+
+
+    def fehlerellipse_standard_2D(
+        self,
+        Q_xx: float,
+        Q_yy: float,
+        Q_xy: float,
+        sigma_0: float,
+    ) -> Dict[str, float]:
+
+        Q_xx_s = sp.sympify(Q_xx)
+        Q_yy_s = sp.sympify(Q_yy)
+        Q_xy_s = sp.sympify(Q_xy)
+        sigma0_s = sp.sympify(sigma_0)
+
+        k = sp.sqrt((Q_xx_s - Q_yy_s)**2 + 4 * Q_xy_s**2)
+
+        Q_dmax = sp.Rational(1, 2) * (Q_xx_s + Q_yy_s + k)
+        Q_dmin = sp.Rational(1, 2) * (Q_xx_s + Q_yy_s - k)
+
+        s_max = sigma0_s * sp.sqrt(Q_dmax)
+        s_min = sigma0_s * sp.sqrt(Q_dmin)
+
+        theta_rad = sp.Rational(1, 2) * sp.atan2(2 * Q_xy_s, Q_xx_s - Q_yy_s)
+        theta_gon = theta_rad * 200 / sp.pi
+
+        return {
+            "Q_dmax": float(Q_dmax),
+            "Q_dmin": float(Q_dmin),
+            "s_max": float(s_max),
+            "s_min": float(s_min),
+            "theta_rad": float(theta_rad),
+            "theta_gon": float(theta_gon),
+        }
+
+
+
+    def fehlerellipse_konfidenz_2D(
+        self,
+        s_max: float,
+        s_min: float,
+        scale_value: float,
+    ) -> Dict[str, float]:
+
+        s_max_s = sp.sympify(s_max)
+        s_min_s = sp.sympify(s_min)
+        scale_s = sp.sympify(scale_value)
+
+        faktor = sp.sqrt(scale_s)
+
+        A_K = faktor * s_max_s
+        B_K = faktor * s_min_s
+
+        return {
+            "A_K": float(A_K),
+            "B_K": float(B_K),
+        }
+
+
+
+    def plot_ellipsen_alle(
+        self,
+        x_list: Sequence[float],
+        y_list: Sequence[float],
+        Q_xx_list: Sequence[float],
+        Q_yy_list: Sequence[float],
+        Q_xy_list: Sequence[float],
+        sigma_0: float,
+        scale_value: float | None = None,  # None = Standardellipse, sonst Konfidenzellipse
+    ) -> plt.Axes:
+
+        n = len(x_list)
+        if not (
+            n == len(y_list) == len(Q_xx_list) == len(Q_yy_list) == len(Q_xy_list)
+        ):
+            raise ValueError("Alle Listen müssen gleich lang sein (ein Eintrag pro Punkt).")
+
+        fig, ax = plt.subplots()
+
+        for i in range(n):
+            std = self.fehlerellipse_standard_2D(
+                Q_xx_list[i], Q_yy_list[i], Q_xy_list[i], sigma_0
+            )
+            s_max = std["s_max"]
+            s_min = std["s_min"]
+            theta = std["theta_rad"]
+
+            # ggf. Konfidenzellipse statt Standardellipse
+            if scale_value is not None:
+                konf = self.fehlerellipse_konfidenz_2D(s_max, s_min, scale_value)
+                A = konf["A_K"]
+                B = konf["B_K"]
+            else:
+                A = s_max
+                B = s_min
+
+            t = np.linspace(0, 2 * np.pi, 200)
+            ct = np.cos(theta)
+            st = np.sin(theta)
+
+            x_local = A * np.cos(t)
+            y_local = B * np.sin(t)
+
+            x_ell = x_list[i] + ct * x_local - st * y_local
+            y_ell = y_list[i] + st * x_local + ct * y_local
+
+            ax.plot(x_ell, y_ell, linewidth=0.8)
+            ax.plot(x_list[i], y_list[i], marker=".", color="k", markersize=3)
+
+        ax.set_aspect("equal", "box")
+        ax.grid(True)
+        ax.set_xlabel("x")
+        ax.set_ylabel("y")
+        return ax

Netzqualität_Zuverlässigkeit.py

@@ -0,0 +1,109 @@
+from dataclasses import dataclass
+from typing import Sequence, List, Dict
+import sympy as sp
+
+
+@dataclass
+class Zuverlaessigkeit:
+
+    def redundanzanalyse(self, r_vec: Sequence[float]) -> Dict[str, object]:
+        r_s = [sp.sympify(r) for r in r_vec]
+        EVi = [float(r * 100) for r in r_s]
+        klassen = [self.klassifiziere_ri(float(r)) for r in r_s]
+
+        return {
+            "r_i": [float(r) for r in r_s],
+            "EVi": EVi,
+            "klassen": klassen,
+            "r_sum": float(sum(r_s)),
+            "min_r": float(min(r_s)),
+            "max_r": float(max(r_s)),
+        }
+
+
+
+    def klassifiziere_ri(self, ri: float) -> str:
+        if ri < 0.01:
+            return "nicht kontrollierbar"
+        elif ri < 0.10:
+            return "schlecht kontrollierbar"
+        elif ri < 0.30:
+            return "ausreichend kontrollierbar"
+        elif ri < 0.70:
+            return "gut kontrollierbar"
+        else:
+            return "nahezu vollständig redundant"
+
+
+
+    def globaltest(self, sigma0_hat: float, sigma0_apriori: float, F_krit: float):
+        s_hat = sp.sympify(sigma0_hat)
+        s0 = sp.sympify(sigma0_apriori)
+        Fk = sp.sympify(F_krit)
+
+        T_G = (s_hat**2) / (s0**2)
+        H0 = bool(T_G <= Fk)
+
+        return {
+            "T_G": float(T_G),
+            "F_krit": float(Fk),
+            "H0_angenommen": H0,
+        }
+
+
+
+    def data_snooping(
+        self,
+        v: Sequence[float],
+        Qv_diag: Sequence[float],
+        r_vec: Sequence[float],
+        sigma0_hat: float,
+        k: float,
+    ) -> List[Dict[str, float | bool]]:
+
+        v_s = [sp.sympify(x) for x in v]
+        Qv_s = [sp.sympify(q) for q in Qv_diag]
+        r_s = [sp.sympify(r) for r in r_vec]
+        s0 = sp.sympify(sigma0_hat)
+        k_s = sp.sympify(k)
+
+        results = []
+
+        for vi, Qvi, ri in zip(v_s, Qv_s, r_s):
+
+            s_vi = s0 * sp.sqrt(Qvi)
+            NV_i = sp.Abs(vi) / s_vi
+
+            if ri == 0:
+                GRZW_i = sp.oo
+            else:
+                GRZW_i = (s_vi / ri) * k_s
+
+            auff = bool(NV_i > k_s)
+
+            results.append({
+                "v_i": float(vi),
+                "Qv_i": float(Qvi),
+                "r_i": float(ri),
+                "s_vi": float(s_vi),
+                "NV_i": float(NV_i),
+                "GRZW_i": float(GRZW_i if GRZW_i != sp.oo else float("inf")),
+                "auffällig": auff,
+            })
+
+        return results
+
+
+
+    def aeussere_zuverlaessigkeit_EF(self, r_vec: Sequence[float], delta0: float):
+        delta = sp.sympify(delta0)
+        EF_list = []
+        for ri in r_vec:
+            ri_s = sp.sympify(ri)
+            if ri_s == 0:
+                EF = sp.oo
+            else:
+                EF = sp.sqrt((1 - ri_s) / ri_s) * delta
+            EF_list.append(float(EF if EF != sp.oo else float("inf")))
+
+        return EF_list

Parameterschaetzung.py

@@ -0,0 +1,150 @@
+from Stochastisches_Modell import StochastischesModell
+from Netzqualität_Genauigkeit import Genauigkeitsmaße
+from Datumsfestlegung import Datumsfestlegung
+import sympy as sp
+import Export
+
+
+def ausgleichung_global(
+    A: sp.Matrix,
+    dl: sp.Matrix,
+    Q_ll: sp.Matrix,
+    x0: sp.Matrix,
+    idx_X, idx_Y, idx_Z,
+    anschluss_indices,
+    anschluss_werte,
+    Sigma_AA,
+):
+    # 1) Datumsfestlegung (weiches Datum) System erweitern
+    A_ext, dl_ext, Q_ext = Datumsfestlegung.weiches_datum(
+        A=A,
+        dl=dl,
+        Q_ll=Q_ll,
+        x0=x0,
+        anschluss_indices=anschluss_indices,
+        anschluss_werte=anschluss_werte,
+        Sigma_AA=Sigma_AA,
+    )
+
+    # 2) Gewichtsmatrix P
+    P = StochastischesModell.berechne_P(Q_ext)
+
+    # 3) Normalgleichungsmatrix N und Absolutgliedvektor n
+    N = A_ext.T * P * A_ext
+    n = A_ext.T * P * dl_ext
+
+    # 4) Zuschlagsvektor dx
+    dx = N.LUsolve(n)
+
+    # 5) Residuenvektor v
+    v = dl - A * dx
+
+    # 6) Kofaktormatrix der Unbekannten Q_xx
+    Q_xx = StochastischesModell.berechne_Q_xx(N)
+
+    # 7) Kofaktormatrix der Beobachtungen Q_ll_dach
+    Q_ll_dach = A * Q_xx * A.T
+
+    # 8) Kofaktormatrix der Verbesserungen Q_vv
+    Q_vv = StochastischesModell.berechne_Qvv(A, P, Q_xx)
+
+    # 9) Redundanzmatrix R und Redundanzanteile r
+    R = StochastischesModell.berechne_R(Q_vv, P)                  #Redundanzmatrix R
+    r = StochastischesModell.berechne_r(R)                        #Redundanzanteile als Vektor r
+    redundanzanteile = A.shape[0] - A.shape[1] #n-u+d
+
+    # 10) s0 a posteriori
+    soaposteriori = Genauigkeitsmaße.s0apost(v, P, redundanzanteile)
+
+    # 11) Ausgabe
+    dict_ausgleichung = {
+        "dx": dx,
+        "v": v,
+        "P": P,
+        "N": N,
+        "Q_xx": Q_xx,
+        "Q_ll_dach": Q_ll_dach,
+        "Q_vv": Q_vv,
+        "R": R,
+        "r": r,
+        "soaposteriori": soaposteriori,
+    }
+
+    Export.Export.ausgleichung_to_datei(r"Zwischenergebnisse\Ausgleichung_Iteration0.csv", dict_ausgleichung)
+    return dict_ausgleichung, dx
+
+
+
+
+def ausgleichung_lokal(
+    A: sp.Matrix,
+    dl: sp.Matrix,
+    Q_ll: sp.Matrix,
+    x0: sp.Matrix,
+    idx_X, idx_Y, idx_Z,
+    aktive_unbekannte_indices,
+    mit_massstab: bool = True,
+):
+    # 1) Gewichtsmatrix P
+    P = StochastischesModell.berechne_P(Q_ll)
+
+    # 2) Normalgleichungsmatrix N und Absolutgliedvektor n
+    N = A.T * P * A
+    n = A.T * P * dl
+
+    # 3) Datumsfestlegung (Teilspurminimierung)
+    G = Datumsfestlegung.raenderungsmatrix_G(x0, liste_punktnummern, mit_massstab=mit_massstab)
+    aktive = Datumsfestlegung.datumskomponenten(auswahl, liste_punktnummern)
+    E = Datumsfestlegung.auswahlmatrix_E(u=A.cols, aktive_unbekannte_indices=aktive)
+    Gi = E * G
+
+    # 4) Zuschlagsvektor dx
+    dx = Datumsfestlegung.berechne_dx_geraendert(N, n, Gi)
+
+    # 5) Residuenvektor v
+    v = dl - A * dx
+
+    # 6) Kofaktormatrix der Unbekannten Q_xx
+    N_inv = N.inv()
+    N_inv_G = N_inv * Gi
+    S = Gi.T * N_inv_G
+    S_inv = S.inv()
+    Q_xx = N_inv - N_inv_G * S_inv * N_inv_G.T
+
+    # 7) Kofaktormatrix der Beobachtungen Q_ll_dach
+    Q_lhat_lhat = A * Q_xx * A.T
+
+    # 8) Kofaktormatrix der Verbesserungen Q_vv
+    Q_vv = P.inv() - Q_lhat_lhat
+
+    # 9) Redundanzmatrix R, Redundanzanteile r, Redundanz
+    R = Q_vv * P
+    r_vec = sp.Matrix(R.diagonal())
+    n_beob = A.rows
+    u = A.cols
+    d = Gi.shape[1]
+    r_gesamt = n_beob - u + d
+
+    # 10) s0 a posteriori
+    sigma0_apost = Genauigkeitsmaße.s0apost(v, P, r_gesamt)
+
+    # 11) Ausgabe
+    dict_ausgleichung_lokal = {
+        "dx": dx,
+        "v": v,
+        "Q_ll": Q_ll,
+        "P": P,
+        "N": N,
+        "Q_xx": Q_xx,
+        "Q_lhat_lhat": Q_lhat_lhat,
+        "Q_vv": Q_vv,
+        "R": R,
+        "r": r_vec,
+        "r_gesamt": r_gesamt,
+        "sigma0_apost": sigma0_apost,
+        "G": G,
+        "Gi": Gi,
+    }
+
+    Export.Export.ausgleichung_to_datei(r"Zwischenergebnisse\Ausgleichung_Iteration0_lokal.csv", dict_ausgleichung_lokal)
+    return dict_ausgleichung_lokal, dx

Stochastisches_Modell.py

@@ -0,0 +1,197 @@
+import sympy as sp
+from dataclasses import dataclass, field
+from typing import Dict, Tuple, Iterable
+from Export import Export
+from Datenbank import Datenbankzugriff
+
+@dataclass
+class StochastischesModell:
+    n_beob: int
+    sigma_beob: Iterable[float] =None           #σ a priori der einzelnen Beobachtung
+    gruppe_beob: Iterable[int]   =None           #Gruppenzugehörigkeit jeder Beobachtung (Distanz, Richtung, GNSS, Nivellement,...,)
+    sigma0_gruppe: Dict[int, float] = field(default_factory=dict)  #σ0² für jede Gruppe
+
+
+    def __post_init__(self):
+        # Defaults setzen
+        if self.sigma_beob is None:
+            self.sigma_beob = [1.0] * int(self.n_beob)
+
+        if self.gruppe_beob is None:
+            self.gruppe_beob = [1] * int(self.n_beob)
+
+        # In SymPy-Spaltenvektoren umwandeln
+        self.sigma_beob = sp.Matrix(list(self.sigma_beob))
+        self.gruppe_beob = sp.Matrix(list(self.gruppe_beob))
+
+        # Dimension prüfen
+        if self.sigma_beob.rows != self.gruppe_beob.rows:
+            raise ValueError("sigma_beob und gruppe_beob müssen gleich viele Einträge haben.")
+
+        if self.sigma_beob.rows != int(self.n_beob):
+            raise ValueError("n_beob passt nicht zur Länge von sigma_beob / gruppe_beob.")
+
+        # Fehlende Gruppen mit sigma0_sq = 1.0 ergänzen
+        unique_groups = sorted({int(g) for g in self.gruppe_beob})
+        for g in unique_groups:
+            if g not in self.sigma0_gruppe:
+                self.sigma0_gruppe[g] = 1.0
+
+
+    def berechne_Qll(self) -> Tuple[sp.Matrix, sp.Matrix]:
+        n = self.n_beob
+        Q_ll = sp.zeros(n, n)
+        P = sp.zeros(n, n)
+        for i in range(self.n_beob):
+            sigma_i = self.sigma_beob[i, 0]         #σ-Wert der i-ten Beobachtung holen
+            g = int(self.gruppe_beob[i, 0])         #Gruppenzugehörigkeit der Beobachtung bestimmen
+            sigma0_sq = self.sigma0_gruppe[g]       #Den Varianzfaktor der Gruppe holen
+            q_ii = sigma_i**2                       #σ² berechnen
+            Q_ll[i, i] = q_ii                       #Diagonale
+        return Q_ll
+
+    def Qll_symbolisch(self, pfad_datenbank, liste_beobachtungen_symbolisch):
+        liste_standardabweichungen_symbole = []
+        liste_beobachtungen_symbolisch = [str(b) for b in liste_beobachtungen_symbolisch]
+        Qll = sp.zeros(len(liste_beobachtungen_symbolisch), len(liste_beobachtungen_symbolisch))
+
+        db_zugriff = Datenbankzugriff(pfad_datenbank)
+        dict_beobachtungenID_instrumenteID = db_zugriff.get_instrumenteID_beobachtungenID_dict()
+
+        for i, beobachtung_symbolisch_i in enumerate(liste_beobachtungen_symbolisch):
+            aufgeteilt_i = beobachtung_symbolisch_i.split("_")
+            beobachtungenID_i = int(aufgeteilt_i[0])
+            instrumenteID_i = dict_beobachtungenID_instrumenteID[beobachtungenID_i]
+            beobachtungsart_i = str(aufgeteilt_i[1])
+
+            if beobachtungsart_i == "SD":
+                stabw_apriori_konstant = sp.Symbol(f"stabw_apriori_konstant_{beobachtungsart_i}_{instrumenteID_i}")
+                stabw_apriori_streckenprop = sp.Symbol(f"stabw_apriori_streckenprop_{beobachtungsart_i}_{instrumenteID_i}")
+                tachymeter_distanz = sp.Symbol(f"SD_{beobachtungenID_i}")
+
+                sigma = sp.sqrt(stabw_apriori_konstant ** 2 + (stabw_apriori_streckenprop * tachymeter_distanz / 1000000) ** 2)
+                liste_standardabweichungen_symbole.append(sigma)
+
+                Qll[i, i] = sigma ** 2
+
+            elif beobachtungsart_i == "R" or beobachtungsart_i == "ZW":
+                stabw_apriori_konstant = sp.Symbol(f"stabw_apriori_konstant_{beobachtungsart_i}_{instrumenteID_i}")
+
+                stabw_apriori_konstant_distanz = sp.Symbol(f"stabw_apriori_konstant_SD_{instrumenteID_i}")
+                tachymeter_distanz = sp.Symbol(f"SD_{beobachtungenID_i}")
+
+                sigma = sp.sqrt(
+                    stabw_apriori_konstant ** 2 + (stabw_apriori_konstant_distanz / tachymeter_distanz) ** 2)
+                liste_standardabweichungen_symbole.append(sigma)
+
+                Qll[i, i] = sigma ** 2
+
+            for j in range(i + 1, len(liste_beobachtungen_symbolisch)):
+                beobachtung_symbolisch_j = liste_beobachtungen_symbolisch[j]
+                aufgeteilt_j = beobachtung_symbolisch_j.split("_")
+                beobachtungsart_j = str(aufgeteilt_j[1])
+
+                if beobachtungsart_i == "SD" and beobachtungsart_j == "SD":
+                    Qll[i, j] = 0
+                    Qll[j, i] = 0
+
+        Export.matrix_to_csv(r"Zwischenergebnisse\Qll_Symbolisch.csv", liste_beobachtungen_symbolisch, liste_beobachtungen_symbolisch, Qll, "Qll")
+        return Qll
+
+    def Qll_numerisch(self, pfad_datenbank, Qll_Matrix_Symbolisch, liste_beobachtungen_symbolisch):
+        db_zugriff = Datenbankzugriff(pfad_datenbank)
+        dict_genauigkeiten = db_zugriff.get_genauigkeiten_dict()
+        dict_beobachtungenID_instrumenteID = db_zugriff.get_instrumenteID_beobachtungenID_dict()
+
+        liste_beobachtungen = db_zugriff.get_beobachtungen_from_beobachtungenid()
+        dict_beobachtungenID_distanz = {}
+        for standpunkt, zielpunkt, beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, tachymeter_richtung, tachymeter_zenitwinkel, tachymeter_distanz in liste_beobachtungen:
+            dict_beobachtungenID_distanz[int(beobachtungenID)] = tachymeter_distanz
+
+        dict_genauigkeiten_neu = {}
+        for genauigkeitenID, eintrag in dict_genauigkeiten.items():
+            instrumenteID = int(eintrag[0])
+            beobachtungsart = str(eintrag[1])
+            stabw_apriori_konstant = eintrag[2]
+            stabw_apriori_streckenprop = eintrag[3]
+            dict_genauigkeiten_neu[(instrumenteID, beobachtungsart)] = (stabw_apriori_konstant,
+                                                                           stabw_apriori_streckenprop)
+
+        substitutionen = {}
+
+        dict_konstante_sd = {}
+        for (instrumenteID, beobachtungsart), (stabw_apriori_konstant,
+                                               stabw_apriori_streckenprop) in dict_genauigkeiten_neu.items():
+            if beobachtungsart == "Tachymeter_Strecke":
+                if stabw_apriori_konstant is not None:
+                    dict_konstante_sd[instrumenteID] = float(stabw_apriori_konstant)
+
+        for (instrumenteID, beobachtungsart), (stabw_apriori_konstant,
+                                               stabw_apriori_streckenprop) in dict_genauigkeiten_neu.items():
+
+            if beobachtungsart == "Tachymeter_Strecke":
+                beobachtungsart_kurz = "SD"
+            elif beobachtungsart == "Tachymeter_Richtung":
+                beobachtungsart_kurz = "R"
+            elif beobachtungsart == "Tachymeter_Zenitwinkel":
+                beobachtungsart_kurz = "ZW"
+
+
+            if stabw_apriori_konstant is not None:
+                substitutionen[sp.Symbol(f"stabw_apriori_konstant_{beobachtungsart_kurz}_{instrumenteID}")] = float(stabw_apriori_konstant)
+            if stabw_apriori_streckenprop is not None:
+                substitutionen[sp.Symbol(f"stabw_apriori_streckenprop_{beobachtungsart_kurz}_{instrumenteID}")] = float(stabw_apriori_streckenprop)
+
+        for instrumenteID, wert in dict_konstante_sd.items():
+            substitutionen[sp.Symbol(f"stabw_apriori_konstant_SD_{instrumenteID}")] = float(wert)
+
+        liste_beobachtungen_symbolisch = [str(b) for b in liste_beobachtungen_symbolisch]
+
+        for beobachtung_symbolisch in liste_beobachtungen_symbolisch:
+            aufgeteilt = beobachtung_symbolisch.split("_")
+            beobachtungenID = int(aufgeteilt[0])
+
+            distanz = dict_beobachtungenID_distanz.get(beobachtungenID, None)
+            if distanz is not None:
+                substitutionen[sp.Symbol(f"SD_{beobachtungenID}")] = float(distanz)
+
+        Qll_numerisch = Qll_Matrix_Symbolisch.xreplace(substitutionen)
+
+        Export.matrix_to_csv(
+            r"Zwischenergebnisse\Qll_Numerisch.csv",
+            liste_beobachtungen_symbolisch,
+            liste_beobachtungen_symbolisch,
+            Qll_numerisch,
+            "Qll"
+        )
+
+        return Qll_numerisch
+
+    def berechne_P(Q_ll: sp.Matrix) -> sp.Matrix:
+        P = Q_ll.inv()
+        return P
+
+
+    def berechne_Q_xx(N: sp.Matrix) -> sp.Matrix:
+        if N.rows != N.cols:
+            raise ValueError("N muss eine quadratische Matrix sein")
+        Q_xx = N.inv()
+        return Q_xx
+
+
+    def berechne_Qvv(self, A: sp.Matrix, P: sp.Matrix, Q_xx: sp.Matrix) -> sp.Matrix:
+        Q_vv = P.inv() - A * Q_xx * A.T
+        return Q_vv                                 #Kofaktormatrix der Beobachtungsresiduen
+
+
+    def berechne_R(self, Q_vv: sp.Matrix, P: sp.Matrix) -> sp.Matrix:
+        R = Q_vv * P
+        return R                                    #Redundanzmatrix
+
+
+    def berechne_r(self, R: sp.Matrix) -> sp.Matrix:
+        n = R.rows
+        r = sp.zeros(n, 1)
+        for i in range(n):
+            r[i, 0] = R[i, i]
+        return r                                    #Redundanzanteile

Tests_Michelle/Parameterschaetzung_müll.py

@@ -0,0 +1,56 @@
+from typing import Dict, Any
+import sympy as sp
+from Stochastisches_Modell import StochastischesModell
+
+def iterative_ausgleichung(
+    A: sp.Matrix,
+    dl: sp.Matrix,
+    modell: StochastischesModell,
+) -> Dict[str, Any]:
+
+    ergebnisse_iter = []                                #Liste für Zwischenergebnisse
+
+    for it in range(max_iter):
+        Q_ll, P = modell.berechne_Qll_P()               #Stochastisches Modell: Qll und P berechnen
+
+        N = A.T * P * A                                 #Normalgleichungsmatrix N
+        Q_xx = N.inv()                                  #Kofaktormatrix der Unbekannten Qxx
+        n = A.T * P * dl                                 #Absolutgliedvektor n
+
+        dx = N.LUsolve(n)                               #Zuschlagsvektor dx
+
+        v = dl - A * dx                                  #Residuenvektor v
+
+        Q_vv = modell.berechne_Qvv(A, P, Q_xx)          #Kofaktormatrix der Verbesserungen Qvv
+        R = modell.berechne_R(Q_vv, P)                  #Redundanzmatrix R
+        r = modell.berechne_r(R)                        #Redundanzanteile als Vektor r
+
+        ergebnisse_iter.append({                        #Zwischenergebnisse speichern in Liste
+            "iter": it + 1,
+            "Q_ll": Q_ll,
+            "P": P,
+            "N": N,
+            "Q_xx": Q_xx,
+            "dx": dx,
+            "v": v,
+            "Q_vv": Q_vv,
+            "R": R,
+            "r": r,
+            "sigma_hat": sigma_hat,
+            "sigma0_groups": dict(modell.sigma0_groups),
+        })
+
+    return {
+        "dx": dx,
+        "v": v,
+        "Q_ll": Q_ll,
+        "P": P,
+        "N": N,
+        "Q_xx": Q_xx,
+        "Q_vv": Q_vv,
+        "R": R,
+        "r": r,
+        "sigma_hat": sigma_hat,
+        "sigma0_groups": dict(modell.sigma0_groups),
+        "history": ergebnisse_iter,
+    }

Vorbereitungen_Fabian/Datenbank_alt.py

@@ -0,0 +1,49 @@
+import os
+import sqlite3
+
+class Datenbank_anlegen:
+    def __init__(self, pfad_datenbank):
+        self.pfad_datenbank = pfad_datenbank
+        self.db_anlegen()
+        
+
+    def db_anlegen(self):
+        #pfad = r"C:\Users\fabia\OneDrive\Jade HS\Master\MGW2\Masterprojekt_allgemein\Masterprojekt\Programmierung\Campusnetz\Campusnetz.db"
+        if not os.path.exists(self.pfad_datenbank):
+            con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank)
+            cursor = con.cursor()
+            cursor.executescript("""CREATE TABLE Netzpunkte (
+                           punktnummer TEXT(10),
+                           naeherungx NUMERIC(9,3),
+                            naeherungy NUMERIC(7,3),
+                            naeherungz NUMERIC(8,3),
+                            CONSTRAINT pk_Netzpunkte PRIMARY KEY (punktnummer)
+                            );
+                           
+                           CREATE TABLE Standpunkte_Tachymeter (
+                           spID INTEGER PRIMARY KEY AUTOINCREMENT,
+                           punktnummer TEXT(10),
+                           orientierunghz NUMERIC(2,5),
+                            orientierungv NUMERIC(2,5),  
+                            dateipfad TEXT(150),
+                            standpunktsnummer INTEGER,
+                           CONSTRAINT fk_Standpunkte_Tachymeter_Netzpunkte FOREIGN KEY (punktnummer)
+                                REFERENCES Netzpunkte(punktnummer)
+                            );
+                
+                            CREATE TABLE Beobachtungen_Tachymeter (
+                           btID INTEGER PRIMARY KEY AUTOINCREMENT,
+                           spID INTEGER,
+                           punktnummer TEXT(10),
+                           hz NUMERIC(3,5),
+                           v  NUMERIC(3,5),
+                           distanz NUMERIC(4,4),
+                           CONSTRAINT fk_Beobachtungen_Tachymeter_Standpunkte_Tachymeter FOREIGN KEY (spID)
+                                REFERENCES Standpunkte_Tachymeter(spID),
+                            CONSTRAINT fk_Beobachtungen_Tachymeter_Netzpunkte FOREIGN KEY (punktnummer)
+                                REFERENCES Netzpunkte(punktnummer)
+                            );
+        
+                           """);
+            con.commit()
+            con.close()

Vorbereitungen_Fabian/Import_Tachymeter.py

@@ -0,0 +1,157 @@
+from pathlib import Path
+import sqlite3
+from decimal import Decimal, getcontext
+
+# ToDo: instrumentenID von Anwender übergeben lassen!
+def string_to_decimal(zahl):
+    zahl = zahl.replace(',', '.')
+    return Decimal(zahl)
+
+pfad_script = Path(__file__).resolve().parent
+dateiname = "campsnetz_beobachtungen_bereinigt.csv"
+pfad_datei = pfad_script.parent / "Daten" / dateiname
+
+
+# Prüfen, ob Bereits Daten aus der Datei in der Datenbank vorhanden sind
+pfad_datenbank = pfad_script.parent / "Campusnetz.db"
+
+instrumentenID = 1
+
+con = sqlite3.connect(pfad_datenbank)
+cursor = con.cursor()
+liste_dateinamen_in_db = [r[0] for r in cursor.execute(
+    "SELECT DISTINCT dateiname FROM Beobachtungen"
+).fetchall()]
+liste_beobachtungsgruppeID = [r[0] for r in cursor.execute("""SELECT DISTINCT beobachtungsgruppeID FROM Beobachtungen""").fetchall()]
+liste_instrumentenid = [r[0] for r in cursor.execute("SELECT instrumenteID FROM Instrumente").fetchall()]
+
+con.close()
+cursor.close
+
+Import_fortsetzen = True
+
+if dateiname in liste_dateinamen_in_db:
+    Import_fortsetzen = False
+
+if Import_fortsetzen:
+    nummer_zielpunkt = 0
+    try:
+        nummer_beobachtungsgruppeID = max(liste_beobachtungsgruppeID)
+    except:
+        nummer_beobachtungsgruppeID = 0
+
+    with (open(pfad_datei, "r", encoding="utf-8") as f):
+        liste_fehlerhafte_zeile = []
+        liste_beobachtungen_vorbereitung = []
+
+        for i, zeile in enumerate(f):
+            if i < 3:
+                continue
+            zeile = zeile.strip().split(";")
+            if zeile[1] == "" and zeile[2] == "" and zeile[3] == "":
+                nummer_beobachtungsgruppeID += 1
+                #print("Standpunkt: ",nummer_beobachtungsgruppeID ,zeile[0])
+                standpunkt = zeile[0]
+
+                if nummer_zielpunkt % 6 != 0:
+                    liste_fehlerhafte_zeile.append(i)
+
+                nummer_zielpunkt = 0
+                liste_zielpunkte_hs = []
+                liste_zielpunkte_vs2 = []
+                liste_zielpunkte_vs3 = []
+            else:
+                nummer_zielpunkt += 1
+                if zeile[0] not in liste_zielpunkte_hs:
+                    liste_zielpunkte_hs.append(zeile[0])
+                    if zeile[0] in liste_zielpunkte_vs3:
+                        #print(f"{nummer_zielpunkt} VS3 HS1 {zeile}")
+                        liste_beobachtungen_vorbereitung.append([nummer_beobachtungsgruppeID,"VS3", "HS1", standpunkt, zeile[0], zeile[1], zeile[2], zeile[3]])
+                    elif zeile[0] in liste_zielpunkte_vs2:
+                        #print(f"{nummer_zielpunkt} VS2 HS1 {zeile}")
+                        liste_beobachtungen_vorbereitung.append([nummer_beobachtungsgruppeID,"VS2", "HS1", standpunkt, zeile[0], zeile[1], zeile[2], zeile[3]])
+                    else:
+                        #print(f"{nummer_zielpunkt} VS1 HS1 {zeile}")
+                        liste_beobachtungen_vorbereitung.append(
+                            [nummer_beobachtungsgruppeID,"VS1", "HS1", standpunkt, zeile[0], zeile[1], zeile[2],
+                             zeile[3]])
+
+                else:
+                    liste_zielpunkte_hs.remove(zeile[0])
+                    if zeile[0] in liste_zielpunkte_vs3:
+                        #print(f"{nummer_zielpunkt} VS3 HS2 {zeile}")
+                        liste_beobachtungen_vorbereitung.append(
+                            [nummer_beobachtungsgruppeID,"VS3", "HS2", standpunkt, zeile[0], zeile[1], zeile[2],
+                             zeile[3]])
+
+                    elif zeile[0] in liste_zielpunkte_vs2:
+                        if zeile[0] not in liste_zielpunkte_vs3:
+                            liste_zielpunkte_vs3.append(zeile[0])
+                        #print(f"{nummer_zielpunkt} VS2 HS2 {zeile}")
+                        liste_beobachtungen_vorbereitung.append(
+                            [nummer_beobachtungsgruppeID,"VS2", "HS2", standpunkt, zeile[0], zeile[1], zeile[2],
+                             zeile[3]])
+                    else:
+                        if zeile[0] not in liste_zielpunkte_vs2:
+                            liste_zielpunkte_vs2.append(zeile[0])
+                        #print(f"{nummer_zielpunkt} VS1 HS2 {zeile}")
+                        liste_beobachtungen_vorbereitung.append(
+                            [nummer_beobachtungsgruppeID,"VS1", "HS2", standpunkt, zeile[0], zeile[1], zeile[2],
+                             zeile[3]])
+
+    if liste_fehlerhafte_zeile == []:
+        #print(f"Einlesen der Datei {pfad_datei} erfolgreich beendet.")
+        pass
+    else:
+        print(f"Das Einlesen der Datei {pfad_datei} wurde abgebrochen.\nBitte bearbeiten Sie die Zeilen rund um: {", ".join(map(str, liste_fehlerhafte_zeile))} in der csv-Datei und wiederholen Sie den Import.")
+        Import_fortsetzen = False
+
+else:
+    print(f"Der Import wurde abgebrochen, weil die Beobachtungen aus der Datei {pfad_datei} bereits in der Datenbank vorhanden sind.")
+
+if Import_fortsetzen:
+    liste_beobachtungen_import = []
+
+    while len(liste_beobachtungen_vorbereitung) > 0:
+        liste_aktueller_zielpunkt = liste_beobachtungen_vorbereitung[0]
+        aktueller_zielpunkt = liste_aktueller_zielpunkt[4]
+        #print(liste_beobachtungen_vorbereitung[0])
+
+        for index in range(1, len(liste_beobachtungen_vorbereitung)):
+            liste = liste_beobachtungen_vorbereitung[index]
+
+            if liste[4] == aktueller_zielpunkt:
+                #print(liste)
+                richtung1 = string_to_decimal(liste_aktueller_zielpunkt[5])
+                richtung2 = string_to_decimal(liste[5]) - Decimal(200)
+                zenitwinkel_vollsatz = (string_to_decimal(liste_aktueller_zielpunkt[6]) - string_to_decimal(liste[6]) + 400) / 2
+                distanz_vollsatz = (string_to_decimal(liste_aktueller_zielpunkt[7]) + string_to_decimal(liste[7])) / 2
+                if richtung2 < 0:
+                    richtung2 += Decimal(400)
+                elif richtung2 > 400:
+                    richtung2 -= Decimal(400)
+                richtung_vollsatz = (richtung1 + richtung2) / 2
+
+                #print(richtung_vollsatz)
+                #print(zenitwinkel_vollsatz)
+                #print(distanz_vollsatz)
+                liste_beobachtungen_import.append([liste[0], liste[3], liste[4], richtung_vollsatz, zenitwinkel_vollsatz, distanz_vollsatz])
+
+                del liste_beobachtungen_vorbereitung[index]
+                del liste_beobachtungen_vorbereitung[0]
+                break
+
+if instrumentenID not in liste_instrumentenid:
+    Import_fortsetzen = False
+    print("Der Import wurde abgebrochen. Bitte eine gültige InstrumentenID eingeben. Bei Bedarf ist das Instrument neu anzulegen.")
+
+if Import_fortsetzen:
+    con = sqlite3.connect(pfad_datenbank)
+    cursor = con.cursor()
+    for beobachtung_import in liste_beobachtungen_import:
+        cursor.execute("INSERT INTO Beobachtungen (punktnummer_sp, punktnummer_zp, instrumenteID, beobachtungsgruppeID, tachymeter_richtung, tachymeter_zenitwinkel, tachymeter_distanz, dateiname) VALUES (?, ?, ?, ?, ?, ?, ?, ?)",
+                       (beobachtung_import[1], beobachtung_import[2], instrumentenID, beobachtung_import[0], float(beobachtung_import[3]), float(beobachtung_import[4]), float(beobachtung_import[5]), dateiname))
+    con.commit()
+    cursor.close()
+    con.close()
+    print(f"Der Import der Datei {pfad_datei} wurde erfolgreich abgeschlossen.")

Vorbereitungen_Fabian/Müll/Helmert_Quaternionen_Müll.py

@@ -0,0 +1,208 @@
+@staticmethod
+def R_matrix_aus_quaternion(q0, q1, q2, q3):
+    return sp.Matrix([
+        [1 - 2 * (q2 ** 2 + q3 ** 2), 2 * (q1 * q2 - q0 * q3), 2 * (q0 * q2 + q1 * q3)],
+        [2 * (q1 * q2 + q0 * q3), 1 - 2 * (q1 ** 2 + q3 ** 2), 2 * (q2 * q3 - q0 * q1)],
+        [2 * (q1 * q3 - q0 * q2), 2 * (q0 * q1 + q2 * q3), 1 - 2 * (q1 ** 2 + q2 ** 2)]
+    ])
+
+
+def Helmerttransformation_Quaternionen(self):
+    db = Datenbank.Datenbankzugriff(self.pfad_datenbank)
+    dict_ausgangssystem = db.get_koordinaten("naeherung_lh", "Dict")
+    dict_zielsystem = db.get_koordinaten("naeherung_us", "Dict")
+
+    gemeinsame_punktnummern = sorted(set(dict_ausgangssystem.keys()) & set(dict_zielsystem.keys()))
+    anzahl_gemeinsame_punkte = len(gemeinsame_punktnummern)
+
+    liste_punkte_ausgangssystem = [dict_ausgangssystem[i] for i in gemeinsame_punktnummern]
+    liste_punkte_zielsystem = [dict_zielsystem[i] for i in gemeinsame_punktnummern]
+
+    print("Anzahl gemeinsame Punkte:", anzahl_gemeinsame_punkte)
+
+    print("\nErste Zielpunkte:")
+    for pn, P in list(zip(gemeinsame_punktnummern, liste_punkte_zielsystem))[:5]:
+        print(pn, [float(P[0]), float(P[1]), float(P[2])])
+
+    print("\nErste Ausgangspunkte:")
+    for pn, p in list(zip(gemeinsame_punktnummern, liste_punkte_ausgangssystem))[:5]:
+        print(pn, [float(p[0]), float(p[1]), float(p[2])])
+
+    # ToDo: Achtung: Die Ergebnisse sind leicht anders, als in den Beispielrechnung von Luhmann (Rundungsfehler bei Luhmann?)
+    # ToDo: Automatische Ermittlung der Anzahl Nachkommastellen für Test auf Orthonormalität integrieren!
+    p1, p2, p3 = liste_punkte_ausgangssystem[0], liste_punkte_ausgangssystem[1], liste_punkte_ausgangssystem[2]
+    P1, P2, P3 = liste_punkte_zielsystem[0], liste_punkte_zielsystem[1], liste_punkte_zielsystem[2]
+
+    # 1) Näherungswertberechnung
+    m0 = (P2 - P1).norm() / (p2 - p1).norm()
+
+    U = (P2 - P1) / (P2 - P1).norm()
+    W = (U.cross(P3 - P1)) / (U.cross(P3 - P1)).norm()
+    V = W.cross(U)
+
+    u = (p2 - p1) / (p2 - p1).norm()
+    w = (u.cross(p3 - p1)) / (u.cross(p3 - p1)).norm()
+    v = w.cross(u)
+
+    R = sp.Matrix.hstack(U, V, W) * sp.Matrix.hstack(u, v, w).T
+
+    XS = (P1 + P2 + P3) / 3
+    xS = (p1 + p2 + p3) / 3
+
+    Translation = XS - m0 * R * xS
+
+    # 2) Test auf orthonormale Drehmatrix bei 3 Nachkommastellen!
+    if R.T.applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) == R.inv().applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) and (
+            R.T * R).applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) == sp.eye(3).applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) and (
+    (round(R.det(), 3) == 1.000 or round(R.det(), 3) == -1.000)):
+        print("R ist Orthonormal!")
+    else:
+        print("R ist nicht Orthonormal!")
+
+    # 3) Quaternionen berechnen
+    # ToDo: Prüfen, ob Vorzeichen bei q0 richtig ist!
+    # ToDo: q0 stimmt nicht mit Luhmann überein!
+
+    q = Quaternion.from_rotation_matrix(R)
+    q0_wert = q.a
+    q1_wert = q.b
+    q2_wert = q.c
+    q3_wert = q.d
+
+    dX, dY, dZ, m, q0, q1, q2, q3 = sp.symbols('dX dY dZ m q0 q1 q2 q3')
+    R_symbolisch = self.R_matrix_aus_quaternion(q0, q1, q2, q3)
+
+    # 4) Funktionales Modell
+    f_zeilen = []
+    for punkt in liste_punkte_ausgangssystem:
+        punkt_vektor = sp.Matrix([punkt[0], punkt[1], punkt[2]])
+        f_zeile_i = sp.Matrix([dX, dY, dZ]) + m * R_symbolisch * punkt_vektor
+        f_zeilen.extend(list(f_zeile_i))
+
+    f_matrix = sp.Matrix(f_zeilen)
+    f = f_matrix
+
+    A_ohne_zahlen = f_matrix.jacobian([dX, dY, dZ, m, q0, q1, q2, q3])
+
+    # Parameterschätzung
+    schwellenwert = 1e-4
+    anzahl_iterationen = 0
+    alle_kleiner_vorherige_iteration = False
+
+    l_vektor = sp.Matrix([koord for P in liste_punkte_zielsystem for koord in P])
+    l = l_vektor
+
+    P = sp.eye(3 * anzahl_gemeinsame_punkte)
+    l_berechnet_0 = None
+
+    while True:
+        if anzahl_iterationen == 0:
+            zahlen_0 = {dX: float(Translation[0]), dY: float(Translation[1]), dZ: float(Translation[2]), m: float(m0),
+                        q0: float(q0_wert), q1: float(q1_wert),
+                        q2: float(q2_wert),
+                        q3: float(q3_wert)}
+            x0 = sp.Matrix(
+                [zahlen_0[dX], zahlen_0[dY], zahlen_0[dZ], zahlen_0[m], zahlen_0[q0], zahlen_0[q1], zahlen_0[q2],
+                 zahlen_0[q3]])
+            l_berechnet_0 = f.subs(zahlen_0).evalf(n=30)
+            dl_0 = l_vektor - l_berechnet_0
+
+            A_0 = A_ohne_zahlen.subs(zahlen_0).evalf(n=30)
+            N = A_0.T * P * A_0
+            n_0 = A_0.T * P * dl_0
+            Qxx_0 = N.inv()
+            dx = Qxx_0 * n_0
+            x = x0 + dx
+            x = sp.N(x, 30)  # 30 Nachkommastellen
+            q_norm = sp.sqrt(x[4] ** 2 + x[5] ** 2 + x[6] ** 2 + x[7] ** 2)
+            x = sp.Matrix(x)
+            x[4] /= q_norm
+            x[5] /= q_norm
+            x[6] /= q_norm
+            x[7] /= q_norm
+            anzahl_iterationen += 1
+            print(f"Iteration Nr.{anzahl_iterationen} abgeschlossen")
+            print(dx.evalf(n=3))
+
+        else:
+            zahlen_i = {dX: float(x[0]), dY: float(x[1]), dZ: float(x[2]), m: float(x[3]), q0: float(x[4]),
+                        q1: float(x[5]),
+                        q2: float(x[6]),
+                        q3: float(x[7])}
+            l_berechnet_i = f.subs(zahlen_i).evalf(n=30)
+            dl_i = l_vektor - l_berechnet_i
+            A_i = A_ohne_zahlen.subs(zahlen_i).evalf(n=30)
+            N_i = A_i.T * P * A_i
+            Qxx_i = N_i.inv()
+            n_i = A_i.T * P * dl_i
+            dx = Qxx_i * n_i
+            x = sp.Matrix(x + dx)
+            q_norm = sp.sqrt(x[4] ** 2 + x[5] ** 2 + x[6] ** 2 + x[7] ** 2)
+            x[4] /= q_norm
+            x[5] /= q_norm
+            x[6] /= q_norm
+            x[7] /= q_norm
+            anzahl_iterationen += 1
+            print(f"Iteration Nr.{anzahl_iterationen} abgeschlossen")
+            print(dx.evalf(n=3))
+
+        alle_kleiner = True
+        for i in range(dx.rows):
+            wert = float(dx[i])
+            if abs(wert) > schwellenwert:
+                alle_kleiner = False
+
+        if alle_kleiner and alle_kleiner_vorherige_iteration or anzahl_iterationen == 100:
+            break
+
+        alle_kleiner_vorherige_iteration = alle_kleiner
+
+    print(l.evalf(n=3))
+    print(l_berechnet_0.evalf(n=3))
+    print(f"x = {x.evalf(n=3)}")
+
+    # Neuberechnung Zielsystem
+    zahlen_final = {
+        dX: float(x[0]),
+        dY: float(x[1]),
+        dZ: float(x[2]),
+        m: float(x[3]),
+        q0: float(x[4]),
+        q1: float(x[5]),
+        q2: float(x[6]),
+        q3: float(x[7])
+    }
+
+    l_berechnet_final = f.subs(zahlen_final).evalf(n=30)
+
+    liste_l_berechnet_final = []
+    for i in range(anzahl_gemeinsame_punkte):
+        Xi = l_berechnet_final[3 * i + 0]
+        Yi = l_berechnet_final[3 * i + 1]
+        Zi = l_berechnet_final[3 * i + 2]
+        liste_l_berechnet_final.append(sp.Matrix([Xi, Yi, Zi]))
+
+    print("")
+    print("l_berechnet_final:")
+    for punktnummer, l_fin in zip(gemeinsame_punktnummern, liste_l_berechnet_final):
+        print(f"{punktnummer}: {float(l_fin[0]):.3f}, {float(l_fin[1]):.3f}, {float(l_fin[2]):.3f}")
+
+    print("Streckendifferenzen:")
+    streckendifferenzen = [
+        (punkt_zielsys - l_final).norm()
+        for punkt_zielsys, l_final in zip(liste_punkte_zielsystem, liste_l_berechnet_final)
+    ]
+    print([round(float(s), 6) for s in streckendifferenzen])
+
+    Schwerpunkt_Zielsystem = sum(liste_punkte_zielsystem, sp.Matrix([0, 0, 0])) / anzahl_gemeinsame_punkte
+    Schwerpunkt_berechnet = sum(liste_l_berechnet_final, sp.Matrix([0, 0, 0])) / anzahl_gemeinsame_punkte
+
+    Schwerpunktsdifferenz = Schwerpunkt_Zielsystem - Schwerpunkt_berechnet
+
+    print("\nDifferenz Schwerpunkt (Vektor):")
+    print(Schwerpunktsdifferenz.evalf(3))
+
+    print("Betrag der Schwerpunkt-Differenz:")
+    print(f"{float(Schwerpunktsdifferenz.norm()):.3f}m")
+
+    # ToDo: Abweichungen in Printausgabe ausgeben!

Vorbereitungen_Fabian/Müll/Transformation_Helmert_V1.py

@@ -0,0 +1,141 @@
+import sympy as sp
+from sympy.algebras.quaternion import Quaternion
+
+#ToDo: Achtung: Die Ergebnisse sind leicht anders, als in den Beispielrechnung von Luhmann (Rundungsfehler bei Luhmann?)
+#ToDo: Automatische Ermittlung der Anzahl Nachkommastellen für Test auf Orthonormalität integrieren!
+#Beipsiel aus Luhmann S. 76
+# Ausgangssystem
+p1 = sp.Matrix([110, 100, 110])
+p2 = sp.Matrix([150, 280, 100])
+p3 = sp.Matrix([300, 300, 120])
+p4 = sp.Matrix([170, 100, 100])
+p5 = sp.Matrix([200, 200, 140])
+
+# Zielsystem
+P1 = sp.Matrix([153.559, 170.747, 150.768])
+P2 = sp.Matrix([99.026, 350.313, 354.912])
+P3 = sp.Matrix([215.054, 544.420, 319.003])
+P4 = sp.Matrix([179.413, 251.030, 115.601])
+P5 = sp.Matrix([213.431, 340.349, 253.036])
+
+#1) Näherungswertberechnung
+m0 = (P2 - P1).norm() / (p2 - p1).norm()
+
+U = (P2 - P1) / (P2 - P1).norm()
+W = (U.cross(P3 - P1)) / (U.cross(P3 - P1)).norm()
+V = W.cross(U)
+
+u = (p2 - p1) / (p2 - p1).norm()
+w = (u.cross(p3 - p1)) / (u.cross(p3 - p1)).norm()
+v = w.cross(u)
+
+R = sp.Matrix.hstack(U, V, W) * sp.Matrix.hstack(u, v, w).T
+
+XS = (P1 + P2 + P3) / 3
+xS = (p1 + p2 + p3) / 3
+
+Translation = XS - m0 * R * xS
+
+
+#print(m0.evalf())
+#print(R.evalf())
+#print(Translation.evalf())
+
+# 2) Test auf orthonormale Drehmatrix bei 3 Nachkommastellen!
+if R.T.applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) == R.inv().applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) and (R.T * R).applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) == sp.eye(3).applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) and ((round(R.det(), 3) == 1.000 or round(R.det(), 3) == -1.000)):
+    print("R ist Orthonormal!")
+else:
+    print("R ist nicht Orthonormal!")
+
+# Testmatrix R aus Luhmann S. 66
+#R = sp.Matrix([
+#    [0.996911, -0.013541, -0.077361],
+#    [0.030706,  0.973820,  0.225238],
+#    [0.072285, -0.226918,  0.971228]
+#])
+
+# 3) Quaternionen berechnen
+# ToDo: Prüfen, ob Vorzeichen bei q0 richtig ist!
+#ToDo: q0 stimmt nicht mit Luhmann überein!
+
+q = Quaternion.from_rotation_matrix(R)
+q0_wert = q.a
+q1_wert = q.b
+q2_wert = q.c
+q3_wert = q.d
+
+
+
+# 4) Funktionales Modell
+liste_Punkte = ["P1", "P2", "P3", "P4", "P5"]
+liste_unbekannte = ["dX", "dY", "dZ", "dm", "dq0", "dq1", "dq2", "dq3"]
+liste_beobachtungen =[]
+for punkt in liste_Punkte:
+    liste_beobachtungen.append(f"X_{punkt}")
+    liste_beobachtungen.append(f"Y_{punkt}")
+    liste_beobachtungen.append(f"Z_{punkt}")
+
+
+
+
+dX, dY, dZ, m, q0, q1, q2, q3, xp1, yp1, zp1, xp2, yp2, zp2, xp3, yp3, zp3, xp4, yp4, zp4, xp5, yp5, zp5 = sp.symbols('dX dY dZ m q0 q1 q2 q3 xp1 yp1 zp1 xp2 yp2 zp2 xp3 yp3 zp3 xp4 yp4 zp4 xp5 yp5 zp5')
+
+#print(Translation[0])
+
+zahlen = {dX: Translation[0], dY: Translation[1], dZ: Translation[2], m: m0, q0: q0_wert, q1: q1_wert, q2: q2_wert, q3: q3_wert, xp1: p1[0], yp1: p1[1], zp1: p1[2], xp2: p2[0], yp2: p2[1], zp2: p2[2], xp3: p3[0], yp3: p3[1], zp3: p3[2], xp4: p4[0], yp4: p4[1], zp4: p4[2], xp5: p5[0], yp5: p5[1], zp5: p5[2]}
+
+#print(zahlen[zp1])
+
+f = sp.Matrix(
+    [[dX + m * (xp1 * (1 - 2 * (q2**2 + q3**2)) + yp1 * (2 * (q1 * q2 - q0 * q3)) + zp1 * (2 * (q0 * q2 + q1 * q3)))],
+     [dY + m * (xp1 * (2 * (q1 * q2 + q0 * q3)) + yp1 * (1 - 2 * (q1**2 + q3**2)) + zp1 * (2 * (q2 * q3 - q0 * q1)))],
+     [dZ + m * (xp1 * (2 * (q1 * q3 - q0 * q2)) + yp1 * (2 * (q0 * q1 + q2 * q3)) + zp1 * (1 - 2 * (q1**2 + q2**2)))],
+        [dX + m * (xp2 * (1 - 2 * (q2**2 + q3**2)) + yp2 * (2 * (q1 * q2 - q0 * q3)) + zp2 * (2 * (q0 * q2 + q1 * q3)))],
+     [dY + m * (xp2 * (2 * (q1 * q2 + q0 * q3)) + yp2 * (1 - 2 * (q1**2 + q3**2)) + zp2 * (2 * (q2 * q3 - q0 * q1)))],
+     [dZ + m * (xp2 * (2 * (q1 * q3 - q0 * q2)) + yp2 * (2 * (q0 * q1 + q2 * q3)) + zp2 * (1 - 2 * (q1**2 + q2**2)))],
+[dX + m * (xp3 * (1 - 2 * (q2**2 + q3**2)) + yp3 * (2 * (q1 * q2 - q0 * q3)) + zp3 * (2 * (q0 * q2 + q1 * q3)))],
+     [dY + m * (xp3 * (2 * (q1 * q2 + q0 * q3)) + yp3 * (1 - 2 * (q1**2 + q3**2)) + zp3 * (2 * (q2 * q3 - q0 * q1)))],
+     [dZ + m * (xp3 * (2 * (q1 * q3 - q0 * q2)) + yp3 * (2 * (q0 * q1 + q2 * q3)) + zp3 * (1 - 2 * (q1**2 + q2**2)))],
+[dX + m * (xp4 * (1 - 2 * (q2**2 + q3**2)) + yp4 * (2 * (q1 * q2 - q0 * q3)) + zp4 * (2 * (q0 * q2 + q1 * q3)))],
+     [dY + m * (xp4 * (2 * (q1 * q2 + q0 * q3)) + yp4 * (1 - 2 * (q1**2 + q3**2)) + zp4 * (2 * (q2 * q3 - q0 * q1)))],
+     [dZ + m * (xp4 * (2 * (q1 * q3 - q0 * q2)) + yp4 * (2 * (q0 * q1 + q2 * q3)) + zp4 * (1 - 2 * (q1**2 + q2**2)))],
+[dX + m * (xp5 * (1 - 2 * (q2**2 + q3**2)) + yp5 * (2 * (q1 * q2 - q0 * q3)) + zp5 * (2 * (q0 * q2 + q1 * q3)))],
+     [dY + m * (xp5 * (2 * (q1 * q2 + q0 * q3)) + yp5 * (1 - 2 * (q1**2 + q3**2)) + zp5 * (2 * (q2 * q3 - q0 * q1)))],
+     [dZ + m * (xp5 * (2 * (q1 * q3 - q0 * q2)) + yp5 * (2 * (q0 * q1 + q2 * q3)) + zp5 * (1 - 2 * (q1**2 + q2**2)))],
+
+
+     ]
+)
+
+A_ohne_zahlen = f.jacobian([dX, dY, dZ, m, q0, q1, q2, q3])
+A = A_ohne_zahlen.subs(zahlen)
+
+#print(J)
+#print(J_zahlen.evalf(n=3))
+
+# Parameterschätzung
+schwellenwert = 1e-3
+alle_kleiner = True
+
+x0 = sp.Matrix([zahlen[dX], zahlen[dY], zahlen[dZ], zahlen[m], zahlen[q0], zahlen[q1], zahlen[q2], zahlen[q3]])
+P = sp.eye(15)
+N = A.T * P * A
+l = sp.Matrix([p1[0], p1[1], p1[2], p2[0], p2[1], p2[2], p3[0], p3[1], p3[2], p4[0], p4[1], p4[2], p5[0], p5[1], p5[2]])
+# ToDo: Prüfen, ob n mit l oder mit dl!
+n = A.T * P * l
+Qxx = N.evalf(n=30).inv()
+dx = Qxx * n
+x = x0 + dx
+
+
+print(x0.evalf(n=3))
+print(dx.evalf(n=3))
+print(x.evalf(n=3))
+
+for i in range (dx.rows):
+    wert = float(dx[i])
+    if abs(wert) >= schwellenwert:
+        print("Warnung")
+        alle_kleiner = False
+
+if alle_kleiner: print("Ausgleichung fertig!")

Vorbereitungen_Fabian/Müll/Transformation_Helmert_V2.py

@@ -0,0 +1,155 @@
+import sympy as sp
+from sympy.algebras.quaternion import Quaternion
+
+#ToDo: Achtung: Die Ergebnisse sind leicht anders, als in den Beispielrechnung von Luhmann (Rundungsfehler bei Luhmann?)
+#ToDo: Automatische Ermittlung der Anzahl Nachkommastellen für Test auf Orthonormalität integrieren!
+#Beipsiel aus Luhmann S. 76
+# Ausgangssystem
+p1 = sp.Matrix([110, 100, 110])
+p2 = sp.Matrix([150, 280, 100])
+p3 = sp.Matrix([300, 300, 120])
+p4 = sp.Matrix([170, 100, 100])
+p5 = sp.Matrix([200, 200, 140])
+
+# Zielsystem
+P1 = sp.Matrix([153.559, 170.747, 150.768])
+P2 = sp.Matrix([99.026, 350.313, 354.912])
+P3 = sp.Matrix([215.054, 544.420, 319.003])
+P4 = sp.Matrix([179.413, 251.030, 115.601])
+P5 = sp.Matrix([213.431, 340.349, 253.036])
+
+#1) Näherungswertberechnung
+m0 = (P2 - P1).norm() / (p2 - p1).norm()
+
+U = (P2 - P1) / (P2 - P1).norm()
+W = (U.cross(P3 - P1)) / (U.cross(P3 - P1)).norm()
+V = W.cross(U)
+
+u = (p2 - p1) / (p2 - p1).norm()
+w = (u.cross(p3 - p1)) / (u.cross(p3 - p1)).norm()
+v = w.cross(u)
+
+R = sp.Matrix.hstack(U, V, W) * sp.Matrix.hstack(u, v, w).T
+
+XS = (P1 + P2 + P3) / 3
+xS = (p1 + p2 + p3) / 3
+
+Translation = XS - m0 * R * xS
+
+
+#print(m0.evalf())
+#print(R.evalf())
+#print(Translation.evalf())
+
+# 2) Test auf orthonormale Drehmatrix bei 3 Nachkommastellen!
+if R.T.applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) == R.inv().applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) and (R.T * R).applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) == sp.eye(3).applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) and ((round(R.det(), 3) == 1.000 or round(R.det(), 3) == -1.000)):
+    print("R ist Orthonormal!")
+else:
+    print("R ist nicht Orthonormal!")
+
+# Testmatrix R aus Luhmann S. 66
+#R = sp.Matrix([
+#    [0.996911, -0.013541, -0.077361],
+#    [0.030706,  0.973820,  0.225238],
+#    [0.072285, -0.226918,  0.971228]
+#])
+
+# 3) Quaternionen berechnen
+# ToDo: Prüfen, ob Vorzeichen bei q0 richtig ist!
+#ToDo: q0 stimmt nicht mit Luhmann überein!
+
+q = Quaternion.from_rotation_matrix(R)
+q0_wert = q.a
+q1_wert = q.b
+q2_wert = q.c
+q3_wert = q.d
+
+
+
+# 4) Funktionales Modell
+liste_Punkte = ["P1", "P2", "P3", "P4", "P5"]
+liste_unbekannte = ["dX", "dY", "dZ", "dm", "dq0", "dq1", "dq2", "dq3"]
+liste_beobachtungen =[]
+for punkt in liste_Punkte:
+    liste_beobachtungen.append(f"X_{punkt}")
+    liste_beobachtungen.append(f"Y_{punkt}")
+    liste_beobachtungen.append(f"Z_{punkt}")
+
+
+
+
+dX, dY, dZ, m, q0, q1, q2, q3, xp1, yp1, zp1, xp2, yp2, zp2, xp3, yp3, zp3, xp4, yp4, zp4, xp5, yp5, zp5 = sp.symbols('dX dY dZ m q0 q1 q2 q3 xp1 yp1 zp1 xp2 yp2 zp2 xp3 yp3 zp3 xp4 yp4 zp4 xp5 yp5 zp5')
+
+#print(Translation[0])
+
+zahlen = {dX: Translation[0], dY: Translation[1], dZ: Translation[2], m: m0, q0: q0_wert, q1: q1_wert, q2: q2_wert, q3: q3_wert, xp1: p1[0], yp1: p1[1], zp1: p1[2], xp2: p2[0], yp2: p2[1], zp2: p2[2], xp3: p3[0], yp3: p3[1], zp3: p3[2], xp4: p4[0], yp4: p4[1], zp4: p4[2], xp5: p5[0], yp5: p5[1], zp5: p5[2]}
+
+#print(zahlen[zp1])
+
+f = sp.Matrix(
+    [[dX + m * (xp1 * (1 - 2 * (q2**2 + q3**2)) + yp1 * (2 * (q1 * q2 - q0 * q3)) + zp1 * (2 * (q0 * q2 + q1 * q3)))],
+     [dY + m * (xp1 * (2 * (q1 * q2 + q0 * q3)) + yp1 * (1 - 2 * (q1**2 + q3**2)) + zp1 * (2 * (q2 * q3 - q0 * q1)))],
+     [dZ + m * (xp1 * (2 * (q1 * q3 - q0 * q2)) + yp1 * (2 * (q0 * q1 + q2 * q3)) + zp1 * (1 - 2 * (q1**2 + q2**2)))],
+        [dX + m * (xp2 * (1 - 2 * (q2**2 + q3**2)) + yp2 * (2 * (q1 * q2 - q0 * q3)) + zp2 * (2 * (q0 * q2 + q1 * q3)))],
+     [dY + m * (xp2 * (2 * (q1 * q2 + q0 * q3)) + yp2 * (1 - 2 * (q1**2 + q3**2)) + zp2 * (2 * (q2 * q3 - q0 * q1)))],
+     [dZ + m * (xp2 * (2 * (q1 * q3 - q0 * q2)) + yp2 * (2 * (q0 * q1 + q2 * q3)) + zp2 * (1 - 2 * (q1**2 + q2**2)))],
+[dX + m * (xp3 * (1 - 2 * (q2**2 + q3**2)) + yp3 * (2 * (q1 * q2 - q0 * q3)) + zp3 * (2 * (q0 * q2 + q1 * q3)))],
+     [dY + m * (xp3 * (2 * (q1 * q2 + q0 * q3)) + yp3 * (1 - 2 * (q1**2 + q3**2)) + zp3 * (2 * (q2 * q3 - q0 * q1)))],
+     [dZ + m * (xp3 * (2 * (q1 * q3 - q0 * q2)) + yp3 * (2 * (q0 * q1 + q2 * q3)) + zp3 * (1 - 2 * (q1**2 + q2**2)))],
+[dX + m * (xp4 * (1 - 2 * (q2**2 + q3**2)) + yp4 * (2 * (q1 * q2 - q0 * q3)) + zp4 * (2 * (q0 * q2 + q1 * q3)))],
+     [dY + m * (xp4 * (2 * (q1 * q2 + q0 * q3)) + yp4 * (1 - 2 * (q1**2 + q3**2)) + zp4 * (2 * (q2 * q3 - q0 * q1)))],
+     [dZ + m * (xp4 * (2 * (q1 * q3 - q0 * q2)) + yp4 * (2 * (q0 * q1 + q2 * q3)) + zp4 * (1 - 2 * (q1**2 + q2**2)))],
+[dX + m * (xp5 * (1 - 2 * (q2**2 + q3**2)) + yp5 * (2 * (q1 * q2 - q0 * q3)) + zp5 * (2 * (q0 * q2 + q1 * q3)))],
+     [dY + m * (xp5 * (2 * (q1 * q2 + q0 * q3)) + yp5 * (1 - 2 * (q1**2 + q3**2)) + zp5 * (2 * (q2 * q3 - q0 * q1)))],
+     [dZ + m * (xp5 * (2 * (q1 * q3 - q0 * q2)) + yp5 * (2 * (q0 * q1 + q2 * q3)) + zp5 * (1 - 2 * (q1**2 + q2**2)))],
+
+
+     ]
+)
+
+A_ohne_zahlen = f.jacobian([dX, dY, dZ, m, q0, q1, q2, q3])
+A = A_ohne_zahlen.subs(zahlen)
+
+#print(J)
+#print(J_zahlen.evalf(n=3))
+
+# Parameterschätzung
+schwellenwert = 1e-3
+alle_kleiner = True
+
+x0 = sp.Matrix([zahlen[dX], zahlen[dY], zahlen[dZ], zahlen[m], zahlen[q0], zahlen[q1], zahlen[q2], zahlen[q3]])
+P = sp.eye(15)
+N = A.T * P * A
+#l = sp.Matrix([p1[0], p1[1], p1[2], p2[0], p2[1], p2[2], p3[0], p3[1], p3[2], p4[0], p4[1], p4[2], p5[0], p5[1], p5[2]])
+
+R_matrix = sp.Matrix([[1 - 2 * (q2_wert**2 + q3_wert**2), 2 * (q1_wert * q2_wert - q0_wert * q3_wert), 2 * (q0_wert * q2_wert + q1_wert * q3_wert)],
+                                              [2 * (q1_wert * q2_wert + q0_wert * q3_wert), 1 - 2 * (q1_wert**2 + q3_wert**2), 2 * (q2_wert * q3_wert - q0_wert * q1_wert)],
+                                              [2 * (q1_wert * q3_wert - q0_wert * q2_wert), 2 * (q0_wert * q1_wert + q2_wert * q3_wert), 1 - 2 * (q1_wert**2 + q2_wert**2)]])
+
+liste_punkte_ausgangssystem = [p1, p2, p3, p4, p5]
+liste_l_berechnet_0 = [Translation + m0 * R_matrix * p for p in liste_punkte_ausgangssystem]
+l_berechnet_0 = sp.Matrix.vstack(*liste_l_berechnet_0)
+
+l = sp.Matrix([P1[0] - p1[0], P1[1] - p1[1], P1[2] - p1[2], P2[0] - p2[0], P2[1] - p2[1], P2[2] - p2[2], P3[0] - p3[0], P3[1] - p3[1], P3[2] - p3[2], P4[0] - p4[0], P4[1] - p4[1], P4[2] - p4[2], P5[0] - p5[0], P5[1] - p5[1], P5[2] - p5[2]])
+
+# ToDo: Prüfen, ob n mit l oder mit dl!
+n = A.T * P * l
+Qxx = N.evalf(n=30).inv()
+dx = Qxx * n
+x = x0 + dx
+
+
+
+print(l.evalf(n=3))
+print(l_berechnet_0.evalf(n=3))
+#print(x0.evalf(n=3))
+#print(dx.evalf(n=3))
+#print(x.evalf(n=3))
+
+for i in range (dx.rows):
+    wert = float(dx[i])
+    if abs(wert) >= schwellenwert:
+        #print("Warnung")
+        alle_kleiner = False
+
+if alle_kleiner: print("Ausgleichung fertig!")

Vorbereitungen_Fabian/Test.py

@@ -0,0 +1,6 @@
+i = 5
+
+if i % 6 != 0:
+        print("nein")
+else:
+    print("ja")

Vorbereitungen_Fabian/Tests.ipynb

@@ -0,0 +1,33 @@
+{
+ "cells": [
+  {
+   "metadata": {},
+   "cell_type": "code",
+   "outputs": [],
+   "execution_count": null,
+   "source": "",
+   "id": "32199e6b9a0ba953"
+  }
+ ],
+ "metadata": {
+  "kernelspec": {
+   "display_name": "Python 3",
+   "language": "python",
+   "name": "python3"
+  },
+  "language_info": {
+   "codemirror_mode": {
+    "name": "ipython",
+    "version": 2
+   },
+   "file_extension": ".py",
+   "mimetype": "text/x-python",
+   "name": "python",
+   "nbconvert_exporter": "python",
+   "pygments_lexer": "ipython2",
+   "version": "2.7.6"
+  }
+ },
+ "nbformat": 4,
+ "nbformat_minor": 5
+}

Vorbereitungen_Fabian/Transformation_Helmert_V3_final.py

@@ -0,0 +1,482 @@
+import sympy as sp
+from sympy.algebras.quaternion import Quaternion
+
+#ToDo: Achtung: Die Ergebnisse sind leicht anders, als in den Beispielrechnung von Luhmann (Rundungsfehler bei Luhmann?)
+#ToDo: Automatische Ermittlung der Anzahl Nachkommastellen für Test auf Orthonormalität integrieren!
+#Beipsiel aus Luhmann S. 76
+# Ausgangssystem
+p1 = sp.Matrix([110, 100, 110])
+p2 = sp.Matrix([150, 280, 100])
+p3 = sp.Matrix([300, 300, 120])
+p4 = sp.Matrix([170, 100, 100])
+p5 = sp.Matrix([200, 200, 140])
+
+# Zielsystem
+P1 = sp.Matrix([153.559, 170.747, 150.768])
+P2 = sp.Matrix([99.026, 350.313, 354.912])
+P3 = sp.Matrix([215.054, 544.420, 319.003])
+P4 = sp.Matrix([179.413, 251.030, 115.601])
+P5 = sp.Matrix([213.431, 340.349, 253.036])
+
+#1) Näherungswertberechnung
+m0 = (P2 - P1).norm() / (p2 - p1).norm()
+
+U = (P2 - P1) / (P2 - P1).norm()
+W = (U.cross(P3 - P1)) / (U.cross(P3 - P1)).norm()
+V = W.cross(U)
+
+u = (p2 - p1) / (p2 - p1).norm()
+w = (u.cross(p3 - p1)) / (u.cross(p3 - p1)).norm()
+v = w.cross(u)
+
+R = sp.Matrix.hstack(U, V, W) * sp.Matrix.hstack(u, v, w).T
+
+XS = (P1 + P2 + P3) / 3
+xS = (p1 + p2 + p3) / 3
+
+Translation = XS - m0 * R * xS
+
+
+#print(m0.evalf())
+#print(R.evalf())
+#print(Translation.evalf())
+
+# 2) Test auf orthonormale Drehmatrix bei 3 Nachkommastellen!
+if R.T.applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) == R.inv().applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) and (R.T * R).applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) == sp.eye(3).applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) and ((round(R.det(), 3) == 1.000 or round(R.det(), 3) == -1.000)):
+    print("R ist Orthonormal!")
+else:
+    print("R ist nicht Orthonormal!")
+
+# Testmatrix R aus Luhmann S. 66
+#R = sp.Matrix([
+#    [0.996911, -0.013541, -0.077361],
+#    [0.030706,  0.973820,  0.225238],
+#    [0.072285, -0.226918,  0.971228]
+#])
+
+# 3) Quaternionen berechnen
+# ToDo: Prüfen, ob Vorzeichen bei q0 richtig ist!
+#ToDo: q0 stimmt nicht mit Luhmann überein!
+
+q = Quaternion.from_rotation_matrix(R)
+q0_wert = q.a
+q1_wert = q.b
+q2_wert = q.c
+q3_wert = q.d
+
+
+
+# 4) Funktionales Modell
+liste_Punkte = ["P1", "P2", "P3", "P4", "P5"]
+liste_unbekannte = ["dX", "dY", "dZ", "dm", "dq0", "dq1", "dq2", "dq3"]
+liste_beobachtungen =[]
+for punkt in liste_Punkte:
+    liste_beobachtungen.append(f"X_{punkt}")
+    liste_beobachtungen.append(f"Y_{punkt}")
+    liste_beobachtungen.append(f"Z_{punkt}")
+
+
+
+
+dX, dY, dZ, m, q0, q1, q2, q3, xp1, yp1, zp1, xp2, yp2, zp2, xp3, yp3, zp3, xp4, yp4, zp4, xp5, yp5, zp5 = sp.symbols('dX dY dZ m q0 q1 q2 q3 xp1 yp1 zp1 xp2 yp2 zp2 xp3 yp3 zp3 xp4 yp4 zp4 xp5 yp5 zp5')
+
+#print(Translation[0])
+
+
+#print(zahlen[zp1])
+
+f = sp.Matrix(
+    [[dX + m * (xp1 * (1 - 2 * (q2**2 + q3**2)) + yp1 * (2 * (q1 * q2 - q0 * q3)) + zp1 * (2 * (q0 * q2 + q1 * q3)))],
+     [dY + m * (xp1 * (2 * (q1 * q2 + q0 * q3)) + yp1 * (1 - 2 * (q1**2 + q3**2)) + zp1 * (2 * (q2 * q3 - q0 * q1)))],
+     [dZ + m * (xp1 * (2 * (q1 * q3 - q0 * q2)) + yp1 * (2 * (q0 * q1 + q2 * q3)) + zp1 * (1 - 2 * (q1**2 + q2**2)))],
+        [dX + m * (xp2 * (1 - 2 * (q2**2 + q3**2)) + yp2 * (2 * (q1 * q2 - q0 * q3)) + zp2 * (2 * (q0 * q2 + q1 * q3)))],
+     [dY + m * (xp2 * (2 * (q1 * q2 + q0 * q3)) + yp2 * (1 - 2 * (q1**2 + q3**2)) + zp2 * (2 * (q2 * q3 - q0 * q1)))],
+     [dZ + m * (xp2 * (2 * (q1 * q3 - q0 * q2)) + yp2 * (2 * (q0 * q1 + q2 * q3)) + zp2 * (1 - 2 * (q1**2 + q2**2)))],
+[dX + m * (xp3 * (1 - 2 * (q2**2 + q3**2)) + yp3 * (2 * (q1 * q2 - q0 * q3)) + zp3 * (2 * (q0 * q2 + q1 * q3)))],
+     [dY + m * (xp3 * (2 * (q1 * q2 + q0 * q3)) + yp3 * (1 - 2 * (q1**2 + q3**2)) + zp3 * (2 * (q2 * q3 - q0 * q1)))],
+     [dZ + m * (xp3 * (2 * (q1 * q3 - q0 * q2)) + yp3 * (2 * (q0 * q1 + q2 * q3)) + zp3 * (1 - 2 * (q1**2 + q2**2)))],
+[dX + m * (xp4 * (1 - 2 * (q2**2 + q3**2)) + yp4 * (2 * (q1 * q2 - q0 * q3)) + zp4 * (2 * (q0 * q2 + q1 * q3)))],
+     [dY + m * (xp4 * (2 * (q1 * q2 + q0 * q3)) + yp4 * (1 - 2 * (q1**2 + q3**2)) + zp4 * (2 * (q2 * q3 - q0 * q1)))],
+     [dZ + m * (xp4 * (2 * (q1 * q3 - q0 * q2)) + yp4 * (2 * (q0 * q1 + q2 * q3)) + zp4 * (1 - 2 * (q1**2 + q2**2)))],
+[dX + m * (xp5 * (1 - 2 * (q2**2 + q3**2)) + yp5 * (2 * (q1 * q2 - q0 * q3)) + zp5 * (2 * (q0 * q2 + q1 * q3)))],
+     [dY + m * (xp5 * (2 * (q1 * q2 + q0 * q3)) + yp5 * (1 - 2 * (q1**2 + q3**2)) + zp5 * (2 * (q2 * q3 - q0 * q1)))],
+     [dZ + m * (xp5 * (2 * (q1 * q3 - q0 * q2)) + yp5 * (2 * (q0 * q1 + q2 * q3)) + zp5 * (1 - 2 * (q1**2 + q2**2)))],
+
+
+     ]
+)
+
+A_ohne_zahlen = f.jacobian([dX, dY, dZ, m, q0, q1, q2, q3])
+
+
+#print(J)
+#print(J_zahlen.evalf(n=3))
+
+# Parameterschätzung
+schwellenwert = 1e-4
+anzahl_iterationen = 0
+alle_kleiner_vorherige_iteration = False
+
+
+P = sp.eye(15)
+
+#l = sp.Matrix([p1[0], p1[1], p1[2], p2[0], p2[1], p2[2], p3[0], p3[1], p3[2], p4[0], p4[1], p4[2], p5[0], p5[1], p5[2]])
+
+
+liste_punkte_ausgangssystem = [p1, p2, p3, p4, p5]
+
+
+
+#l = sp.Matrix([P1[0] - p1[0], P1[1] - p1[1], P1[2] - p1[2], P2[0] - p2[0], P2[1] - p2[1], P2[2] - p2[2], P3[0] - p3[0], P3[1] - p3[1], P3[2] - p3[2], P4[0] - p4[0], P4[1] - p4[1], P4[2] - p4[2], P5[0] - p5[0], P5[1] - p5[1], P5[2] - p5[2]])
+l = sp.Matrix([P1[0], P1[1], P1[2], P2[0], P2[1], P2[2], P3[0], P3[1], P3[2], P4[0], P4[1], P4[2], P5[0], P5[1], P5[2]])
+# ToDo: Prüfen, ob n mit l oder mit dl!
+
+while True:
+    if anzahl_iterationen == 0:
+        zahlen_0 = {dX: float(Translation[0]), dY: float(Translation[1]), dZ: float(Translation[2]), m: float(m0), q0: float(q0_wert), q1: float(q1_wert),
+                    q2: float(q2_wert),
+                    q3: float(q3_wert), xp1: p1[0], yp1: p1[1], zp1: p1[2], xp2: p2[0], yp2: p2[1], zp2: p2[2], xp3: p3[0],
+                    yp3: p3[1], zp3: p3[2], xp4: p4[0], yp4: p4[1], zp4: p4[2], xp5: p5[0], yp5: p5[1], zp5: p5[2]}
+        x0 = sp.Matrix([zahlen_0[dX], zahlen_0[dY], zahlen_0[dZ], zahlen_0[m], zahlen_0[q0], zahlen_0[q1], zahlen_0[q2], zahlen_0[q3]])
+        R_matrix_0 = sp.Matrix([[1 - 2 * (q2_wert ** 2 + q3_wert ** 2), 2 * (q1_wert * q2_wert - q0_wert * q3_wert),
+                               2 * (q0_wert * q2_wert + q1_wert * q3_wert)],
+                              [2 * (q1_wert * q2_wert + q0_wert * q3_wert), 1 - 2 * (q1_wert ** 2 + q3_wert ** 2),
+                               2 * (q2_wert * q3_wert - q0_wert * q1_wert)],
+                              [2 * (q1_wert * q3_wert - q0_wert * q2_wert), 2 * (q0_wert * q1_wert + q2_wert * q3_wert),
+                               1 - 2 * (q1_wert ** 2 + q2_wert ** 2)]])
+        liste_l_berechnet_0 = [Translation + m0 * R_matrix_0 * p for p in liste_punkte_ausgangssystem]
+        l_berechnet_0 = sp.Matrix.vstack(*liste_l_berechnet_0)
+        dl_0 = l - l_berechnet_0
+
+        A_0 = A_ohne_zahlen.subs(zahlen_0)
+        N = A_0.T * P * A_0
+        n_0 = A_0.T * P * dl_0
+        Qxx_0 = N.evalf(n=30).inv()
+        dx = Qxx_0 * n_0
+        x = x0 + dx
+        x = sp.N(x, 10) # 10 Nachkommastellen
+        q_norm = sp.sqrt(x[4] ** 2 + x[5] ** 2 + x[6] ** 2 + x[7] ** 2)
+        x = sp.Matrix(x)
+        x[4] /= q_norm
+        x[5] /= q_norm
+        x[6] /= q_norm
+        x[7] /= q_norm
+        anzahl_iterationen += 1
+        print(f"Iteration Nr.{anzahl_iterationen} abgeschlossen")
+        print(dx.evalf(n=3))
+
+    else:
+        zahlen_i = {dX: float(x[0]), dY: float(x[1]), dZ: float(x[2]), m: float(x[3]), q0: float(x[4]), q1: float(x[5]),
+                    q2: float(x[6]),
+                    q3: float(x[7]), xp1: p1[0], yp1: p1[1], zp1: p1[2], xp2: p2[0], yp2: p2[1], zp2: p2[2], xp3: p3[0],
+                    yp3: p3[1], zp3: p3[2], xp4: p4[0], yp4: p4[1], zp4: p4[2], xp5: p5[0], yp5: p5[1], zp5: p5[2]}
+        R_matrix_i = sp.Matrix([[1 - 2 * (zahlen_i[q2] ** 2 + zahlen_i[q3] ** 2), 2 * (zahlen_i[q1] * zahlen_i[q2] - zahlen_i[q0] * zahlen_i[q3]),
+                                 2 * (zahlen_i[q0] * zahlen_i[q2] + zahlen_i[q1] * zahlen_i[q3])],
+                                [2 * (zahlen_i[q1] * zahlen_i[q2] + zahlen_i[q0] * zahlen_i[q3]), 1 - 2 * (zahlen_i[q1] ** 2 + zahlen_i[q3] ** 2),
+                                 2 * (zahlen_i[q2] * zahlen_i[q3] - zahlen_i[q0] * zahlen_i[q1])],
+                                [2 * (zahlen_i[q1] * zahlen_i[q3] - zahlen_i[q0] * zahlen_i[q2]),
+                                 2 * (zahlen_i[q0] * zahlen_i[q1] + zahlen_i[q2] * zahlen_i[q3]),
+                                 1 - 2 * (zahlen_i[q1] ** 2 + zahlen_i[q2] ** 2)]])
+       #print("R_matrix_i")
+        liste_l_berechnet_i = [sp.Matrix([zahlen_i[dX], zahlen_i[dY], zahlen_i[dZ]]) + zahlen_i[m] * R_matrix_i * p for p in liste_punkte_ausgangssystem]
+        #print("liste_l_berechnet_i")
+        l_berechnet_i = sp.Matrix.vstack(*liste_l_berechnet_i)
+        #print("l_berechnet_i")
+        dl_i = l - l_berechnet_i
+        #print("dl_i")
+        A_i = A_ohne_zahlen.subs(zahlen_i).evalf(n=30)
+        #print("A_i")
+        N_i = A_i.T * P * A_i
+        #print("N_i")
+        n_i = A_i.T * P * dl_i
+       # print("n_i")
+        Qxx_i = N_i.evalf(n=30).inv()
+        #print("Qxx_i")
+        n_i = A_i.T * P * dl_i
+        #print("n_i")
+        dx = Qxx_i * n_i
+        #print("dx")
+        x += dx
+        x = sp.Matrix(x)
+        q_norm = sp.sqrt(x[4] ** 2 + x[5] ** 2 + x[6] ** 2 + x[7] ** 2)
+        x[4] /= q_norm
+        x[5] /= q_norm
+        x[6] /= q_norm
+        x[7] /= q_norm
+       # print("x")
+        anzahl_iterationen += 1
+        print(f"Iteration Nr.{anzahl_iterationen} abgeschlossen")
+        print(dx.evalf(n=3))
+
+    alle_kleiner = True
+    for i in range(dx.rows):
+        wert = float(dx[i])
+        if abs(wert) > schwellenwert:
+            alle_kleiner = False
+
+
+    if alle_kleiner and alle_kleiner_vorherige_iteration or anzahl_iterationen == 20:
+        break
+
+    alle_kleiner_vorherige_iteration = alle_kleiner
+
+print(l.evalf(n=3))
+print(l_berechnet_0.evalf(n=3))
+print(f"x = {x.evalf(n=3)}")
+
+#Neuberechnung Zielsystem
+zahlen_i = {dX: float(x[0]), dY: float(x[1]), dZ: float(x[2]), m: float(x[3]), q0: float(x[4]), q1: float(x[5]),
+            q2: float(x[6]),
+            q3: float(x[7]), xp1: p1[0], yp1: p1[1], zp1: p1[2], xp2: p2[0], yp2: p2[1], zp2: p2[2], xp3: p3[0],
+            yp3: p3[1], zp3: p3[2], xp4: p4[0], yp4: p4[1], zp4: p4[2], xp5: p5[0], yp5: p5[1], zp5: p5[2]}
+# print("zahlen_i")
+R_matrix_i = sp.Matrix(
+    [[1 - 2 * (zahlen_i[q2] ** 2 + zahlen_i[q3] ** 2), 2 * (zahlen_i[q1] * zahlen_i[q2] - zahlen_i[q0] * zahlen_i[q3]),
+      2 * (zahlen_i[q0] * zahlen_i[q2] + zahlen_i[q1] * zahlen_i[q3])],
+     [2 * (zahlen_i[q1] * zahlen_i[q2] + zahlen_i[q0] * zahlen_i[q3]), 1 - 2 * (zahlen_i[q1] ** 2 + zahlen_i[q3] ** 2),
+      2 * (zahlen_i[q2] * zahlen_i[q3] - zahlen_i[q0] * zahlen_i[q1])],
+     [2 * (zahlen_i[q1] * zahlen_i[q3] - zahlen_i[q0] * zahlen_i[q2]),
+      2 * (zahlen_i[q0] * zahlen_i[q1] + zahlen_i[q2] * zahlen_i[q3]),
+      1 - 2 * (zahlen_i[q1] ** 2 + zahlen_i[q2] ** 2)]])
+# print("R_matrix_i")
+liste_l_berechnet_i = [sp.Matrix([zahlen_i[dX], zahlen_i[dY], zahlen_i[dZ]]) + zahlen_i[m] * R_matrix_i * p for p in
+                       liste_punkte_ausgangssystem]
+# print("liste_l_berechnet_i")
+l_berechnet_i = sp.Matrix.vstack(*liste_l_berechnet_i)
+print("")
+print("l_berechnet_final:")
+
+liste_punkte_zielsystem = [P1, P2, P3, P4, P5]
+for v in l_berechnet_i:
+    print(f"{float(v):.3f}")
+
+print("Streckendifferenzen:")
+streckendifferenzen = [(P - L).norm() for P, L in zip(liste_punkte_zielsystem, liste_l_berechnet_i)]
+print([round(float(s), 6) for s in streckendifferenzen])
+
+Schwerpunkt_Zielsystem = sum(liste_punkte_zielsystem, sp.Matrix([0, 0, 0])) / len(liste_punkte_zielsystem)
+Schwerpunkt_berechnet = sum(liste_l_berechnet_i, sp.Matrix([0, 0, 0])) / len(liste_l_berechnet_i)
+
+Schwerpunktsdifferenz = Schwerpunkt_Zielsystem - Schwerpunkt_berechnet
+
+print("\nDifferenz Schwerpunkt (Vektor):")
+print(Schwerpunktsdifferenz.evalf(3))
+
+print("Betrag der Schwerpunkt-Differenz:")
+print(f"{float(Schwerpunktsdifferenz.norm()):.3f}m")
+
+#ToDo: Abweichungen in Printausgabe ausgeben!
+
+def Helmerttransformation_Euler(self):
+    db = Datenbank.Datenbankzugriff(self.pfad_datenbank)
+    dict_ausgangssystem = db.get_koordinaten("naeherung_lh", "Dict")
+    dict_zielsystem = db.get_koordinaten("naeherung_us", "Dict")
+
+    gemeinsame_punktnummern = sorted(set(dict_ausgangssystem.keys()) & set(dict_zielsystem.keys()))
+    anzahl_gemeinsame_punkte = len(gemeinsame_punktnummern)
+
+    liste_punkte_ausgangssystem = [dict_ausgangssystem[i] for i in gemeinsame_punktnummern]
+    liste_punkte_zielsystem = [dict_zielsystem[i] for i in gemeinsame_punktnummern]
+
+    print("Anzahl gemeinsame Punkte:", anzahl_gemeinsame_punkte)
+
+    print("\nErste Zielpunkte:")
+    for pn, P in list(zip(gemeinsame_punktnummern, liste_punkte_zielsystem))[:5]:
+        print(pn, [float(P[0]), float(P[1]), float(P[2])])
+
+    print("\nErste Ausgangspunkte:")
+    for pn, p in list(zip(gemeinsame_punktnummern, liste_punkte_ausgangssystem))[:5]:
+        print(pn, [float(p[0]), float(p[1]), float(p[2])])
+
+    # --- Näherungswerte (minimal erweitert) ---
+    p1, p2, p3 = liste_punkte_ausgangssystem[0], liste_punkte_ausgangssystem[1], liste_punkte_ausgangssystem[2]
+    P1, P2, P3 = liste_punkte_zielsystem[0], liste_punkte_zielsystem[1], liste_punkte_zielsystem[2]
+
+    # 1) Näherungswert Maßstab: Mittelwert aus allen Punktpaaren
+    ratios = []
+    for i, j in combinations(range(anzahl_gemeinsame_punkte), 2):
+        dp = (liste_punkte_ausgangssystem[j] - liste_punkte_ausgangssystem[i]).norm()
+        dP = (liste_punkte_zielsystem[j] - liste_punkte_zielsystem[i]).norm()
+        dp_f = float(dp)
+        if dp_f > 0:
+            ratios.append(float(dP) / dp_f)
+
+    m0 = sum(ratios) / len(ratios)
+
+    if ratios:
+        print("min/mean/max:",
+              min(ratios),
+              sum(ratios) / len(ratios),
+              max(ratios))
+
+    U = (P2 - P1) / (P2 - P1).norm()
+    W = (U.cross(P3 - P1)) / (U.cross(P3 - P1)).norm()
+    V = W.cross(U)
+
+    u = (p2 - p1) / (p2 - p1).norm()
+    w = (u.cross(p3 - p1)) / (u.cross(p3 - p1)).norm()
+    v = w.cross(u)
+
+    R0 = sp.Matrix.hstack(U, V, W) * sp.Matrix.hstack(u, v, w).T
+
+    XS = sum(liste_punkte_zielsystem, sp.Matrix([0, 0, 0])) / anzahl_gemeinsame_punkte
+    xS = sum(liste_punkte_ausgangssystem, sp.Matrix([0, 0, 0])) / anzahl_gemeinsame_punkte
+
+    Translation0 = XS - m0 * R0 * xS
+
+    # 2) Test auf orthonormale Drehmatrix bei 3 Nachkommastellen!
+    if R0.T.applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) == R0.inv().applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) \
+            and (R0.T * R0).applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) == sp.eye(3).applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) \
+            and ((round(R0.det(), 3) == 1.000 or round(R0.det(), 3) == -1.000)):
+        print("R ist Orthonormal!")
+    else:
+        print("R ist nicht Orthonormal!")
+
+    # 3) Euler-Näherungswerte aus R0
+    e2_0 = sp.asin(R0[2, 0])
+    # Schutz gegen Division durch 0 wenn cos(e2) ~ 0:
+    cos_e2_0 = sp.cos(e2_0)
+
+    e1_0 = sp.acos(R0[2, 2] / cos_e2_0)
+    e3_0 = sp.acos(R0[0, 0] / cos_e2_0)
+
+    # --- Symbolische Unbekannte (klassische 7 Parameter) ---
+    dX, dY, dZ, m, e1, e2, e3 = sp.symbols('dX dY dZ m e1 e2 e3')
+    R_symbolisch = self.R_matrix_aus_euler(e1, e2, e3)
+
+    # 4) Funktionales Modell
+    f_zeilen = []
+    for punkt in liste_punkte_ausgangssystem:
+        punkt_vektor = sp.Matrix([punkt[0], punkt[1], punkt[2]])
+        f_zeile_i = sp.Matrix([dX, dY, dZ]) + m * R_symbolisch * punkt_vektor
+        f_zeilen.extend(list(f_zeile_i))
+
+    f_matrix = sp.Matrix(f_zeilen)
+    f = f_matrix
+
+    A_ohne_zahlen = f_matrix.jacobian([dX, dY, dZ, m, e1, e2, e3])
+
+    # Parameterschätzung
+    schwellenwert = 1e-4
+    anzahl_iterationen = 0
+    alle_kleiner_vorherige_iteration = False
+
+    l_vektor = sp.Matrix([koord for P in liste_punkte_zielsystem for koord in P])
+    l = l_vektor
+
+    P_mat = sp.eye(3 * anzahl_gemeinsame_punkte)
+    l_berechnet_0 = None
+
+    while True:
+        if anzahl_iterationen == 0:
+            zahlen_0 = {
+                dX: float(Translation0[0]),
+                dY: float(Translation0[1]),
+                dZ: float(Translation0[2]),
+                m: float(m0),
+                e1: float(e1_0),
+                e2: float(e2_0),
+                e3: float(e3_0)
+            }
+
+            x0 = sp.Matrix([zahlen_0[dX], zahlen_0[dY], zahlen_0[dZ],
+                            zahlen_0[m], zahlen_0[e1], zahlen_0[e2], zahlen_0[e3]])
+
+            l_berechnet_0 = f.subs(zahlen_0).evalf(n=30)
+            dl_0 = l_vektor - l_berechnet_0
+
+            A_0 = A_ohne_zahlen.subs(zahlen_0).evalf(n=30)
+            N = A_0.T * P_mat * A_0
+            n_0 = A_0.T * P_mat * dl_0
+            Qxx_0 = N.inv()
+            dx = Qxx_0 * n_0
+            x = x0 + dx
+            x = sp.N(x, 30)
+
+            anzahl_iterationen += 1
+            print(f"Iteration Nr.{anzahl_iterationen} abgeschlossen")
+            print(dx.evalf(n=3))
+
+        else:
+            zahlen_i = {
+                dX: float(x[0]),
+                dY: float(x[1]),
+                dZ: float(x[2]),
+                m: float(x[3]),
+                e1: float(x[4]),
+                e2: float(x[5]),
+                e3: float(x[6])
+            }
+
+            l_berechnet_i = f.subs(zahlen_i).evalf(n=30)
+            dl_i = l_vektor - l_berechnet_i
+
+            A_i = A_ohne_zahlen.subs(zahlen_i).evalf(n=30)
+            N_i = A_i.T * P_mat * A_i
+            Qxx_i = N_i.inv()
+            n_i = A_i.T * P_mat * dl_i
+
+            dx = Qxx_i * n_i
+            x = sp.Matrix(x + dx)
+
+            anzahl_iterationen += 1
+            print(f"Iteration Nr.{anzahl_iterationen} abgeschlossen")
+            print(dx.evalf(n=3))
+
+        alle_kleiner = True
+        for i in range(dx.rows):
+            wert = float(dx[i])
+            if abs(wert) > schwellenwert:
+                alle_kleiner = False
+
+        if (alle_kleiner and alle_kleiner_vorherige_iteration) or anzahl_iterationen == 100:
+            break
+
+        alle_kleiner_vorherige_iteration = alle_kleiner
+
+    print(l.evalf(n=3))
+    print(l_berechnet_0.evalf(n=3))
+    print(f"x = {x.evalf(n=3)}")
+
+    # --- Neuberechnung Zielsystem ---
+    zahlen_final = {
+        dX: float(x[0]),
+        dY: float(x[1]),
+        dZ: float(x[2]),
+        m: float(x[3]),
+        e1: float(x[4]),
+        e2: float(x[5]),
+        e3: float(x[6])
+    }
+
+    l_berechnet_final = f.subs(zahlen_final).evalf(n=30)
+
+    liste_l_berechnet_final = []
+    for i in range(anzahl_gemeinsame_punkte):
+        Xi = l_berechnet_final[3 * i + 0]
+        Yi = l_berechnet_final[3 * i + 1]
+        Zi = l_berechnet_final[3 * i + 2]
+        liste_l_berechnet_final.append(sp.Matrix([Xi, Yi, Zi]))
+
+    print("")
+    print("l_berechnet_final:")
+    for punktnummer, l_fin in zip(gemeinsame_punktnummern, liste_l_berechnet_final):
+        print(f"{punktnummer}: {float(l_fin[0]):.3f}, {float(l_fin[1]):.3f}, {float(l_fin[2]):.3f}")
+
+    print("Streckendifferenzen:")
+    streckendifferenzen = [
+        (punkt_zielsys - l_final).norm()
+        for punkt_zielsys, l_final in zip(liste_punkte_zielsystem, liste_l_berechnet_final)
+    ]
+    print([round(float(s), 6) for s in streckendifferenzen])
+
+    Schwerpunkt_Zielsystem = sum(liste_punkte_zielsystem, sp.Matrix([0, 0, 0])) / anzahl_gemeinsame_punkte
+    Schwerpunkt_berechnet = sum(liste_l_berechnet_final, sp.Matrix([0, 0, 0])) / anzahl_gemeinsame_punkte
+
+    Schwerpunktsdifferenz = Schwerpunkt_Zielsystem - Schwerpunkt_berechnet
+
+    print("\nDifferenz Schwerpunkt (Vektor):")
+    print(Schwerpunktsdifferenz.evalf(3))
+
+    print("Betrag der Schwerpunkt-Differenz:")
+    print(f"{float(Schwerpunktsdifferenz.norm()):.3f}m")

Vorbereitungen_Fabian/Transformation_ITRF2020_to_ETRF89DREF91(2025).py

@@ -0,0 +1,53 @@
+# Transformation ITRF2020 --> ETRF89/DREF91 Realisierung 2025
+
+import sympy as sp
+from Berechnungen import Einheitenumrechnung
+
+# Helmetert Paramteter zur Referenzepoche t0
+t0 = 2015.0
+T1 = Einheitenumrechnung.mm_to_m(41.1393)
+T2 = Einheitenumrechnung.mm_to_m(51.9830)
+T3 = Einheitenumrechnung.mm_to_m(-101.1455)
+D = Einheitenumrechnung.ppb(7.8918)
+R1 = Einheitenumrechnung.mas_to_rad(0.8878)
+R2 = Einheitenumrechnung.mas_to_rad(12.7748)
+R3 = Einheitenumrechnung.mas_to_rad(-22.2616)
+dotT1 = Einheitenumrechnung.mm_to_m(0)
+dotT2 = Einheitenumrechnung.mm_to_m(0)
+dotT3 = Einheitenumrechnung.mm_to_m(0)
+dotD = 0
+dotR1 = Einheitenumrechnung.mas_to_rad(0.086)
+dotR2 = Einheitenumrechnung.mas_to_rad(0.519)
+dotR3 = Einheitenumrechnung.mas_to_rad(-0.753)
+
+# Testdatensatz der AdV
+tc = 2021.48
+
+BRMG = sp.Matrix([4245557.0412, 568958.1394, 4710200.0645])
+RANT = sp.Matrix([3645376.2264, 531202.1700, 5189297.0638])
+TIT2 = sp.Matrix([3993787.0533, 450204.1794, 4936131.8526])
+LDB2 = sp.Matrix([3798344.6978, 955553.3244, 5017221.8937])
+FFMJ = sp.Matrix([4053455.6399, 617729.9375, 4869395.8850])
+
+# 1) Epochendifferenz
+dt = tc - t0
+
+# 2) Parameter von Epoche t0 auf tc umrechnen
+T1_c = T1 + dotT1 * dt
+T2_c = T2 + dotT2 * dt
+T3_c = T3 + dotT3 * dt
+R1_c = R1 + dotR1 * dt
+R2_c = R2 + dotR2 * dt
+R3_c = R3 + dotR3 * dt
+D_c = D + dotD * dt
+
+# 3) Matrizen aufstellen
+R_Matrix = sp.Matrix([[D_c, -R3_c, R2_c], [R3_c, D_c, -R1_c], [-R2_c, R1_c, D_c]])
+T_Vektor = sp.Matrix([T1_c, T2_c, T3_c])
+
+# 4) Helmerttransformation
+print(f"BRMG = {(BRMG + T_Vektor + R_Matrix * BRMG).evalf()}")
+print(f"RANT = {(RANT + T_Vektor + R_Matrix * RANT).evalf()}")
+print(f"TIT2 = {(TIT2 + T_Vektor + R_Matrix * TIT2).evalf()}")
+print(f"LDB2 = {(LDB2 + T_Vektor + R_Matrix * LDB2).evalf()}")
+print(f"FFMJ = {(FFMJ + T_Vektor + R_Matrix * FFMJ).evalf()}")

Vorbereitungen_Fabian/main_alt.ipynb

@@ -0,0 +1,239 @@
+{
+ "cells": [
+  {
+   "metadata": {
+    "ExecuteTime": {
+     "end_time": "2025-11-14T13:15:38.527230Z",
+     "start_time": "2025-11-14T13:15:38.518151Z"
+    }
+   },
+   "cell_type": "code",
+   "source": [
+    "import csv\n",
+    "\n",
+    "from prompt_toolkit.utils import to_float\n"
+   ],
+   "id": "9317c939b4662e39",
+   "outputs": [],
+   "execution_count": 1
+  },
+  {
+   "metadata": {
+    "ExecuteTime": {
+     "end_time": "2025-10-26T17:16:07.067056Z",
+     "start_time": "2025-10-26T17:16:07.064166Z"
+    }
+   },
+   "cell_type": "code",
+   "source": [
+    "# ToDo: Materialized View für Mittel aus mehreren Vollsätzen verschiedener Standpunkte erstellen und nach dem importieren der Tachymeterdaten aaktualisieren (Dazu klären: Wo werden die Gewichte der einzelnen Beobachtungen gespeichert?)\n",
+    "\n",
+    "# Hier werden die Nutzereingaben vorgenommen:\n",
+    "pfad_datenbank = r\"C:\\Users\\fabia\\OneDrive\\Jade HS\\Master\\MGW2\\Masterprojekt_allgemein\\Masterprojekt\\Programmierung\\Campusnetz\\Campusnetz.db\""
+   ],
+   "id": "33969d88a569b138",
+   "outputs": [],
+   "execution_count": 2
+  },
+  {
+   "metadata": {
+    "ExecuteTime": {
+     "end_time": "2025-10-26T17:16:07.118676Z",
+     "start_time": "2025-10-26T17:16:07.073244Z"
+    }
+   },
+   "cell_type": "code",
+   "source": [
+    "# Es wird geprüft, ob die .db-Datei bereits vorhanden ist. Wenn dies nicht der Fall ist, wird die Datenbank mitsamt aller Tabellen angelegt.\n",
+    "Datenbank.Datenbank_anlegen(pfad_datenbank)\n",
+    "pfad = r\"C:\\Users\\fabia\\OneDrive\\Jade HS\\Master\\MGW2\\Masterprojekt_allgemein\\Masterprojekt\\Übungsnetz\\Tachymeterdaten\\Masterprobe_2.csv\""
+   ],
+   "id": "c55d4c3fccfa7902",
+   "outputs": [
+    {
+     "data": {
+      "text/plain": [
+       "<Datenbank.Datenbank_anlegen at 0x1472dd0b8c0>"
+      ]
+     },
+     "execution_count": 3,
+     "metadata": {},
+     "output_type": "execute_result"
+    }
+   ],
+   "execution_count": 3
+  },
+  {
+   "metadata": {
+    "ExecuteTime": {
+     "end_time": "2025-10-26T17:16:07.199262Z",
+     "start_time": "2025-10-26T17:16:07.196785Z"
+    }
+   },
+   "cell_type": "code",
+   "source": [
+    "# ToDo: Dateipfad bereits vorhanden? --> Abbruch import\n",
+    "# ToDo: Rundungsfehler überarbeiten!\n",
+    "# ToDo: Print ausgabe Anzahl importierte Punkte\n",
+    "# ToDo: Ggf. Ausgabe Rohdaten in Tabellenform (Berechnungen nachvollziehen)\n",
+    "\n",
+    "import sqlite3\n",
+    "\n",
+    "liste_netzpunkte = []\n",
+    "liste_netzpunkte_neu = []\n",
+    "liste_netzpunkte_vorhanden = []\n",
+    "liste_zeilennummern_Orientierung = []\n",
+    "liste_standpunkte = []\n",
+    "liste_beobachtungen = []\n",
+    "\n",
+    "with open (pfad, newline='', encoding='utf-8') as csvfile:\n",
+    "    r = csv.reader(csvfile, delimiter=';')\n",
+    "    zeilennummer = 0\n",
+    "    for row in r:\n",
+    "        zeilennummer += 1\n",
+    "        if zeilennummer < 4:\n",
+    "            pass\n",
+    "        else:\n",
+    "            if row[0] != \"Orientierung\":\n",
+    "                liste_netzpunkte.append(row[0].strip())\n",
+    "            else:\n",
+    "                liste_zeilennummern_Orientierung.append(zeilennummer-1)\n",
+    "                liste_standpunkte.append(zeilennummer-1)\n",
+    "                liste_zeilennummern_Orientierung.append(zeilennummer)\n",
+    "           #print(row)\n",
+    "\n",
+    "\n",
+    "liste_netzpunkte = list(set(liste_netzpunkte))\n",
+    "\n",
+    "con = sqlite3.connect(pfad_datenbank)\n",
+    "cursor = con.cursor()\n",
+    "cursor.execute(\"\"\"SELECT punktnummer FROM Netzpunkte\"\"\")\n",
+    "liste_netzpunkte_in_db = {row[0] for row in cursor.fetchall()}\n",
+    "\n",
+    "liste_netzpunkte_neu = [np for np in liste_netzpunkte if np not in liste_netzpunkte_in_db]\n",
+    "liste_netzpunkte_vorhanden = [np for np in liste_netzpunkte if np in liste_netzpunkte_in_db]\n",
+    "\n",
+    "for np_neu in liste_netzpunkte_neu:\n",
+    "    cursor.execute(\"INSERT INTO Netzpunkte (punktnummer) VALUES (?)\", (np_neu,))\n",
+    "\n",
+    "with open (pfad, newline='', encoding='utf-8') as csvfile:\n",
+    "    r = csv.reader(csvfile, delimiter=';')\n",
+    "    standpunktsnummer = 0\n",
+    "    for nummer, row in enumerate(r, start=1):\n",
+    "        if nummer < 4:\n",
+    "            pass\n",
+    "        if nummer in liste_zeilennummern_Orientierung:\n",
+    "            if row[0] != \"Orientierung\":\n",
+    "                punktnummer = row[0].strip()\n",
+    "            else:\n",
+    "                standpunktsnummer += 1\n",
+    "                cursor.execute(\"INSERT INTO Standpunkte_Tachymeter (punktnummer, orientierunghz, orientierungv, dateipfad, standpunktsnummer) VALUES (?, ?, ?, ?, ?)\", (punktnummer, row[1], row[2], pfad, standpunktsnummer))\n",
+    "\n",
+    "with open (pfad, newline='', encoding='utf-8') as csvfile:\n",
+    "    r = csv.reader(csvfile, delimiter=';')\n",
+    "    rows = list(r)\n",
+    "\n",
+    "    for index, row in enumerate(liste_standpunkte):\n",
+    "        zeile_punktnummer = row - 1\n",
+    "        punktnummer = rows[zeile_punktnummer][0].strip()\n",
+    "        zeile_eins = zeile_punktnummer + 2\n",
+    "        if index + 1 < len(liste_standpunkte):\n",
+    "            zeile_zwei = liste_standpunkte[index + 1]\n",
+    "        else:\n",
+    "            zeile_zwei = len(rows)+1\n",
+    "\n",
+    "        for i in range (zeile_eins, zeile_zwei-1):\n",
+    "            liste_beobachtungen.append([punktnummer] + rows[i])\n",
+    "\n",
+    "    standpunktsnummer = 0\n",
+    "    standpunkt_alt = None\n",
+    "while len(liste_beobachtungen) > 0:\n",
+    "    standpunkt1 = liste_beobachtungen[0][0]\n",
+    "    zielpunkt1 = liste_beobachtungen[0][1]\n",
+    "    horizonalwinkel1 = to_float(liste_beobachtungen[0][2].replace(',', '.'))\n",
+    "    vertikalwinkel1 = to_float(liste_beobachtungen[0][3].replace(',', '.'))\n",
+    "    distanz1 = to_float(liste_beobachtungen[0][4].replace(',', '.'))\n",
+    "    liste_beobachtungen.pop(0)\n",
+    "\n",
+    "    if standpunkt_alt != standpunkt1:\n",
+    "        standpunktsnummer += 1\n",
+    "\n",
+    "    standpunkt_alt = standpunkt1\n",
+    "\n",
+    "    standpunktsid = cursor.execute(\"SELECT spID FROM Standpunkte_Tachymeter WHERE punktnummer = ? AND dateipfad = ? AND standpunktsnummer = ?\", (standpunkt1, pfad, standpunktsnummer)).fetchall()[0][0]\n",
+    "\n",
+    "    index_beobachtung2 = None\n",
+    "    for index in range(len(liste_beobachtungen)):\n",
+    "        beobachtung = liste_beobachtungen[index]\n",
+    "        if beobachtung[0] == standpunkt1 and beobachtung[1] == zielpunkt1:\n",
+    "            index_beobachtung2 = index\n",
+    "            break\n",
+    "    if index_beobachtung2 is None:\n",
+    "        print(f\"Zweite Lage für Standpunkt: {standpunkt1}, Zielpunkt: {zielpunkt1} wurde nicht gefund!\")\n",
+    "\n",
+    "    standpunkt2 = liste_beobachtungen[index_beobachtung2][0]\n",
+    "    zielpunkt2 = liste_beobachtungen[index_beobachtung2][1]\n",
+    "    horizonalwinkel2 = to_float(liste_beobachtungen[index_beobachtung2][2].replace(',', '.'))\n",
+    "    vertikalwinkel2 = to_float(liste_beobachtungen[index_beobachtung2][3].replace(',', '.'))\n",
+    "    distanz2 = to_float(liste_beobachtungen[index_beobachtung2][4].replace(',', '.'))\n",
+    "\n",
+    "    if horizonalwinkel1 > horizonalwinkel2:\n",
+    "        horizontalwinkel_vollsatz = (horizonalwinkel1 + horizonalwinkel2 + 200) / 2\n",
+    "    else:\n",
+    "        horizontalwinkel_vollsatz = (horizonalwinkel1 + horizonalwinkel2) / 2\n",
+    "\n",
+    "    if vertikalwinkel1 < vertikalwinkel2:\n",
+    "        vertikalwinkel_satzmittel = (400 + (vertikalwinkel1 - vertikalwinkel2)) / 2\n",
+    "    else:\n",
+    "        vertikalwinkel_satzmittel = (400 + (vertikalwinkel2 - vertikalwinkel1)) / 2\n",
+    "\n",
+    "    distanz_satzmittel = (distanz1 + distanz2) / 2\n",
+    "\n",
+    "    print(f\"spid: {standpunktsid}, standpunktsnummer: {standpunktsnummer},standpunkt1: {standpunkt1}, standpunkt2: {standpunkt2}, zielpunkt1: {zielpunkt1}, zielpunkt2: {zielpunkt2}, horizonalwinkel1: {horizonalwinkel1}, horizonalwinkel2: {horizonalwinkel2}, horizontalwinkel_vollsatz: {horizontalwinkel_vollsatz},vertikalwinkel1: {vertikalwinkel1}, vertikalwinkel2: {vertikalwinkel2}, vertikalwinkel_vollsatz: {vertikalwinkel_satzmittel},distanz1: {distanz1}, distanz2: {distanz2}, distanz_satzmittel: {distanz_satzmittel}\")\n",
+    "\n",
+    "    liste_beobachtungen.pop(index_beobachtung2)\n",
+    "\n",
+    "    cursor.execute(\"INSERT INTO Beobachtungen_Tachymeter (spID, punktnummer, hz, v, distanz) VALUES (?, ?, ?, ?, ?)\", (standpunktsid, standpunkt1, horizontalwinkel_vollsatz, vertikalwinkel_satzmittel, distanz_satzmittel))\n",
+    "\n",
+    "        #print(row)\n",
+    "    #print(len(liste_standpunkte))\n",
+    "    #print(len(list(r)))\n",
+    "\n",
+    "\n",
+    "con.commit()\n",
+    "con.close()\n",
+    "\n",
+    "\n",
+    "print(liste_beobachtungen)\n",
+    "print(f\"Es wurden {len(liste_netzpunkte_neu)} neue Punkte importiert. Dies sind: {', '.join(map(str, liste_netzpunkte_neu))}\")\n",
+    "print(f\"Es sind bereits {len(liste_netzpunkte_vorhanden)} Punkte im Netz enthalten. Dies sind: {', '.join(map(str, liste_netzpunkte_vorhanden))}\")\n",
+    "# ToDo: Näherungswerte für Koordinaten aus Tychymetermessungen berechnen\n",
+    "# ToDo: Wenn GNSS-Daten vorliegen: Koordinaten von GNSS verwenden!"
+   ],
+   "id": "d200a8b43e3646c",
+   "outputs": [],
+   "execution_count": null
+  }
+ ],
+ "metadata": {
+  "kernelspec": {
+   "display_name": "Python 3",
+   "language": "python",
+   "name": "python3"
+  },
+  "language_info": {
+   "codemirror_mode": {
+    "name": "ipython",
+    "version": 2
+   },
+   "file_extension": ".py",
+   "mimetype": "text/x-python",
+   "name": "python",
+   "nbconvert_exporter": "python",
+   "pygments_lexer": "ipython2",
+   "version": "2.7.6"
+  }
+ },
+ "nbformat": 4,
+ "nbformat_minor": 5
+}

Zwischenergebnisse/Unbekanntenvektor_Numerisch_Iteration0.csv

@@ -0,0 +1,178 @@
+Unbekanntenvektor;
+X10009;3794737,8261094868
+Y10009;546742,68877082553
+Z10009;5080128,3507065025
+X10006;3794737,3173918251
+Y10006;546711,81881005680
+Z10006;5080139,1948981553
+X10010;3794749,9062764374
+Y10010;546779,89873060947
+Z10010;5080150,0065082129
+X10018;3794746,3410212440
+Y10018;546805,36274589579
+Z10018;5080131,2606735807
+X10008;3794766,3320322788
+Y10008;546753,35065436338
+Z10008;5080126,6029089628
+X10005;3794766,1208143157
+Y10005;546724,06052930078
+Z10005;5080116,5199339003
+X10003;3794815,3173410210
+Y10003;546732,77828696876
+Z10003;5080080,1724589822
+X10004;3794777,6376987905
+Y10004;546715,83150049957
+Z10004;5080113,1123126568
+X10007;3794837,5286159980
+Y10007;546770,79318297003
+Z10007;5080113,7809357923
+X10001;3794877,4442163322
+Y10001;546736,00280125012
+Z10001;5080033,9233738090
+X10002;3794847,2705692228
+Y10002;546727,23776782755
+Z10002;5080068,6550395742
+X10016;3794821,5493086762
+Y10016;546795,35855828324
+Z10016;5080096,3781247181
+X10011;3794865,2733347461
+Y10011;546819,04011517813
+Z10011;5080007,2618007053
+X10026;3794745,3602895556
+Y10026;546838,50900056992
+Z10026;5080137,0151585320
+X10027;3794739,3149203953
+Y10027;546879,33793638616
+Z10027;5080111,1458846316
+X10043;3794734,8351122441
+Y10043;546926,68930651186
+Z10043;5080112,5813005353
+X10044;3794729,0623322332
+Y10044;546959,86250598939
+Z10044;5080088,3333714346
+X10021;3794756,6131819634
+Y10021;546837,75365389517
+Z10021;5080107,5121020472
+X10020;3794765,2080349228
+Y10020;546838,53030298970
+Z10020;5080104,5111676977
+X10024;3794750,8358620867
+Y10024;546859,63394459803
+Z10024;5080100,5394282307
+X10025;3794751,7663267483
+Y10025;546873,57347223762
+Z10025;5080095,0451717615
+X10022;3794759,1895938955
+Y10022;546845,28401077731
+Z10022;5080103,5899291664
+X10023;3794761,9526928161
+Y10023;546851,33336517339
+Z10023;5080100,5059386708
+X10019;3794800,8740875486
+Y10019;546840,94087227260
+Z10019;5080110,3273932595
+X10033;3794796,8531006654
+Y10033;546879,07184937566
+Z10033;5080094,0204517832
+X10017;3794800,7678644184
+Y10017;546828,68122233710
+Z10017;5080065,2825882381
+X10052;3794730,1960150051
+Y10052;546990,10831652910
+Z10052;5080096,2656965254
+X10042;3794728,5162126020
+Y10042;546934,34006903819
+Z10042;5080079,7273739038
+X10053;3794719,6916959078
+Y10053;547015,48054781071
+Z10053;5080068,7703563867
+X10037;3794772,9778814467
+Y10037;546952,92013359477
+Z10037;5080046,8109239414
+X10040;3794739,6030496521
+Y10040;546947,75984157427
+Z10040;5080048,1969198893
+X10041;3794730,1824448139
+Y10041;546914,19811434475
+Z10041;5080049,3500350653
+X10038;3794782,7017423193
+Y10038;546922,48386199018
+Z10038;5080051,8118791558
+X10051;3794745,1460916233
+Y10051;546988,18094585355
+Z10051;5080068,9972397214
+X10036;3794786,0750212390
+Y10036;546959,93132156577
+Z10036;5080032,2974019706
+X10035;3794812,6082424349
+Y10035;546947,26188674066
+Z10035;5080006,7163449917
+X10039;3794777,7914583969
+Y10039;546907,18289460418
+Z10039;5080055,0958695237
+X10059;3794705,8658490042
+Y10059;547076,03198452389
+Z10059;5080058,6055812442
+X10050;3794734,7983456069
+Y10050;547006,91683443581
+Z10050;5080052,2874619229
+X10013;3794826,9382148853
+Y10013;546821,50874597263
+Z10013;5080049,8667718192
+X10028;3794859,0233499698
+Y10028;546892,27846656784
+Z10028;5079987,7607363630
+X10012;3794821,3323145389
+Y10012;546795,84225596000
+Z10012;5080043,3879320889
+X10014;3794813,7871761550
+Y10014;546807,87279685993
+Z10014;5080059,9679990845
+X10031;3794800,9671774456
+Y10031;546875,13272652383
+Z10031;5080058,5378277475
+X10015;3794825,3025951464
+Y10015;546794,34543982906
+Z10015;5080076,0668343443
+X10032;3794744,6965562960
+Y10032;546866,50282400186
+Z10032;5080024,1065637068
+X10030;3794813,4354968976
+Y10030;546887,79185455695
+Z10030;5080021,1584832004
+X10029;3794812,4058714940
+Y10029;546901,17878684785
+Z10029;5080017,3976387208
+X10034;3794851,7492064292
+Y10034;546947,45549867210
+Z10034;5079974,2108252074
+X10045;3794857,0124008224
+Y10045;547004,59141104372
+Z10045;5079971,9726825530
+X10049;3794751,2572443298
+Y10049;547011,56194730279
+Z10049;5080031,2696144487
+X10047;3794794,0888480879
+Y10047;547003,25526369818
+Z10047;5079996,4270136360
+X10046;3794809,3628738735
+Y10046;546996,66390205411
+Z10046;5079986,7426119278
+X10048;3794772,8513984394
+Y10048;547004,79019417693
+Z10048;5080014,6234130393
+X10057;3794763,2886457477
+Y10057;547065,11840483252
+Z10057;5080003,6886467107
+X10055;3794799,7076102519
+Y10055;547064,35354224121
+Z10055;5079974,0101138130
+X10054;3794845,9912677171
+Y10054;547061,68456488943
+Z10054;5079930,5760331770
+X10058;3794736,1075504871
+Y10058;547085,20337710682
+Z10058;5080034,3588629889
+X10056;3794790,3311639278
+Y10056;547079,62319395720
+Z10056;5079984,3166781181

Zwischenergebnisse/Unbekanntenvektor_Symbolisch.csv

@@ -0,0 +1,178 @@
+Unbekanntenvektor;
+X10009;X10009
+Y10009;Y10009
+Z10009;Z10009
+X10006;X10006
+Y10006;Y10006
+Z10006;Z10006
+X10010;X10010
+Y10010;Y10010
+Z10010;Z10010
+X10018;X10018
+Y10018;Y10018
+Z10018;Z10018
+X10008;X10008
+Y10008;Y10008
+Z10008;Z10008
+X10005;X10005
+Y10005;Y10005
+Z10005;Z10005
+X10003;X10003
+Y10003;Y10003
+Z10003;Z10003
+X10004;X10004
+Y10004;Y10004
+Z10004;Z10004
+X10007;X10007
+Y10007;Y10007
+Z10007;Z10007
+X10001;X10001
+Y10001;Y10001
+Z10001;Z10001
+X10002;X10002
+Y10002;Y10002
+Z10002;Z10002
+X10016;X10016
+Y10016;Y10016
+Z10016;Z10016
+X10011;X10011
+Y10011;Y10011
+Z10011;Z10011
+X10026;X10026
+Y10026;Y10026
+Z10026;Z10026
+X10027;X10027
+Y10027;Y10027
+Z10027;Z10027
+X10043;X10043
+Y10043;Y10043
+Z10043;Z10043
+X10044;X10044
+Y10044;Y10044
+Z10044;Z10044
+X10021;X10021
+Y10021;Y10021
+Z10021;Z10021
+X10020;X10020
+Y10020;Y10020
+Z10020;Z10020
+X10024;X10024
+Y10024;Y10024
+Z10024;Z10024
+X10025;X10025
+Y10025;Y10025
+Z10025;Z10025
+X10022;X10022
+Y10022;Y10022
+Z10022;Z10022
+X10023;X10023
+Y10023;Y10023
+Z10023;Z10023
+X10019;X10019
+Y10019;Y10019
+Z10019;Z10019
+X10033;X10033
+Y10033;Y10033
+Z10033;Z10033
+X10017;X10017
+Y10017;Y10017
+Z10017;Z10017
+X10052;X10052
+Y10052;Y10052
+Z10052;Z10052
+X10042;X10042
+Y10042;Y10042
+Z10042;Z10042
+X10053;X10053
+Y10053;Y10053
+Z10053;Z10053
+X10037;X10037
+Y10037;Y10037
+Z10037;Z10037
+X10040;X10040
+Y10040;Y10040
+Z10040;Z10040
+X10041;X10041
+Y10041;Y10041
+Z10041;Z10041
+X10038;X10038
+Y10038;Y10038
+Z10038;Z10038
+X10051;X10051
+Y10051;Y10051
+Z10051;Z10051
+X10036;X10036
+Y10036;Y10036
+Z10036;Z10036
+X10035;X10035
+Y10035;Y10035
+Z10035;Z10035
+X10039;X10039
+Y10039;Y10039
+Z10039;Z10039
+X10059;X10059
+Y10059;Y10059
+Z10059;Z10059
+X10050;X10050
+Y10050;Y10050
+Z10050;Z10050
+X10013;X10013
+Y10013;Y10013
+Z10013;Z10013
+X10028;X10028
+Y10028;Y10028
+Z10028;Z10028
+X10012;X10012
+Y10012;Y10012
+Z10012;Z10012
+X10014;X10014
+Y10014;Y10014
+Z10014;Z10014
+X10031;X10031
+Y10031;Y10031
+Z10031;Z10031
+X10015;X10015
+Y10015;Y10015
+Z10015;Z10015
+X10032;X10032
+Y10032;Y10032
+Z10032;Z10032
+X10030;X10030
+Y10030;Y10030
+Z10030;Z10030
+X10029;X10029
+Y10029;Y10029
+Z10029;Z10029
+X10034;X10034
+Y10034;Y10034
+Z10034;Z10034
+X10045;X10045
+Y10045;Y10045
+Z10045;Z10045
+X10049;X10049
+Y10049;Y10049
+Z10049;Z10049
+X10047;X10047
+Y10047;Y10047
+Z10047;Z10047
+X10046;X10046
+Y10046;Y10046
+Z10046;Z10046
+X10048;X10048
+Y10048;Y10048
+Z10048;Z10048
+X10057;X10057
+Y10057;Y10057
+Z10057;Z10057
+X10055;X10055
+Y10055;Y10055
+Z10055;Z10055
+X10054;X10054
+Y10054;Y10054
+Z10054;Z10054
+X10058;X10058
+Y10058;Y10058
+Z10058;Z10058
+X10056;X10056
+Y10056;Y10056
+Z10056;Z10056

main.ipynb

@@ -1,302 +0,0 @@
-{
- "cells": [
-  {
-   "metadata": {
-    "ExecuteTime": {
-     "end_time": "2025-10-26T17:16:07.058154Z",
-     "start_time": "2025-10-26T17:16:07.051215Z"
-    }
-   },
-   "cell_type": "code",
-   "source": [
-    "import csv\n",
-    "\n",
-    "from prompt_toolkit.utils import to_float\n",
-    "\n",
-    "import Datenbank"
-   ],
-   "id": "9317c939b4662e39",
-   "outputs": [],
-   "execution_count": 1
-  },
-  {
-   "metadata": {
-    "ExecuteTime": {
-     "end_time": "2025-10-26T17:16:07.067056Z",
-     "start_time": "2025-10-26T17:16:07.064166Z"
-    }
-   },
-   "cell_type": "code",
-   "source": [
-    "# ToDo: Materialized View für Mittel aus mehreren Vollsätzen verschiedener Standpunkte erstellen und nach dem importieren der Tachymeterdaten aaktualisieren (Dazu klären: Wo werden die Gewichte der einzelnen Beobachtungen gespeichert?)\n",
-    "\n",
-    "# Hier werden die Nutzereingaben vorgenommen:\n",
-    "pfad_datenbank = r\"C:\\Users\\fabia\\OneDrive\\Jade HS\\Master\\MGW2\\Masterprojekt_allgemein\\Masterprojekt\\Programmierung\\Campusnetz\\Campusnetz.db\""
-   ],
-   "id": "33969d88a569b138",
-   "outputs": [],
-   "execution_count": 2
-  },
-  {
-   "metadata": {
-    "ExecuteTime": {
-     "end_time": "2025-10-26T17:16:07.118676Z",
-     "start_time": "2025-10-26T17:16:07.073244Z"
-    }
-   },
-   "cell_type": "code",
-   "source": [
-    "# Es wird geprüft, ob die .db-Datei bereits vorhanden ist. Wenn dies nicht der Fall ist, wird die Datenbank mitsamt aller Tabellen angelegt.\n",
-    "Datenbank.Datenbank_anlegen(pfad_datenbank)"
-   ],
-   "id": "c55d4c3fccfa7902",
-   "outputs": [
-    {
-     "data": {
-      "text/plain": [
-       "<Datenbank.Datenbank_anlegen at 0x1472dd0b8c0>"
-      ]
-     },
-     "execution_count": 3,
-     "metadata": {},
-     "output_type": "execute_result"
-    }
-   ],
-   "execution_count": 3
-  },
-  {
-   "metadata": {
-    "collapsed": true,
-    "ExecuteTime": {
-     "end_time": "2025-10-26T17:16:07.128231Z",
-     "start_time": "2025-10-26T17:16:07.125037Z"
-    }
-   },
-   "cell_type": "code",
-   "source": "pfad = r\"C:\\Users\\fabia\\OneDrive\\Jade HS\\Master\\MGW2\\Masterprojekt_allgemein\\Masterprojekt\\Übungsnetz\\Tachymeterdaten\\Masterprobe_2.csv\"",
-   "id": "bb3d08220dbf2071",
-   "outputs": [],
-   "execution_count": 4
-  },
-  {
-   "metadata": {
-    "ExecuteTime": {
-     "end_time": "2025-10-26T17:16:07.178448Z",
-     "start_time": "2025-10-26T17:16:07.147213Z"
-    }
-   },
-   "cell_type": "code",
-   "source": [
-    "# ToDo: Dateipfad bereits vorhanden? --> Abbruch import\n",
-    "# ToDo: Rundungsfehler überarbeiten!\n",
-    "# ToDo: Print ausgabe Anzahl importierte Punkte\n",
-    "# ToDo: Ggf. Ausgabe Rohdaten in Tabellenform (Berechnungen nachvollziehen)\n",
-    "\n",
-    "import sqlite3\n",
-    "\n",
-    "liste_netzpunkte = []\n",
-    "liste_netzpunkte_neu = []\n",
-    "liste_netzpunkte_vorhanden = []\n",
-    "liste_zeilennummern_Orientierung = []\n",
-    "liste_standpunkte = []\n",
-    "liste_beobachtungen = []\n",
-    "\n",
-    "with open (pfad, newline='', encoding='utf-8') as csvfile:\n",
-    "    r = csv.reader(csvfile, delimiter=';')\n",
-    "    zeilennummer = 0\n",
-    "    for row in r:\n",
-    "        zeilennummer += 1\n",
-    "        if zeilennummer < 4:\n",
-    "            pass\n",
-    "        else:\n",
-    "            if row[0] != \"Orientierung\":\n",
-    "                liste_netzpunkte.append(row[0].strip())\n",
-    "            else:\n",
-    "                liste_zeilennummern_Orientierung.append(zeilennummer-1)\n",
-    "                liste_standpunkte.append(zeilennummer-1)\n",
-    "                liste_zeilennummern_Orientierung.append(zeilennummer)\n",
-    "           #print(row)\n",
-    "\n",
-    "\n",
-    "liste_netzpunkte = list(set(liste_netzpunkte))\n",
-    "\n",
-    "con = sqlite3.connect(pfad_datenbank)\n",
-    "cursor = con.cursor()\n",
-    "cursor.execute(\"\"\"SELECT punktnummer FROM Netzpunkte\"\"\")\n",
-    "liste_netzpunkte_in_db = {row[0] for row in cursor.fetchall()}\n",
-    "\n",
-    "liste_netzpunkte_neu = [np for np in liste_netzpunkte if np not in liste_netzpunkte_in_db]\n",
-    "liste_netzpunkte_vorhanden = [np for np in liste_netzpunkte if np in liste_netzpunkte_in_db]\n",
-    "\n",
-    "for np_neu in liste_netzpunkte_neu:\n",
-    "    cursor.execute(\"INSERT INTO Netzpunkte (punktnummer) VALUES (?)\", (np_neu,))\n",
-    "\n",
-    "with open (pfad, newline='', encoding='utf-8') as csvfile:\n",
-    "    r = csv.reader(csvfile, delimiter=';')\n",
-    "    standpunktsnummer = 0\n",
-    "    for nummer, row in enumerate(r, start=1):\n",
-    "        if nummer < 4:\n",
-    "            pass\n",
-    "        if nummer in liste_zeilennummern_Orientierung:\n",
-    "            if row[0] != \"Orientierung\":\n",
-    "                punktnummer = row[0].strip()\n",
-    "            else:\n",
-    "                standpunktsnummer += 1\n",
-    "                cursor.execute(\"INSERT INTO Standpunkte_Tachymeter (punktnummer, orientierunghz, orientierungv, dateipfad, standpunktsnummer) VALUES (?, ?, ?, ?, ?)\", (punktnummer, row[1], row[2], pfad, standpunktsnummer))\n",
-    "\n",
-    "with open (pfad, newline='', encoding='utf-8') as csvfile:\n",
-    "    r = csv.reader(csvfile, delimiter=';')\n",
-    "    rows = list(r)\n",
-    "\n",
-    "    for index, row in enumerate(liste_standpunkte):\n",
-    "        zeile_punktnummer = row - 1\n",
-    "        punktnummer = rows[zeile_punktnummer][0].strip()\n",
-    "        zeile_eins = zeile_punktnummer + 2\n",
-    "        if index + 1 < len(liste_standpunkte):\n",
-    "            zeile_zwei = liste_standpunkte[index + 1]\n",
-    "        else:\n",
-    "            zeile_zwei = len(rows)+1\n",
-    "\n",
-    "        for i in range (zeile_eins, zeile_zwei-1):\n",
-    "            liste_beobachtungen.append([punktnummer] + rows[i])\n",
-    "\n",
-    "    standpunktsnummer = 0\n",
-    "    standpunkt_alt = None\n",
-    "while len(liste_beobachtungen) > 0:\n",
-    "    standpunkt1 = liste_beobachtungen[0][0]\n",
-    "    zielpunkt1 = liste_beobachtungen[0][1]\n",
-    "    horizonalwinkel1 = to_float(liste_beobachtungen[0][2].replace(',', '.'))\n",
-    "    vertikalwinkel1 = to_float(liste_beobachtungen[0][3].replace(',', '.'))\n",
-    "    distanz1 = to_float(liste_beobachtungen[0][4].replace(',', '.'))\n",
-    "    liste_beobachtungen.pop(0)\n",
-    "\n",
-    "    if standpunkt_alt != standpunkt1:\n",
-    "        standpunktsnummer += 1\n",
-    "\n",
-    "    standpunkt_alt = standpunkt1\n",
-    "\n",
-    "    standpunktsid = cursor.execute(\"SELECT spID FROM Standpunkte_Tachymeter WHERE punktnummer = ? AND dateipfad = ? AND standpunktsnummer = ?\", (standpunkt1, pfad, standpunktsnummer)).fetchall()[0][0]\n",
-    "\n",
-    "    index_beobachtung2 = None\n",
-    "    for index in range(len(liste_beobachtungen)):\n",
-    "        beobachtung = liste_beobachtungen[index]\n",
-    "        if beobachtung[0] == standpunkt1 and beobachtung[1] == zielpunkt1:\n",
-    "            index_beobachtung2 = index\n",
-    "            break\n",
-    "    if index_beobachtung2 is None:\n",
-    "        print(f\"Zweite Lage für Standpunkt: {standpunkt1}, Zielpunkt: {zielpunkt1} wurde nicht gefund!\")\n",
-    "\n",
-    "    standpunkt2 = liste_beobachtungen[index_beobachtung2][0]\n",
-    "    zielpunkt2 = liste_beobachtungen[index_beobachtung2][1]\n",
-    "    horizonalwinkel2 = to_float(liste_beobachtungen[index_beobachtung2][2].replace(',', '.'))\n",
-    "    vertikalwinkel2 = to_float(liste_beobachtungen[index_beobachtung2][3].replace(',', '.'))\n",
-    "    distanz2 = to_float(liste_beobachtungen[index_beobachtung2][4].replace(',', '.'))\n",
-    "\n",
-    "    if horizonalwinkel1 > horizonalwinkel2:\n",
-    "        horizontalwinkel_vollsatz = (horizonalwinkel1 + horizonalwinkel2 + 200) / 2\n",
-    "    else:\n",
-    "        horizontalwinkel_vollsatz = (horizonalwinkel1 + horizonalwinkel2) / 2\n",
-    "\n",
-    "    if vertikalwinkel1 < vertikalwinkel2:\n",
-    "        vertikalwinkel_satzmittel = (400 + (vertikalwinkel1 - vertikalwinkel2)) / 2\n",
-    "    else:\n",
-    "        vertikalwinkel_satzmittel = (400 + (vertikalwinkel2 - vertikalwinkel1)) / 2\n",
-    "\n",
-    "    distanz_satzmittel = (distanz1 + distanz2) / 2\n",
-    "\n",
-    "    print(f\"spid: {standpunktsid}, standpunktsnummer: {standpunktsnummer},standpunkt1: {standpunkt1}, standpunkt2: {standpunkt2}, zielpunkt1: {zielpunkt1}, zielpunkt2: {zielpunkt2}, horizonalwinkel1: {horizonalwinkel1}, horizonalwinkel2: {horizonalwinkel2}, horizontalwinkel_vollsatz: {horizontalwinkel_vollsatz},vertikalwinkel1: {vertikalwinkel1}, vertikalwinkel2: {vertikalwinkel2}, vertikalwinkel_vollsatz: {vertikalwinkel_satzmittel},distanz1: {distanz1}, distanz2: {distanz2}, distanz_satzmittel: {distanz_satzmittel}\")\n",
-    "\n",
-    "    liste_beobachtungen.pop(index_beobachtung2)\n",
-    "\n",
-    "    cursor.execute(\"INSERT INTO Beobachtungen_Tachymeter (spID, punktnummer, hz, v, distanz) VALUES (?, ?, ?, ?, ?)\", (standpunktsid, standpunkt1, horizontalwinkel_vollsatz, vertikalwinkel_satzmittel, distanz_satzmittel))\n",
-    "\n",
-    "        #print(row)\n",
-    "    #print(len(liste_standpunkte))\n",
-    "    #print(len(list(r)))\n",
-    "\n",
-    "\n",
-    "con.commit()\n",
-    "con.close()\n",
-    "\n",
-    "\n",
-    "print(liste_beobachtungen)\n",
-    "print(f\"Es wurden {len(liste_netzpunkte_neu)} neue Punkte importiert. Dies sind: {', '.join(map(str, liste_netzpunkte_neu))}\")\n",
-    "print(f\"Es sind bereits {len(liste_netzpunkte_vorhanden)} Punkte im Netz enthalten. Dies sind: {', '.join(map(str, liste_netzpunkte_vorhanden))}\")"
-   ],
-   "id": "c76a1830f3bbe81a",
-   "outputs": [
-    {
-     "name": "stdout",
-     "output_type": "stream",
-     "text": [
-      "spid: 1, standpunktsnummer: 1,standpunkt1: 20001, standpunkt2: 20001, zielpunkt1: 2n, zielpunkt2: 2n, horizonalwinkel1: 242.8296, horizonalwinkel2: 42.82837, horizontalwinkel_vollsatz: 242.828985,vertikalwinkel1: 99.83239, vertikalwinkel2: 300.14933, vertikalwinkel_vollsatz: 99.84152999999999,distanz1: 16.7614, distanz2: 16.761, distanz_satzmittel: 16.7612\n",
-      "spid: 1, standpunktsnummer: 1,standpunkt1: 20001, standpunkt2: 20001, zielpunkt1: 20002v, zielpunkt2: 20002v, horizonalwinkel1: 366.11053, horizonalwinkel2: 166.11226, horizontalwinkel_vollsatz: 366.111395,vertikalwinkel1: 100.18342, vertikalwinkel2: 299.79772, vertikalwinkel_vollsatz: 100.19284999999999,distanz1: 13.2998, distanz2: 13.2998, distanz_satzmittel: 13.2998\n",
-      "spid: 1, standpunktsnummer: 1,standpunkt1: 20001, standpunkt2: 20001, zielpunkt1: 20003, zielpunkt2: 20003, horizonalwinkel1: 0.16261, horizonalwinkel2: 200.15901, horizontalwinkel_vollsatz: 100.16081,vertikalwinkel1: 99.74748, vertikalwinkel2: 300.24135, vertikalwinkel_vollsatz: 99.75306499999999,distanz1: 24.7283, distanz2: 24.7286, distanz_satzmittel: 24.728450000000002\n",
-      "spid: 1, standpunktsnummer: 1,standpunkt1: 20001, standpunkt2: 20001, zielpunkt1: 2n, zielpunkt2: 2n, horizonalwinkel1: 242.82956, horizonalwinkel2: 42.82854, horizontalwinkel_vollsatz: 242.82905,vertikalwinkel1: 99.83266, vertikalwinkel2: 300.14951, vertikalwinkel_vollsatz: 99.84157499999999,distanz1: 16.7615, distanz2: 16.7611, distanz_satzmittel: 16.7613\n",
-      "spid: 1, standpunktsnummer: 1,standpunkt1: 20001, standpunkt2: 20001, zielpunkt1: 20002v, zielpunkt2: 20002v, horizonalwinkel1: 366.11091, horizonalwinkel2: 166.11237, horizontalwinkel_vollsatz: 366.11163999999997,vertikalwinkel1: 100.18382, vertikalwinkel2: 299.79775, vertikalwinkel_vollsatz: 100.193035,distanz1: 13.2991, distanz2: 13.2996, distanz_satzmittel: 13.29935\n",
-      "spid: 1, standpunktsnummer: 1,standpunkt1: 20001, standpunkt2: 20001, zielpunkt1: 20003, zielpunkt2: 20003, horizonalwinkel1: 0.16262, horizonalwinkel2: 200.15904, horizontalwinkel_vollsatz: 100.16083,vertikalwinkel1: 99.74759, vertikalwinkel2: 300.24159, vertikalwinkel_vollsatz: 99.75300000000001,distanz1: 24.7291, distanz2: 24.7284, distanz_satzmittel: 24.728749999999998\n",
-      "spid: 2, standpunktsnummer: 2,standpunkt1: 2n, standpunkt2: 2n, zielpunkt1: 20001, zielpunkt2: 20001, horizonalwinkel1: 294.83217, horizonalwinkel2: 94.83088, horizontalwinkel_vollsatz: 294.831525,vertikalwinkel1: 100.52468, vertikalwinkel2: 299.4575, vertikalwinkel_vollsatz: 100.53359,distanz1: 16.7606, distanz2: 16.7609, distanz_satzmittel: 16.76075\n",
-      "spid: 2, standpunktsnummer: 2,standpunkt1: 2n, standpunkt2: 2n, zielpunkt1: 20003, zielpunkt2: 20003, horizonalwinkel1: 269.2321, horizonalwinkel2: 69.22659, horizontalwinkel_vollsatz: 269.22934499999997,vertikalwinkel1: 99.98742, vertikalwinkel2: 300.00289, vertikalwinkel_vollsatz: 99.992265,distanz1: 39.2672, distanz2: 39.2674, distanz_satzmittel: 39.267300000000006\n",
-      "spid: 2, standpunktsnummer: 2,standpunkt1: 2n, standpunkt2: 2n, zielpunkt1: 20002v, zielpunkt2: 20002v, horizonalwinkel1: 261.49538, horizonalwinkel2: 61.49067, horizontalwinkel_vollsatz: 261.493025,vertikalwinkel1: 100.33078, vertikalwinkel2: 299.65813, vertikalwinkel_vollsatz: 100.33632499999999,distanz1: 24.8431, distanz2: 24.8428, distanz_satzmittel: 24.842950000000002\n",
-      "spid: 2, standpunktsnummer: 2,standpunkt1: 2n, standpunkt2: 2n, zielpunkt1: 20001, zielpunkt2: 20001, horizonalwinkel1: 294.83256, horizonalwinkel2: 94.83093, horizontalwinkel_vollsatz: 294.831745,vertikalwinkel1: 100.52475, vertikalwinkel2: 299.45752, vertikalwinkel_vollsatz: 100.533615,distanz1: 16.7602, distanz2: 16.7607, distanz_satzmittel: 16.76045\n",
-      "spid: 2, standpunktsnummer: 2,standpunkt1: 2n, standpunkt2: 2n, zielpunkt1: 20003, zielpunkt2: 20003, horizonalwinkel1: 269.23232, horizonalwinkel2: 69.22679, horizontalwinkel_vollsatz: 269.229555,vertikalwinkel1: 99.98762, vertikalwinkel2: 300.003, vertikalwinkel_vollsatz: 99.99231,distanz1: 39.2672, distanz2: 39.2679, distanz_satzmittel: 39.26755\n",
-      "spid: 2, standpunktsnummer: 2,standpunkt1: 2n, standpunkt2: 2n, zielpunkt1: 20002v, zielpunkt2: 20002v, horizonalwinkel1: 261.49548, horizonalwinkel2: 61.4907, horizontalwinkel_vollsatz: 261.49309,vertikalwinkel1: 100.33097, vertikalwinkel2: 299.65811, vertikalwinkel_vollsatz: 100.33642999999998,distanz1: 24.843, distanz2: 24.8434, distanz_satzmittel: 24.8432\n",
-      "spid: 3, standpunktsnummer: 3,standpunkt1: 20002v, standpunkt2: 20002v, zielpunkt1: 20003, zielpunkt2: 20003, horizonalwinkel1: 252.49282, horizonalwinkel2: 52.49213, horizontalwinkel_vollsatz: 252.492475,vertikalwinkel1: 99.61264, vertikalwinkel2: 300.37034, vertikalwinkel_vollsatz: 99.62115,distanz1: 14.9165, distanz2: 14.9163, distanz_satzmittel: 14.9164\n",
-      "spid: 3, standpunktsnummer: 3,standpunkt1: 20002v, standpunkt2: 20002v, zielpunkt1: 20001, zielpunkt2: 20001, horizonalwinkel1: 388.44167, horizonalwinkel2: 188.44374, horizontalwinkel_vollsatz: 388.442705,vertikalwinkel1: 100.26029, vertikalwinkel2: 299.71761, vertikalwinkel_vollsatz: 100.27134000000001,distanz1: 13.3003, distanz2: 13.3002, distanz_satzmittel: 13.30025\n",
-      "spid: 3, standpunktsnummer: 3,standpunkt1: 20002v, standpunkt2: 20002v, zielpunkt1: 2n, zielpunkt2: 2n, horizonalwinkel1: 31.81626, horizonalwinkel2: 231.81191, horizontalwinkel_vollsatz: 131.814085,vertikalwinkel1: 99.90344, vertikalwinkel2: 300.08588, vertikalwinkel_vollsatz: 99.90878000000001,distanz1: 24.8432, distanz2: 24.8434, distanz_satzmittel: 24.8433\n",
-      "spid: 3, standpunktsnummer: 3,standpunkt1: 20002v, standpunkt2: 20002v, zielpunkt1: 20003, zielpunkt2: 20003, horizonalwinkel1: 252.4931, horizonalwinkel2: 52.49187, horizontalwinkel_vollsatz: 252.492485,vertikalwinkel1: 99.61257, vertikalwinkel2: 300.37034, vertikalwinkel_vollsatz: 99.621115,distanz1: 14.9163, distanz2: 14.9164, distanz_satzmittel: 14.91635\n",
-      "spid: 3, standpunktsnummer: 3,standpunkt1: 20002v, standpunkt2: 20002v, zielpunkt1: 20001, zielpunkt2: 20001, horizonalwinkel1: 388.44195, horizonalwinkel2: 188.44353, horizontalwinkel_vollsatz: 388.44274,vertikalwinkel1: 100.26028, vertikalwinkel2: 299.71758, vertikalwinkel_vollsatz: 100.27135,distanz1: 13.3007, distanz2: 13.301, distanz_satzmittel: 13.30085\n",
-      "spid: 3, standpunktsnummer: 3,standpunkt1: 20002v, standpunkt2: 20002v, zielpunkt1: 2n, zielpunkt2: 2n, horizonalwinkel1: 31.81639, horizonalwinkel2: 231.81181, horizontalwinkel_vollsatz: 131.8141,vertikalwinkel1: 99.90346, vertikalwinkel2: 300.08572, vertikalwinkel_vollsatz: 99.90887000000001,distanz1: 24.843, distanz2: 24.8435, distanz_satzmittel: 24.843249999999998\n",
-      "spid: 4, standpunktsnummer: 4,standpunkt1: 20003, standpunkt2: 20003, zielpunkt1: 20001, zielpunkt2: 20001, horizonalwinkel1: 398.07148, horizonalwinkel2: 198.06652, horizontalwinkel_vollsatz: 398.069,vertikalwinkel1: 100.487, vertikalwinkel2: 299.50088, vertikalwinkel_vollsatz: 100.49306,distanz1: 24.7298, distanz2: 24.7301, distanz_satzmittel: 24.729950000000002\n",
-      "spid: 4, standpunktsnummer: 4,standpunkt1: 20003, standpunkt2: 20003, zielpunkt1: 2n, zielpunkt2: 2n, horizonalwinkel1: 15.15974, horizonalwinkel2: 215.15459, horizontalwinkel_vollsatz: 115.157165,vertikalwinkel1: 100.15633, vertikalwinkel2: 299.83465, vertikalwinkel_vollsatz: 100.16084,distanz1: 39.2683, distanz2: 39.2687, distanz_satzmittel: 39.2685\n",
-      "spid: 4, standpunktsnummer: 4,standpunkt1: 20003, standpunkt2: 20003, zielpunkt1: 20002v, zielpunkt2: 20002v, horizonalwinkel1: 28.11014, horizonalwinkel2: 228.10898, horizontalwinkel_vollsatz: 128.10956,vertikalwinkel1: 100.76579, vertikalwinkel2: 299.21759, vertikalwinkel_vollsatz: 100.7741,distanz1: 14.9166, distanz2: 14.9172, distanz_satzmittel: 14.9169\n",
-      "spid: 4, standpunktsnummer: 4,standpunkt1: 20003, standpunkt2: 20003, zielpunkt1: 20001, zielpunkt2: 20001, horizonalwinkel1: 398.0712, horizonalwinkel2: 198.06554, horizontalwinkel_vollsatz: 398.06836999999996,vertikalwinkel1: 100.48695, vertikalwinkel2: 299.50082, vertikalwinkel_vollsatz: 100.493065,distanz1: 24.7303, distanz2: 24.7296, distanz_satzmittel: 24.729950000000002\n",
-      "spid: 4, standpunktsnummer: 4,standpunkt1: 20003, standpunkt2: 20003, zielpunkt1: 2n, zielpunkt2: 2n, horizonalwinkel1: 15.15943, horizonalwinkel2: 215.15357, horizontalwinkel_vollsatz: 115.1565,vertikalwinkel1: 100.15604, vertikalwinkel2: 299.83478, vertikalwinkel_vollsatz: 100.16063,distanz1: 39.2683, distanz2: 39.2686, distanz_satzmittel: 39.26845\n",
-      "spid: 4, standpunktsnummer: 4,standpunkt1: 20003, standpunkt2: 20003, zielpunkt1: 20002v, zielpunkt2: 20002v, horizonalwinkel1: 28.10946, horizonalwinkel2: 228.10815, horizontalwinkel_vollsatz: 128.108805,vertikalwinkel1: 100.76555, vertikalwinkel2: 299.21754, vertikalwinkel_vollsatz: 100.77400500000002,distanz1: 14.9172, distanz2: 14.9173, distanz_satzmittel: 14.91725\n",
-      "[]\n",
-      "Es wurden 4 neue Punkte importiert. Dies sind: 20002v, 2n, 20003, 20001\n",
-      "Es sind bereits 0 Punkte im Netz enthalten. Dies sind: \n"
-     ]
-    }
-   ],
-   "execution_count": 5
-  },
-  {
-   "metadata": {
-    "ExecuteTime": {
-     "end_time": "2025-10-26T17:16:07.199262Z",
-     "start_time": "2025-10-26T17:16:07.196785Z"
-    }
-   },
-   "cell_type": "code",
-   "source": [
-    "# ToDo: Näherungswerte für Koordinaten aus Tychymetermessungen berechnen\n",
-    "# ToDo: Wenn GNSS-Daten vorliegen: Koordinaten von GNSS verwenden!"
-   ],
-   "id": "d200a8b43e3646c",
-   "outputs": [],
-   "execution_count": null
-  }
- ],
- "metadata": {
-  "kernelspec": {
-   "display_name": "Python 3",
-   "language": "python",
-   "name": "python3"
-  },
-  "language_info": {
-   "codemirror_mode": {
-    "name": "ipython",
-    "version": 2
-   },
-   "file_extension": ".py",
-   "mimetype": "text/x-python",
-   "name": "python",
-   "nbconvert_exporter": "python",
-   "pygments_lexer": "ipython2",
-   "version": "2.7.6"
-  }
- },
- "nbformat": 4,
- "nbformat_minor": 5
-}