zusammenfügen
This commit is contained in:
@@ -1,15 +1,18 @@
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from Datenbank import *
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from Datenbank import Datenbankzugriff
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import sympy as sp
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from Export import Export
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from Berechnungen import Berechnungen
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import numpy as np
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import importlib
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class FunktionalesModell:
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def __init__(self, pfad_datenbank, a, b):
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self.pfad_datenbank = pfad_datenbank
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self.berechnungen = Berechnungen(a, b)
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self.a = a
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||||
self.b = b
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||||
self.berechnungen = Berechnungen(self.a, self.b)
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||||
self.substitutionen_dict = self.dict_substitutionen_uebergeordnetes_system()
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self.dict_punkt_symbole = {}
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||||
self.liste_symbole_lambdify = sorted(self.substitutionen_dict.keys(), key=lambda s: str(s))
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@@ -18,34 +21,55 @@ class FunktionalesModell:
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||||
self.func_u0 = None
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self.liste_beobachtungsvektor_symbolisch = None
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||||
def jacobi_matrix_symbolisch(self):
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liste_beobachtungsarten = ["tachymeter_distanz", "tachymeter_richtung", "tachymeter_zenitwinkel"]
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||||
#liste_beobachtungsarten = ["tachymeter_distanz"]
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||||
def jacobi_matrix_symbolisch(self, datumsfestlegung = None, liste_unbekannte_datumsfestlegung = None):
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||||
#liste_beobachtungsarten = ["tachymeter_distanz", "tachymeter_richtung", "tachymeter_zenitwinkel"]
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||||
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||||
liste_beobachtungsarten = ["tachymeter_distanz", "tachymeter_richtung", "tachymeter_zenitwinkel", "gnss_basislinien"]
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||||
db_zugriff = Datenbankzugriff(self.pfad_datenbank)
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liste_beobachtungen_rohdaten = []
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liste_beobachtungen_rohdaten_gnssbasislinien = []
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liste_beobachtungen_rohdaten_tachymeter = []
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liste_punktnummern =[]
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liste_orientierungsunbekannte = []
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for beobachtungsart in liste_beobachtungsarten:
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liste_id_standpunkt_zielpunkt = db_zugriff.get_beobachtungen_id_beobachtungsgruppe_standpunkt_zielpunkt(beobachtungsart)
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#Tachymeter Block
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if beobachtungsart.startswith("tachymeter"):
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liste_id_standpunkt_zielpunkt = db_zugriff.get_beobachtungen_id_beobachtungsgruppe_standpunkt_zielpunkt(beobachtungsart)
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||||
for beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, standpunkt, zielpunkt in liste_id_standpunkt_zielpunkt:
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||||
liste_beobachtungen_rohdaten.append(
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(beobachtungsart, beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, standpunkt, zielpunkt)
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)
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||||
for beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, standpunkt, zielpunkt in liste_id_standpunkt_zielpunkt:
|
||||
liste_beobachtungen_rohdaten_tachymeter.append(
|
||||
(beobachtungsart, beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, standpunkt, zielpunkt)
|
||||
)
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||||
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||||
if standpunkt not in liste_punktnummern:
|
||||
liste_punktnummern.append(standpunkt)
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||||
if zielpunkt not in liste_punktnummern:
|
||||
liste_punktnummern.append(zielpunkt)
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||||
if standpunkt not in liste_punktnummern:
|
||||
liste_punktnummern.append(standpunkt)
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||||
if zielpunkt not in liste_punktnummern:
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||||
liste_punktnummern.append(zielpunkt)
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||||
if beobachtungsart == "tachymeter_richtung":
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||||
if beobachtungsgruppeID not in liste_orientierungsunbekannte:
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liste_orientierungsunbekannte.append(beobachtungsgruppeID)
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#GNSS Block
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if beobachtungsart == "gnss_basislinien":
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liste_id_standpunkt_zielpunkt = db_zugriff.get_gnss_beobachtungen_punktnummern()
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for beobachtungenID, standpunkt, zielpunkt in liste_id_standpunkt_zielpunkt:
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||||
standpunkt = str(standpunkt).strip()
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zielpunkt = str(zielpunkt).strip()
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liste_beobachtungen_rohdaten_gnssbasislinien.append((beobachtungsart, beobachtungenID, standpunkt, zielpunkt))
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||||
if standpunkt not in liste_punktnummern:
|
||||
liste_punktnummern.append(standpunkt)
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||||
if zielpunkt not in liste_punktnummern:
|
||||
liste_punktnummern.append(zielpunkt)
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||||
#if liste_beobachtungen_rohdaten_tachymeter == []:
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# return None
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if beobachtungsart == "tachymeter_richtung":
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||||
if beobachtungsgruppeID not in liste_orientierungsunbekannte:
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||||
liste_orientierungsunbekannte.append(beobachtungsgruppeID)
|
||||
if liste_beobachtungen_rohdaten == []:
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||||
return None
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||||
#dict_punkt_symbole = {}
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liste_unbekannte = []
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||||
@@ -68,158 +92,181 @@ class FunktionalesModell:
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||||
liste_A_richtung_zeilen = []
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liste_zeilenbeschriftungen_richtung = []
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||||
liste_A_zenitwinkel_zeilen = []
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liste_zeilenbeschriftungen_zenitwinkel = []
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liste_beobachtungsgleichungen_gnssbasislinien = []
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liste_A_gnssbasislinien_zeilen = []
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liste_zeilenbeschriftungen_gnssbasislinien = []
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||||
for beobachtungsart, beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, standpunkt, zielpunkt in liste_beobachtungen_rohdaten:
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||||
X_sp, Y_sp, Z_sp = self.dict_punkt_symbole[standpunkt]
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||||
X_zp, Y_zp, Z_zp = self.dict_punkt_symbole[zielpunkt]
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||||
B_sp, L_sp = sp.symbols(f"B{standpunkt} L{standpunkt}")
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||||
if liste_beobachtungen_rohdaten_tachymeter != []:
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||||
for beobachtungsart, beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, standpunkt, zielpunkt in liste_beobachtungen_rohdaten_tachymeter:
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||||
X_sp, Y_sp, Z_sp = self.dict_punkt_symbole[standpunkt]
|
||||
X_zp, Y_zp, Z_zp = self.dict_punkt_symbole[zielpunkt]
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||||
B_sp, L_sp = sp.symbols(f"B{standpunkt} L{standpunkt}")
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# Symbole für die Beobachtungswerte (werden später numerisch substituiert)
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||||
alpha = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_R_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}")
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||||
zw = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_ZW_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}")
|
||||
s = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_SD_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}")
|
||||
alpha = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_R_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}")
|
||||
zw = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_ZW_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}")
|
||||
s = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_SD_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}")
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||||
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||||
if beobachtungsart == "tachymeter_distanz":
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||||
beobachtungsgleichung = sp.sqrt((X_zp - X_sp) ** 2 + (Y_zp - Y_sp) ** 2 + (Z_zp - Z_sp) ** 2)
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||||
liste_beobachtungsgleichungen_distanz.append(beobachtungsgleichung)
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||||
liste_zeilenbeschriftungen_distanz.append(
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||||
f"{beobachtungenID}_SD_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}")
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||||
if beobachtungsart == "tachymeter_distanz":
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||||
beobachtungsgleichung = sp.sqrt((X_zp - X_sp) ** 2 + (Y_zp - Y_sp) ** 2 + (Z_zp - Z_sp) ** 2)
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||||
liste_beobachtungsgleichungen_distanz.append(beobachtungsgleichung)
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||||
liste_zeilenbeschriftungen_distanz.append(
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||||
f"{beobachtungenID}_SD_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}")
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elif beobachtungsart == "tachymeter_richtung":
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elif beobachtungsart == "tachymeter_richtung":
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# Richtung nach Otepka: r = a12 + O
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# Richtung nach Otepka: r = a12 + O
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||||
# dB und dL werden bewusst weggelassen
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||||
# dB und dL werden bewusst weggelassen
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dX = X_zp - X_sp
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dX = X_zp - X_sp
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dY = Y_zp - Y_sp
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||||
dY = Y_zp - Y_sp
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dZ = Z_zp - Z_sp
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dZ = Z_zp - Z_sp
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# Lokales System: x_loc = Nord, y_loc = Ost
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# Lokales System: x_loc = Nord, y_loc = Ost
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x_loc = (-sp.sin(B_sp) * sp.cos(L_sp)) * dX + (-sp.sin(B_sp) * sp.sin(L_sp)) * dY + (sp.cos(B_sp)) * dZ
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||||
x_loc = (-sp.sin(B_sp) * sp.cos(L_sp)) * dX + (-sp.sin(B_sp) * sp.sin(L_sp)) * dY + (sp.cos(B_sp)) * dZ
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||||
y_loc = (-sp.sin(L_sp)) * dX + (sp.cos(L_sp)) * dY
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||||
y_loc = (-sp.sin(L_sp)) * dX + (sp.cos(L_sp)) * dY
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||||
# Otepka-Nenner: s12 * sin(zw12) = sqrt(x_loc^2 + y_loc^2)
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# Otepka-Nenner: s12 * sin(zw12) = sqrt(x_loc^2 + y_loc^2)
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||||
s_horiz = sp.sqrt(x_loc ** 2 + y_loc ** 2)
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||||
s_horiz = sp.sqrt(x_loc ** 2 + y_loc ** 2)
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||||
# sin(t12), cos(t12) im Horizontsystem (t12 = Azimut, rechtsdrehend, Bezug Nord)
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# sin(t12), cos(t12) im Horizontsystem (t12 = Azimut, rechtsdrehend, Bezug Nord)
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sin_t = y_loc / s_horiz
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sin_t = y_loc / s_horiz
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cos_t = x_loc / s_horiz
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cos_t = x_loc / s_horiz
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# Partielle Ableitungen nach Otepka (15) ohne dB und dL
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||||
# Partielle Ableitungen nach Otepka (15) ohne dB und dL
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d_r_dX_zp = (sp.sin(B_sp) * sp.cos(L_sp) * sin_t - sp.sin(L_sp) * cos_t) / s_horiz
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||||
d_r_dX_zp = (sp.sin(B_sp) * sp.cos(L_sp) * sin_t - sp.sin(L_sp) * cos_t) / s_horiz
|
||||
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||||
d_r_dY_zp = (sp.sin(B_sp) * sp.sin(L_sp) * sin_t + sp.cos(L_sp) * cos_t) / s_horiz
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||||
d_r_dY_zp = (sp.sin(B_sp) * sp.sin(L_sp) * sin_t + sp.cos(L_sp) * cos_t) / s_horiz
|
||||
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||||
d_r_dZ_zp = (-sp.cos(B_sp) * sin_t) / s_horiz
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||||
d_r_dZ_zp = (-sp.cos(B_sp) * sin_t) / s_horiz
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# Standpunkt-Ableitungen (SP) = negatives Vorzeichen
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||||
# Standpunkt-Ableitungen (SP) = negatives Vorzeichen
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d_r_dX_sp, d_r_dY_sp, d_r_dZ_sp = -d_r_dX_zp, -d_r_dY_zp, -d_r_dZ_zp
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d_r_dX_sp, d_r_dY_sp, d_r_dZ_sp = -d_r_dX_zp, -d_r_dY_zp, -d_r_dZ_zp
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# Orientierung: r = a + O => ∂r/∂O = -1
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# Orientierung: r = a + O => ∂r/∂O = -1
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d_r_dO_sp = -1
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d_r_dO_sp = -1
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||||
zeile_A_Matrix = []
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zeile_A_Matrix = []
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||||
for punkt in liste_punktnummern:
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||||
for punkt in liste_punktnummern:
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||||
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||||
if punkt == standpunkt:
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||||
if punkt == standpunkt:
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||||
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||||
zeile_A_Matrix.extend([d_r_dX_sp, d_r_dY_sp, d_r_dZ_sp])
|
||||
zeile_A_Matrix.extend([d_r_dX_sp, d_r_dY_sp, d_r_dZ_sp])
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||||
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||||
elif punkt == zielpunkt:
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||||
elif punkt == zielpunkt:
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||||
zeile_A_Matrix.extend([d_r_dX_zp, d_r_dY_zp, d_r_dZ_zp])
|
||||
zeile_A_Matrix.extend([d_r_dX_zp, d_r_dY_zp, d_r_dZ_zp])
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||||
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||||
else:
|
||||
else:
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||||
zeile_A_Matrix.extend([0, 0, 0])
|
||||
zeile_A_Matrix.extend([0, 0, 0])
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||||
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||||
for orientierung in liste_orientierungsunbekannte:
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||||
zeile_A_Matrix.append(d_r_dO_sp if orientierung == beobachtungsgruppeID else 0)
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for orientierung in liste_orientierungsunbekannte:
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||||
zeile_A_Matrix.append(d_r_dO_sp if orientierung == beobachtungsgruppeID else 0)
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||||
liste_A_richtung_zeilen.append(zeile_A_Matrix)
|
||||
liste_A_richtung_zeilen.append(zeile_A_Matrix)
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||||
liste_zeilenbeschriftungen_richtung.append(
|
||||
liste_zeilenbeschriftungen_richtung.append(
|
||||
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||||
f"{beobachtungenID}_R_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}"
|
||||
f"{beobachtungenID}_R_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}"
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)
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)
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elif beobachtungsart == "tachymeter_zenitwinkel":
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||||
elif beobachtungsart == "tachymeter_zenitwinkel":
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||||
# Zenitwinkel nach Otepka (16), dB und dL bewusst weggelassen
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||||
# Zenitwinkel nach Otepka (16), dB und dL bewusst weggelassen
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||||
dX = X_zp - X_sp
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||||
dX = X_zp - X_sp
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||||
dY = Y_zp - Y_sp
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||||
dY = Y_zp - Y_sp
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dZ = Z_zp - Z_sp
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dZ = Z_zp - Z_sp
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||||
s_geom = sp.sqrt(dX ** 2 + dY ** 2 + dZ ** 2)
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||||
s_geom = sp.sqrt(dX ** 2 + dY ** 2 + dZ ** 2)
|
||||
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||||
z_loc = (sp.cos(B_sp) * sp.cos(L_sp)) * dX + (sp.cos(B_sp) * sp.sin(L_sp)) * dY + (sp.sin(B_sp)) * dZ
|
||||
z_loc = (sp.cos(B_sp) * sp.cos(L_sp)) * dX + (sp.cos(B_sp) * sp.sin(L_sp)) * dY + (sp.sin(B_sp)) * dZ
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||||
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||||
cos_zw = z_loc / s_geom
|
||||
cos_zw = z_loc / s_geom
|
||||
|
||||
sin_zw = sp.sqrt(1 - cos_zw ** 2)
|
||||
sin_zw = sp.sqrt(1 - cos_zw ** 2)
|
||||
|
||||
denom = (s_geom ** 2) * sin_zw
|
||||
denom = (s_geom ** 2) * sin_zw
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||||
|
||||
d_zw_dX_zp = (dX * cos_zw - s_geom * sp.cos(B_sp) * sp.cos(L_sp)) / denom
|
||||
d_zw_dX_zp = (dX * cos_zw - s_geom * sp.cos(B_sp) * sp.cos(L_sp)) / denom
|
||||
|
||||
d_zw_dY_zp = (dY * cos_zw - s_geom * sp.cos(B_sp) * sp.sin(L_sp)) / denom
|
||||
d_zw_dY_zp = (dY * cos_zw - s_geom * sp.cos(B_sp) * sp.sin(L_sp)) / denom
|
||||
|
||||
d_zw_dZ_zp = (dZ * cos_zw - s_geom * sp.sin(B_sp)) / denom
|
||||
d_zw_dZ_zp = (dZ * cos_zw - s_geom * sp.sin(B_sp)) / denom
|
||||
|
||||
d_zw_dX_sp, d_zw_dY_sp, d_zw_dZ_sp = -d_zw_dX_zp, -d_zw_dY_zp, -d_zw_dZ_zp
|
||||
d_zw_dX_sp, d_zw_dY_sp, d_zw_dZ_sp = -d_zw_dX_zp, -d_zw_dY_zp, -d_zw_dZ_zp
|
||||
|
||||
zeile_A_Matrix = []
|
||||
zeile_A_Matrix = []
|
||||
|
||||
for punkt in liste_punktnummern:
|
||||
for punkt in liste_punktnummern:
|
||||
|
||||
if punkt == standpunkt:
|
||||
if punkt == standpunkt:
|
||||
|
||||
zeile_A_Matrix.extend([d_zw_dX_sp, d_zw_dY_sp, d_zw_dZ_sp])
|
||||
zeile_A_Matrix.extend([d_zw_dX_sp, d_zw_dY_sp, d_zw_dZ_sp])
|
||||
|
||||
elif punkt == zielpunkt:
|
||||
elif punkt == zielpunkt:
|
||||
|
||||
zeile_A_Matrix.extend([d_zw_dX_zp, d_zw_dY_zp, d_zw_dZ_zp])
|
||||
zeile_A_Matrix.extend([d_zw_dX_zp, d_zw_dY_zp, d_zw_dZ_zp])
|
||||
|
||||
else:
|
||||
else:
|
||||
|
||||
zeile_A_Matrix.extend([0, 0, 0])
|
||||
zeile_A_Matrix.extend([0, 0, 0])
|
||||
|
||||
# Zenitwinkel hat keine Orientierungsunbekannte
|
||||
# Zenitwinkel hat keine Orientierungsunbekannte
|
||||
|
||||
for orientierung in liste_orientierungsunbekannte:
|
||||
zeile_A_Matrix.append(0)
|
||||
for orientierung in liste_orientierungsunbekannte:
|
||||
zeile_A_Matrix.append(0)
|
||||
|
||||
liste_A_zenitwinkel_zeilen.append(zeile_A_Matrix)
|
||||
liste_A_zenitwinkel_zeilen.append(zeile_A_Matrix)
|
||||
|
||||
liste_zeilenbeschriftungen_zenitwinkel.append(
|
||||
liste_zeilenbeschriftungen_zenitwinkel.append(
|
||||
|
||||
f"{beobachtungenID}_ZW_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}"
|
||||
f"{beobachtungenID}_ZW_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}"
|
||||
|
||||
)
|
||||
)
|
||||
|
||||
if liste_beobachtungen_rohdaten_gnssbasislinien != []:
|
||||
for beobachtungsart, beobachtungenID, standpunkt, zielpunkt in liste_beobachtungen_rohdaten_gnssbasislinien:
|
||||
X_sp, Y_sp, Z_sp = self.dict_punkt_symbole[standpunkt]
|
||||
X_zp, Y_zp, Z_zp = self.dict_punkt_symbole[zielpunkt]
|
||||
|
||||
if beobachtungsart == "gnss_basislinien":
|
||||
beobachtungsgleichung_bx = X_zp - X_sp
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||||
beobachtungsgleichung_by = Y_zp - Y_sp
|
||||
beobachtungsgleichung_bz = Z_zp - Z_sp
|
||||
liste_beobachtungsgleichungen_gnssbasislinien.append(beobachtungsgleichung_bx)
|
||||
liste_beobachtungsgleichungen_gnssbasislinien.append(beobachtungsgleichung_by)
|
||||
liste_beobachtungsgleichungen_gnssbasislinien.append(beobachtungsgleichung_bz)
|
||||
liste_zeilenbeschriftungen_gnssbasislinien.append(
|
||||
f"{beobachtungenID}_gnssbx_{standpunkt}_{zielpunkt}")
|
||||
liste_zeilenbeschriftungen_gnssbasislinien.append(
|
||||
f"{beobachtungenID}_gnssby_{standpunkt}_{zielpunkt}")
|
||||
liste_zeilenbeschriftungen_gnssbasislinien.append(
|
||||
f"{beobachtungenID}_gnssbz_{standpunkt}_{zielpunkt}")
|
||||
|
||||
if liste_beobachtungsgleichungen_distanz:
|
||||
f_matrix_dist = sp.Matrix(liste_beobachtungsgleichungen_distanz)
|
||||
@@ -238,6 +285,13 @@ class FunktionalesModell:
|
||||
else:
|
||||
A_zenitwinkel = None
|
||||
|
||||
if liste_beobachtungsgleichungen_gnssbasislinien:
|
||||
f_matrix_gnss = sp.Matrix(liste_beobachtungsgleichungen_gnssbasislinien)
|
||||
unbekanntenvektor = sp.Matrix(liste_unbekannte)
|
||||
A_gnssbasislinien = f_matrix_gnss.jacobian(unbekanntenvektor)
|
||||
else:
|
||||
A_gnssbasislinien = None
|
||||
|
||||
A_gesamt = None
|
||||
liste_zeilenbeschriftungen_gesamt = []
|
||||
|
||||
@@ -259,163 +313,46 @@ class FunktionalesModell:
|
||||
A_gesamt = A_gesamt.col_join(A_zenitwinkel)
|
||||
liste_zeilenbeschriftungen_gesamt.extend(liste_zeilenbeschriftungen_zenitwinkel)
|
||||
|
||||
if A_gnssbasislinien is not None:
|
||||
if A_gesamt is None:
|
||||
A_gesamt = A_gnssbasislinien
|
||||
else:
|
||||
A_gesamt = A_gesamt.col_join(A_gnssbasislinien)
|
||||
liste_zeilenbeschriftungen_gesamt.extend(liste_zeilenbeschriftungen_gnssbasislinien)
|
||||
|
||||
if A_gesamt is None:
|
||||
return None
|
||||
|
||||
self.liste_unbekanntenvektor_symbolisch = liste_unbekannte
|
||||
if datumsfestlegung == "weiche Lagerung":
|
||||
vertauschung = list(range(len(liste_unbekannte)))
|
||||
|
||||
Export.matrix_to_csv(r"Zwischenergebnisse\Jacobi_Matrix_Symbolisch.csv", liste_unbekannte,
|
||||
liste_zeilenbeschriftungen_gesamt, A_gesamt, "Beobachtung")
|
||||
return A_gesamt, liste_unbekannte, liste_zeilenbeschriftungen_gesamt
|
||||
if liste_unbekannte_datumsfestlegung is not None and liste_unbekannte_datumsfestlegung != []:
|
||||
liste_unbekannte_alt = list(liste_unbekannte)
|
||||
liste_unbekannte_datumsfestlegung = [str(u).strip() for u in liste_unbekannte_datumsfestlegung]
|
||||
idx_rechts = []
|
||||
for name in liste_unbekannte_datumsfestlegung:
|
||||
for i, sym in enumerate(liste_unbekannte_alt):
|
||||
if str(sym) == name and i not in idx_rechts:
|
||||
idx_rechts.append(i)
|
||||
break
|
||||
|
||||
def jacobi_matrix_symbolisch_alt(self):
|
||||
#liste_beobachtungsarten = ["tachymeter_distanz", "tachymeter_richtung", "tachymeter_zenitwinkel"]
|
||||
liste_beobachtungsarten = ["tachymeter_distanz", "tachymeter_richtung"]
|
||||
db_zugriff = Datenbankzugriff(self.pfad_datenbank)
|
||||
idx_links = [i for i in range(len(liste_unbekannte_alt)) if i not in idx_rechts]
|
||||
|
||||
liste_beobachtungen_rohdaten = []
|
||||
liste_punktnummern =[]
|
||||
vertauschung = idx_links + idx_rechts
|
||||
|
||||
liste_orientierungsunbekannte = []
|
||||
A_gesamt = A_gesamt[:, vertauschung]
|
||||
liste_unbekannte = [liste_unbekannte_alt[i] for i in vertauschung]
|
||||
|
||||
for beobachtungsart in liste_beobachtungsarten:
|
||||
liste_id_standpunkt_zielpunkt = db_zugriff.get_beobachtungen_id_beobachtungsgruppe_standpunkt_zielpunkt(beobachtungsart)
|
||||
# Zusatzgeleichungen der weichen Lagerung
|
||||
anzhl_einheitsmatrix = len(liste_unbekannte_datumsfestlegung)
|
||||
if anzhl_einheitsmatrix > 0:
|
||||
nullenmatrix = sp.zeros(anzhl_einheitsmatrix, A_gesamt.shape[1] - anzhl_einheitsmatrix)
|
||||
einheitsmatrix = sp.eye(anzhl_einheitsmatrix)
|
||||
A_weiche_Lagerung = nullenmatrix.row_join(einheitsmatrix)
|
||||
A_gesamt = A_gesamt.col_join(A_weiche_Lagerung)
|
||||
for unbekannte_datumsfestlegung in liste_unbekannte_datumsfestlegung:
|
||||
liste_zeilenbeschriftungen_gesamt.append(f"lA_{unbekannte_datumsfestlegung}")
|
||||
|
||||
for beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, standpunkt, zielpunkt in liste_id_standpunkt_zielpunkt:
|
||||
liste_beobachtungen_rohdaten.append(
|
||||
(beobachtungsart, beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, standpunkt, zielpunkt)
|
||||
)
|
||||
|
||||
if standpunkt not in liste_punktnummern:
|
||||
liste_punktnummern.append(standpunkt)
|
||||
if zielpunkt not in liste_punktnummern:
|
||||
liste_punktnummern.append(zielpunkt)
|
||||
|
||||
if beobachtungsart == "tachymeter_richtung":
|
||||
if beobachtungsgruppeID not in liste_orientierungsunbekannte:
|
||||
liste_orientierungsunbekannte.append(beobachtungsgruppeID)
|
||||
if liste_beobachtungen_rohdaten == []:
|
||||
return None
|
||||
|
||||
#dict_punkt_symbole = {}
|
||||
liste_unbekannte = []
|
||||
|
||||
for punkt in liste_punktnummern:
|
||||
X, Y, Z = sp.symbols(f"X{punkt} Y{punkt} Z{punkt}")
|
||||
self.dict_punkt_symbole[punkt] = (X, Y, Z)
|
||||
liste_unbekannte.append(X)
|
||||
liste_unbekannte.append(Y)
|
||||
liste_unbekannte.append(Z)
|
||||
|
||||
dict_orientierung_symbole = {}
|
||||
for orientierungsunbekannte in liste_orientierungsunbekannte:
|
||||
O = sp.symbols(f"O{orientierungsunbekannte}")
|
||||
dict_orientierung_symbole[orientierungsunbekannte] = O
|
||||
liste_unbekannte.append(O)
|
||||
|
||||
liste_beobachtungsgleichungen_distanz =[]
|
||||
liste_zeilenbeschriftungen_distanz = []
|
||||
|
||||
liste_A_richtung_zeilen = []
|
||||
liste_zeilenbeschriftungen_richtung = []
|
||||
|
||||
for beobachtungsart, beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, standpunkt, zielpunkt in liste_beobachtungen_rohdaten:
|
||||
X_sp, Y_sp, Z_sp = self.dict_punkt_symbole[standpunkt]
|
||||
X_zp, Y_zp, Z_zp = self.dict_punkt_symbole[zielpunkt]
|
||||
B_sp, L_sp = sp.symbols(f"B{standpunkt} L{standpunkt}")
|
||||
alpha = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_R_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}")
|
||||
zw = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_ZW_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}")
|
||||
s = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_SD_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}")
|
||||
|
||||
if beobachtungsart == "tachymeter_distanz":
|
||||
beobachtungsgleichung = sp.sqrt(
|
||||
(X_zp - X_sp) ** 2
|
||||
+ (Y_zp - Y_sp) ** 2
|
||||
+ (Z_zp - Z_sp) ** 2
|
||||
)
|
||||
liste_beobachtungsgleichungen_distanz.append(beobachtungsgleichung)
|
||||
liste_zeilenbeschriftungen_distanz.append(f"{beobachtungenID}_SD_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}")
|
||||
|
||||
if beobachtungsart == "tachymeter_richtung":
|
||||
#for beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, standpunkt, zielpunkt in liste_id_standpunkt_zielpunkt:
|
||||
d_r_dX_zp = ((sp.sin(B_sp)*sp.cos(L_sp)*sp.sin(alpha) - sp.sin(L_sp)*sp.cos(alpha)) / (s * sp.sin(zw)))
|
||||
d_r_dX_sp = - d_r_dX_zp
|
||||
d_r_dY_zp = ((sp.sin(B_sp)*sp.sin(L_sp)*sp.sin(alpha) + sp.cos(L_sp)*sp.cos(alpha)) / (s * sp.sin(zw)))
|
||||
d_r_dY_sp = - d_r_dY_zp
|
||||
d_r_dZ_zp = ((-sp.cos(B_sp) * sp.sin(alpha) / (s * sp.sin(zw))))
|
||||
d_r_dZ_sp = - d_r_dZ_zp
|
||||
d_r_dO_sp = -1
|
||||
|
||||
zeile_A_Matrix = []
|
||||
for punkt in liste_punktnummern:
|
||||
if punkt == standpunkt:
|
||||
zeile_A_Matrix.extend([d_r_dX_sp, d_r_dY_sp, d_r_dZ_sp])
|
||||
elif punkt == zielpunkt:
|
||||
zeile_A_Matrix.extend([d_r_dX_zp, d_r_dY_zp, d_r_dZ_zp])
|
||||
else:
|
||||
zeile_A_Matrix.extend([0, 0, 0])
|
||||
|
||||
for orientierung in liste_orientierungsunbekannte:
|
||||
if orientierung == beobachtungsgruppeID:
|
||||
zeile_A_Matrix.append(d_r_dO_sp)
|
||||
else:
|
||||
zeile_A_Matrix.append(0)
|
||||
|
||||
liste_A_richtung_zeilen.append(zeile_A_Matrix)
|
||||
liste_zeilenbeschriftungen_richtung.append(
|
||||
f"{beobachtungenID}_R_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}"
|
||||
)
|
||||
|
||||
if beobachtungsart == "tachymeter_zenitwinkel":
|
||||
d_r_dX_zp = ((X_zp - X_sp) * sp.cos(zw) - s * sp.cos(B_sp) * sp.cos(L_sp)) / (s ** 2 * sp.sin(zw))
|
||||
d_r_dX_sp = - d_r_dX_zp
|
||||
d_r_dY_zp = ((Y_zp - Y_sp) * sp.cos(zw) - s * sp.cos(B_sp) * sp.sin(L_sp)) / (s ** 2 * sp.sin(zw))
|
||||
d_r_dY_sp = - d_r_dY_zp
|
||||
d_r_dZ_zp = ((Z_zp - Z_sp) * sp.cos(zw) - s * sp.sin(B_sp)) / (s ** 2 * sp.sin(zw))
|
||||
d_r_dZ_sp = - d_r_dZ_zp
|
||||
|
||||
zeile_A_Matrix = []
|
||||
for punkt in liste_punktnummern:
|
||||
if punkt == standpunkt:
|
||||
zeile_A_Matrix.extend([d_r_dX_sp, d_r_dY_sp, d_r_dZ_sp])
|
||||
elif punkt == zielpunkt:
|
||||
zeile_A_Matrix.extend([d_r_dX_zp, d_r_dY_zp, d_r_dZ_zp])
|
||||
else:
|
||||
zeile_A_Matrix.extend([0, 0, 0])
|
||||
|
||||
for orientierung in liste_orientierungsunbekannte:
|
||||
zeile_A_Matrix.append(0)
|
||||
|
||||
liste_A_richtung_zeilen.append(zeile_A_Matrix)
|
||||
liste_zeilenbeschriftungen_richtung.append(
|
||||
f"{beobachtungenID}_ZW_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}"
|
||||
)
|
||||
|
||||
if liste_beobachtungsgleichungen_distanz:
|
||||
f_matrix_dist = sp.Matrix(liste_beobachtungsgleichungen_distanz)
|
||||
unbekanntenvektor = sp.Matrix(liste_unbekannte)
|
||||
A_dist = f_matrix_dist.jacobian(unbekanntenvektor)
|
||||
else:
|
||||
A_dist = None
|
||||
|
||||
if liste_A_richtung_zeilen:
|
||||
A_richtung = sp.Matrix(liste_A_richtung_zeilen)
|
||||
else:
|
||||
A_richtung = None
|
||||
|
||||
if A_dist is not None and A_richtung is not None:
|
||||
A_gesamt = A_dist.col_join(A_richtung)
|
||||
liste_zeilenbeschriftungen_gesamt = (
|
||||
liste_zeilenbeschriftungen_distanz + liste_zeilenbeschriftungen_richtung
|
||||
)
|
||||
elif A_dist is not None:
|
||||
A_gesamt = A_dist
|
||||
liste_zeilenbeschriftungen_gesamt = liste_zeilenbeschriftungen_distanz
|
||||
elif A_richtung is not None:
|
||||
A_gesamt = A_richtung
|
||||
liste_zeilenbeschriftungen_gesamt = liste_zeilenbeschriftungen_richtung
|
||||
else:
|
||||
return None
|
||||
|
||||
self.liste_unbekanntenvektor_symbolisch = liste_unbekannte
|
||||
|
||||
@@ -423,6 +360,7 @@ class FunktionalesModell:
|
||||
liste_zeilenbeschriftungen_gesamt, A_gesamt, "Beobachtung")
|
||||
return A_gesamt, liste_unbekannte, liste_zeilenbeschriftungen_gesamt
|
||||
|
||||
|
||||
def jacobi_matrix_zahlen_iteration_0(self, A_symbolisch, koordinatenart, liste_unbekannte = None, liste_zeilenbeschriftungen_gesamt = None):
|
||||
self.liste_beobachtungsvektor_symbolisch = [str(x) for x in liste_zeilenbeschriftungen_gesamt]
|
||||
|
||||
@@ -449,150 +387,133 @@ class FunktionalesModell:
|
||||
print("Koordinaten noch nicht implementiert!")
|
||||
|
||||
def beobachtungsvektor_numerisch(self, liste_beobachtungsvektor_symbolisch):
|
||||
|
||||
liste_beobachtungsvektor_numerisch = []
|
||||
for beobachtung_symbolisch in liste_beobachtungsvektor_symbolisch:
|
||||
beobachtung_symbolisch = str(beobachtung_symbolisch).strip()
|
||||
if beobachtung_symbolisch.startswith("lA_"):
|
||||
beobachtung_symbolisch = str(beobachtung_symbolisch.split("_", 1)[1]).strip()
|
||||
liste_beobachtungsvektor_numerisch.append(self.substitutionen_dict[sp.Symbol(beobachtung_symbolisch)])
|
||||
|
||||
beobachtungsvektor_numerisch = sp.Matrix(liste_beobachtungsvektor_numerisch)
|
||||
Export.matrix_to_csv(r"Zwischenergebnisse\Beobachtungsvektor_Numerisch.csv", [""], liste_beobachtungsvektor_symbolisch, beobachtungsvektor_numerisch, "Beobachtungsvektor")
|
||||
return beobachtungsvektor_numerisch
|
||||
|
||||
def beobachtungsvektor_naeherung_symbolisch_alt(self, liste_beobachtungsvektor_symbolisch):
|
||||
liste_beobachtungsgleichungen = []
|
||||
self.dict_punkt_symbole = {}
|
||||
liste_punktnummern = []
|
||||
|
||||
for beobachtung_symbolisch in liste_beobachtungsvektor_symbolisch:
|
||||
aufgeteilt = beobachtung_symbolisch.split("_")
|
||||
standpunkt = str(aufgeteilt[3])
|
||||
zielpunkt = str(aufgeteilt[4])
|
||||
|
||||
if standpunkt not in liste_punktnummern:
|
||||
liste_punktnummern.append(standpunkt)
|
||||
if zielpunkt not in liste_punktnummern:
|
||||
liste_punktnummern.append(zielpunkt)
|
||||
|
||||
for punkt in liste_punktnummern:
|
||||
X, Y, Z = sp.symbols(f"X{punkt} Y{punkt} Z{punkt}")
|
||||
self.dict_punkt_symbole[str(punkt)] = (X, Y, Z)
|
||||
|
||||
for beobachtung_symbolisch in liste_beobachtungsvektor_symbolisch:
|
||||
aufgeteilt = beobachtung_symbolisch.split("_")
|
||||
#beobachtungen_ID = aufgeteilt[0]
|
||||
beobachtungsart = aufgeteilt[1] # "SD", "R", "ZW"
|
||||
#beobachtungsgruppeID = aufgeteilt[2]
|
||||
standpunkt = str(aufgeteilt[3])
|
||||
zielpunkt = str(aufgeteilt[4])
|
||||
|
||||
if beobachtungsart == "SD":
|
||||
X_sp, Y_sp, Z_sp = self.dict_punkt_symbole[standpunkt]
|
||||
X_zp, Y_zp, Z_zp = self.dict_punkt_symbole[zielpunkt]
|
||||
|
||||
beobachtungsgleichung = sp.sqrt(
|
||||
(X_zp - X_sp) ** 2
|
||||
+ (Y_zp - Y_sp) ** 2
|
||||
+ (Z_zp - Z_sp) ** 2
|
||||
)
|
||||
liste_beobachtungsgleichungen.append(beobachtungsgleichung)
|
||||
elif beobachtungsart == "R":
|
||||
X_sp, Y_sp, Z_sp = self.dict_punkt_symbole[standpunkt]
|
||||
X_zp, Y_zp, Z_zp = self.dict_punkt_symbole[zielpunkt]
|
||||
|
||||
dX = X_zp - X_sp
|
||||
dY = Y_zp - Y_sp
|
||||
dZ = Z_zp - Z_sp
|
||||
|
||||
B_sp = sp.Symbol(f"B{standpunkt}")
|
||||
L_sp = sp.Symbol(f"L{standpunkt}")
|
||||
|
||||
O_sp = sp.Symbol(f"O{beobachtungsgruppeID}")
|
||||
|
||||
x = (-sp.sin(B_sp) * sp.cos(L_sp)) * dX + (-sp.sin(B_sp) * sp.sin(L_sp)) * dY + (sp.cos(B_sp)) * dZ
|
||||
y = (-sp.sin(L_sp)) * dX + (sp.cos(L_sp)) * dY
|
||||
|
||||
a12 = sp.atan2(y, x)
|
||||
|
||||
beobachtungsgleichung = a12 - O_sp
|
||||
liste_beobachtungsgleichungen.append(beobachtungsgleichung)
|
||||
|
||||
beobachtungsvektor_naeherung_symbolisch = sp.Matrix(liste_beobachtungsgleichungen)
|
||||
Export.matrix_to_csv(r"Zwischenergebnisse\Beobachtungsvektor_Näherung_Symbolisch.csv", [""],
|
||||
liste_beobachtungsvektor_symbolisch, beobachtungsvektor_naeherung_symbolisch, "Beobachtungsvektor")
|
||||
|
||||
return beobachtungsvektor_naeherung_symbolisch
|
||||
|
||||
def beobachtungsvektor_naeherung_symbolisch(self, liste_beobachtungsvektor_symbolisch):
|
||||
liste_beobachtungsgleichungen = []
|
||||
self.dict_punkt_symbole = {}
|
||||
liste_punktnummern = []
|
||||
|
||||
for beobachtung_symbolisch in liste_beobachtungsvektor_symbolisch:
|
||||
aufgeteilt = beobachtung_symbolisch.split("_")
|
||||
standpunkt = str(aufgeteilt[3])
|
||||
zielpunkt = str(aufgeteilt[4])
|
||||
aufgeteilt = str(beobachtung_symbolisch).strip().split("_")
|
||||
if aufgeteilt[0] == "lA":
|
||||
continue
|
||||
|
||||
if standpunkt not in liste_punktnummern:
|
||||
liste_punktnummern.append(standpunkt)
|
||||
if zielpunkt not in liste_punktnummern:
|
||||
liste_punktnummern.append(zielpunkt)
|
||||
if aufgeteilt [1] == "SD" or aufgeteilt [1] == "R" or aufgeteilt [1] == "ZW":
|
||||
standpunkt = str(aufgeteilt[3])
|
||||
zielpunkt = str(aufgeteilt[4])
|
||||
|
||||
if standpunkt not in liste_punktnummern:
|
||||
liste_punktnummern.append(standpunkt)
|
||||
if zielpunkt not in liste_punktnummern:
|
||||
liste_punktnummern.append(zielpunkt)
|
||||
|
||||
if aufgeteilt[1] == "gnssbx" or aufgeteilt[1] == "gnssby" or aufgeteilt[1] == "gnssbz":
|
||||
standpunkt = str(aufgeteilt[2])
|
||||
zielpunkt = str(aufgeteilt[3])
|
||||
|
||||
if standpunkt not in liste_punktnummern:
|
||||
liste_punktnummern.append(standpunkt)
|
||||
if zielpunkt not in liste_punktnummern:
|
||||
liste_punktnummern.append(zielpunkt)
|
||||
|
||||
for punkt in liste_punktnummern:
|
||||
X, Y, Z = sp.symbols(f"X{punkt} Y{punkt} Z{punkt}")
|
||||
self.dict_punkt_symbole[str(punkt)] = (X, Y, Z)
|
||||
|
||||
for beobachtung_symbolisch in liste_beobachtungsvektor_symbolisch:
|
||||
beobachtung_symbolisch = str(beobachtung_symbolisch).strip()
|
||||
aufgeteilt = beobachtung_symbolisch.split("_")
|
||||
#beobachtungen_ID = aufgeteilt[0]
|
||||
beobachtungsart = aufgeteilt[1] # "SD", "R", "ZW"
|
||||
beobachtungsgruppeID = aufgeteilt[2]
|
||||
standpunkt = str(aufgeteilt[3])
|
||||
zielpunkt = str(aufgeteilt[4])
|
||||
if aufgeteilt[0] == "lA":
|
||||
anschlusspunkt = str(aufgeteilt[1])
|
||||
liste_beobachtungsgleichungen.append(sp.Symbol(anschlusspunkt))
|
||||
continue
|
||||
|
||||
X_sp, Y_sp, Z_sp = self.dict_punkt_symbole[standpunkt]
|
||||
X_zp, Y_zp, Z_zp = self.dict_punkt_symbole[zielpunkt]
|
||||
if aufgeteilt[1] == "SD" or aufgeteilt[1] == "R" or aufgeteilt[1] == "ZW":
|
||||
|
||||
dX = X_zp - X_sp
|
||||
dY = Y_zp - Y_sp
|
||||
dZ = Z_zp - Z_sp
|
||||
s = sp.sqrt(dX ** 2 + dY ** 2 + dZ ** 2) # Schrägstrecke
|
||||
#beobachtungen_ID = aufgeteilt[0]
|
||||
beobachtungsart = aufgeteilt[1] # "SD", "R", "ZW"
|
||||
beobachtungsgruppeID = aufgeteilt[2]
|
||||
standpunkt = str(aufgeteilt[3]).strip()
|
||||
zielpunkt = str(aufgeteilt[4]).strip()
|
||||
|
||||
B_sp = sp.Symbol(f"B{standpunkt}")
|
||||
L_sp = sp.Symbol(f"L{standpunkt}")
|
||||
|
||||
if beobachtungsart == "SD":
|
||||
|
||||
s_geom = sp.sqrt(dX ** 2 + dY ** 2 + dZ ** 2)
|
||||
liste_beobachtungsgleichungen.append(s_geom)
|
||||
|
||||
elif beobachtungsart == "R":
|
||||
|
||||
O_sp = sp.Symbol(f"O{beobachtungsgruppeID}")
|
||||
|
||||
# Lokales System: x_loc = Nord, y_loc = Ost
|
||||
x_loc = (-sp.sin(B_sp) * sp.cos(L_sp)) * dX + (-sp.sin(B_sp) * sp.sin(L_sp)) * dY + (sp.cos(B_sp)) * dZ
|
||||
y_loc = (-sp.sin(L_sp)) * dX + (sp.cos(L_sp)) * dY
|
||||
|
||||
a12 = sp.atan2(y_loc, x_loc)
|
||||
|
||||
# Richtung nach Otepka: r = a12 - O
|
||||
liste_beobachtungsgleichungen.append(a12 - O_sp)
|
||||
|
||||
|
||||
elif beobachtungsart == "ZW":
|
||||
X_sp, Y_sp, Z_sp = self.dict_punkt_symbole[standpunkt]
|
||||
X_zp, Y_zp, Z_zp = self.dict_punkt_symbole[zielpunkt]
|
||||
|
||||
dX = X_zp - X_sp
|
||||
|
||||
dY = Y_zp - Y_sp
|
||||
dZ = Z_zp - Z_sp
|
||||
s = sp.sqrt(dX ** 2 + dY ** 2 + dZ ** 2) # Schrägstrecke
|
||||
|
||||
B_sp = sp.Symbol(f"B{standpunkt}")
|
||||
L_sp = sp.Symbol(f"L{standpunkt}")
|
||||
|
||||
if beobachtungsart == "SD":
|
||||
|
||||
s_geom = sp.sqrt(dX ** 2 + dY ** 2 + dZ ** 2)
|
||||
liste_beobachtungsgleichungen.append(s_geom)
|
||||
|
||||
elif beobachtungsart == "R":
|
||||
|
||||
#O_sp = sp.Symbol(f"O_{beobachtungsgruppeID}")
|
||||
r_sp_zp = sp.Symbol(f"richtung_berechnet_{standpunkt}_{zielpunkt}")
|
||||
|
||||
# Lokales System: x_loc = Nord, y_loc = Ost
|
||||
#x_loc = (-sp.sin(B_sp) * sp.cos(L_sp)) * dX + (-sp.sin(B_sp) * sp.sin(L_sp)) * dY + (sp.cos(B_sp)) * dZ
|
||||
#y_loc = (-sp.sin(L_sp)) * dX + (sp.cos(L_sp)) * dY
|
||||
|
||||
#a12 = sp.atan2(y_loc, x_loc)
|
||||
|
||||
# Richtung nach Otepka: r = a12 - O
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||||
liste_beobachtungsgleichungen.append(r_sp_zp)
|
||||
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||||
|
||||
elif beobachtungsart == "ZW":
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||||
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||||
#dX = X_zp - X_sp
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||||
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||||
#dY = Y_zp - Y_sp
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||||
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||||
#dZ = Z_zp - Z_sp
|
||||
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||||
#s_geom = sp.sqrt(dX ** 2 + dY ** 2 + dZ ** 2)
|
||||
|
||||
#z_loc = (sp.cos(B_sp) * sp.cos(L_sp)) * dX + (sp.cos(B_sp) * sp.sin(L_sp)) * dY + (sp.sin(B_sp)) * dZ
|
||||
|
||||
#zw = sp.acos(z_loc / s_geom)
|
||||
|
||||
zw_sp_zp = sp.Symbol(f"zw_berechnet_{standpunkt}_{zielpunkt}")
|
||||
|
||||
liste_beobachtungsgleichungen.append(zw_sp_zp)
|
||||
|
||||
if aufgeteilt[1] == "gnssbx" or aufgeteilt[1] == "gnssby" or aufgeteilt[1] == "gnssbz":
|
||||
beobachtungsart = aufgeteilt[1]
|
||||
standpunkt = str(aufgeteilt[2]).strip()
|
||||
zielpunkt = str(aufgeteilt[3]).strip()
|
||||
|
||||
X_sp, Y_sp, Z_sp = self.dict_punkt_symbole[standpunkt]
|
||||
X_zp, Y_zp, Z_zp = self.dict_punkt_symbole[zielpunkt]
|
||||
|
||||
dX = X_zp - X_sp
|
||||
dY = Y_zp - Y_sp
|
||||
dZ = Z_zp - Z_sp
|
||||
|
||||
s_geom = sp.sqrt(dX ** 2 + dY ** 2 + dZ ** 2)
|
||||
|
||||
z_loc = (sp.cos(B_sp) * sp.cos(L_sp)) * dX + (sp.cos(B_sp) * sp.sin(L_sp)) * dY + (sp.sin(B_sp)) * dZ
|
||||
|
||||
zw = sp.acos(z_loc / s_geom)
|
||||
|
||||
liste_beobachtungsgleichungen.append(zw)
|
||||
if beobachtungsart == "gnssbx":
|
||||
liste_beobachtungsgleichungen.append(dX)
|
||||
if beobachtungsart == "gnssby":
|
||||
liste_beobachtungsgleichungen.append(dY)
|
||||
if beobachtungsart == "gnssbz":
|
||||
liste_beobachtungsgleichungen.append(dZ)
|
||||
|
||||
beobachtungsvektor_naeherung_symbolisch = sp.Matrix(liste_beobachtungsgleichungen)
|
||||
Export.matrix_to_csv(r"Zwischenergebnisse\Beobachtungsvektor_Näherung_Symbolisch.csv", [""],
|
||||
@@ -665,6 +586,8 @@ class FunktionalesModell:
|
||||
dict_unbekanntenvektor_numerisch = {}
|
||||
index = 0
|
||||
|
||||
unbekanntenvektor_numerisch = np.asarray(unbekanntenvektor_numerisch, dtype=float).reshape(-1, 1)
|
||||
|
||||
for symbol in liste_unbekanntenvektor_symbolisch:
|
||||
name = str(symbol)
|
||||
if not name.startswith("X"):
|
||||
@@ -673,9 +596,9 @@ class FunktionalesModell:
|
||||
punktnummer = str(name[1:])
|
||||
|
||||
dict_unbekanntenvektor_numerisch[punktnummer] = sp.Matrix([
|
||||
float(unbekanntenvektor_numerisch[index]),
|
||||
float(unbekanntenvektor_numerisch[index + 1]),
|
||||
float(unbekanntenvektor_numerisch[index + 2])
|
||||
float(unbekanntenvektor_numerisch[index, 0]),
|
||||
float(unbekanntenvektor_numerisch[index + 1, 0]),
|
||||
float(unbekanntenvektor_numerisch[index + 2, 0])
|
||||
])
|
||||
index += 3
|
||||
return dict_unbekanntenvektor_numerisch
|
||||
@@ -696,6 +619,7 @@ class FunktionalesModell:
|
||||
|
||||
def dict_substitutionen_uebergeordnetes_system(self, unbekanntenvektor_aus_iteration = None):
|
||||
db_zugriff = Datenbankzugriff(self.pfad_datenbank)
|
||||
berechnungen = Berechnungen(self.a, self.b)
|
||||
if unbekanntenvektor_aus_iteration is None:
|
||||
dict_koordinaten = db_zugriff.get_koordinaten("naeherung_us")
|
||||
else:
|
||||
@@ -704,8 +628,15 @@ class FunktionalesModell:
|
||||
unbekanntenvektor_aus_iteration
|
||||
)
|
||||
|
||||
for punktnummer, matrix in dict_koordinaten.items():
|
||||
dict_koordinaten[punktnummer] = [float(matrix[0]), float(matrix[1]), float(matrix[2])]
|
||||
|
||||
|
||||
liste_beobachtungen_tachymeter = db_zugriff.get_beobachtungen_from_beobachtungenid()
|
||||
liste_beobachtungen_gnssbasislinien = db_zugriff.get_beobachtungen_gnssbasislinien()
|
||||
liste_azimut_richtungen, dict_orientierungen = self.berechnungen.berechnung_richtung_azimut_zenitwinkel(self.pfad_datenbank, dict_koordinaten)
|
||||
dict_koordinaten_B_L = self.berechnungen.geometrische_breite_laenge(dict_koordinaten)
|
||||
liste_beobachtungen = db_zugriff.get_beobachtungen_from_beobachtungenid()
|
||||
|
||||
substitutionen = {}
|
||||
|
||||
for punktnummer, vektor in dict_koordinaten_B_L.items():
|
||||
@@ -718,18 +649,47 @@ class FunktionalesModell:
|
||||
substitutionen[B_sym] = float(vektor[1])
|
||||
substitutionen[L_Sym] = float(vektor[2])
|
||||
|
||||
for standpunkt, zielpunkt, beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, tachymeter_richtung, tachymeter_zenitwinkel, tachymeter_distanz in liste_beobachtungen:
|
||||
alpha = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_R_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}")
|
||||
zw = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_ZW_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}")
|
||||
s = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_SD_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}")
|
||||
#for beobachtungsgruppeID, orientierung in dict_orientierungen.items():
|
||||
# O_sym = sp.symbols(f"O_{beobachtungsgruppeID}")
|
||||
# substitutionen[O_sym] = float(orientierung)
|
||||
|
||||
if tachymeter_richtung is None and tachymeter_zenitwinkel is None and tachymeter_distanz is None:
|
||||
for standpunkt, zielpunkt, azimut, richtung, zenitwinkel in liste_azimut_richtungen:
|
||||
richtung_sym = sp.symbols(f"richtung_berechnet_{standpunkt}_{zielpunkt}")
|
||||
substitutionen[richtung_sym] = float(richtung)
|
||||
|
||||
zenitwinkel_sym = sp.symbols(f"zw_berechnet_{standpunkt}_{zielpunkt}")
|
||||
substitutionen[zenitwinkel_sym] = float(zenitwinkel)
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#for standpunkt, zielpunkt, beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, tachymeter_richtung, tachymeter_zenitwinkel, tachymeter_distanz in liste_beobachtungen_tachymeter:
|
||||
#alpha = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_R_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}")
|
||||
#zw = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_ZW_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}")
|
||||
#s = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_SD_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}")
|
||||
|
||||
#if tachymeter_richtung is None and tachymeter_zenitwinkel is None and tachymeter_distanz is None:
|
||||
# continue
|
||||
|
||||
#substitutionen[alpha] = float(tachymeter_richtung)
|
||||
#substitutionen[zw] = float(tachymeter_zenitwinkel)
|
||||
#substitutionen[s] = float(tachymeter_distanz)
|
||||
#substitutionen[sp.Symbol(f"O{beobachtungsgruppeID}")] = 0.0
|
||||
|
||||
for beobachtungenID, punktnummer_sp, punktnummer_zp, gnss_bx, gnss_by, gnss_bz, gnss_s0, gnss_cxx, gnss_cxy, gnss_cxz, gnss_cyy, gnss_cyz, gnss_czz in liste_beobachtungen_gnssbasislinien:
|
||||
beobachtungenID = str(beobachtungenID).strip()
|
||||
punktnummer_sp = str(punktnummer_sp).strip()
|
||||
punktnummer_zp = str(punktnummer_zp).strip()
|
||||
|
||||
bx = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_gnssbx_{punktnummer_sp}_{punktnummer_zp}")
|
||||
by = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_gnssby_{punktnummer_sp}_{punktnummer_zp}")
|
||||
bz = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_gnssbz_{punktnummer_sp}_{punktnummer_zp}")
|
||||
|
||||
if gnss_bx is None and gnss_by is None and gnss_bz is None:
|
||||
continue
|
||||
|
||||
substitutionen[alpha] = float(tachymeter_richtung)
|
||||
substitutionen[zw] = float(tachymeter_zenitwinkel)
|
||||
substitutionen[s] = float(tachymeter_distanz)
|
||||
substitutionen[sp.Symbol(f"O{beobachtungsgruppeID}")] = 0.0
|
||||
substitutionen[bx] = float(gnss_bx)
|
||||
substitutionen[by] = float(gnss_by)
|
||||
substitutionen[bz] = float(gnss_bz)
|
||||
|
||||
if unbekanntenvektor_aus_iteration is not None:
|
||||
dict_O = self.unbekanntenvektor_numerisch_to_dict_orientierungen(
|
||||
@@ -739,7 +699,7 @@ class FunktionalesModell:
|
||||
for orientierungs_id, wert in dict_O.items():
|
||||
substitutionen[sp.Symbol(f"O{orientierungs_id}")] = float(wert)
|
||||
else:
|
||||
for standpunkt, zielpunkt, beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, *_ in liste_beobachtungen:
|
||||
for standpunkt, zielpunkt, beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, *_ in liste_beobachtungen_tachymeter:
|
||||
O_sym = sp.Symbol(f"O{beobachtungsgruppeID}")
|
||||
if O_sym not in substitutionen:
|
||||
substitutionen[O_sym] = 0
|
||||
@@ -749,11 +709,11 @@ class FunktionalesModell:
|
||||
def unbekanntenvektor_numerisch_to_dict_orientierungen(self, liste_unbekanntenvektor_symbolisch,
|
||||
unbekanntenvektor_numerisch):
|
||||
dict_O = {}
|
||||
|
||||
unbekanntenvektor_numerisch = np.asarray(unbekanntenvektor_numerisch, dtype=float).reshape(-1, 1)
|
||||
for i, symbol in enumerate(liste_unbekanntenvektor_symbolisch):
|
||||
name = str(symbol)
|
||||
if name.startswith("O"):
|
||||
orientierungs_id = name[1:]
|
||||
dict_O[orientierungs_id] = float(unbekanntenvektor_numerisch[i])
|
||||
dict_O[orientierungs_id] = float(unbekanntenvektor_numerisch[i, 0])
|
||||
|
||||
return dict_O
|
||||
|
||||
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