commit 0a65208d71317f46ece6e7edbb1cea26c08bd79e Author: fabia Date: Tue Dec 30 09:56:04 2025 +0100 Stand Masterprojekt_V2 ohne Michelle diff --git a/.idea/.gitignore b/.idea/.gitignore new file mode 100644 index 0000000..13566b8 --- /dev/null +++ b/.idea/.gitignore @@ -0,0 +1,8 @@ +# Default ignored files +/shelf/ +/workspace.xml +# Editor-based HTTP Client requests +/httpRequests/ +# Datasource local storage ignored files +/dataSources/ +/dataSources.local.xml diff --git a/.idea/Masterprojekt_V3.iml b/.idea/Masterprojekt_V3.iml new file mode 100644 index 0000000..c03f621 --- /dev/null +++ b/.idea/Masterprojekt_V3.iml @@ -0,0 +1,8 @@ + + + + + + + + \ No newline at end of file diff --git a/.idea/inspectionProfiles/Project_Default.xml b/.idea/inspectionProfiles/Project_Default.xml new file mode 100644 index 0000000..03d9549 --- /dev/null +++ b/.idea/inspectionProfiles/Project_Default.xml @@ -0,0 +1,6 @@ + + + + \ No newline at end of file diff --git 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Decimal +import math + +class Berechnungen: + def __init__(self, a, b): + self.a_wert = a + self.b_wert = b + self.e_quadrat_wert = self.e_quadrat() + self.e_strich_quadrat_wert = self.e_strich_quadrat() + + def e_quadrat(self): + return (self.a_wert**2 - self.b_wert**2) / self.a_wert **2 + + def e_strich_quadrat(self): + return (self.a_wert**2 - self.b_wert**2) / self.b_wert **2 + + def P(self, x, y): + return sp.sqrt(x**2 + y**2) + + def hilfswinkel(self, z, x, y): + hw = sp.atan2(z * self.a_wert, self.P(x, y) * self.b_wert) + return hw + + def B(self, z, x, y): + hilfswinkel = self.hilfswinkel(z, x, y) + B = sp.atan2((z + self.e_strich_quadrat_wert * self.b_wert * sp.sin(hilfswinkel) ** 3), (self.P(x, y) - self.e_quadrat_wert * self.a_wert * sp.cos(hilfswinkel) ** 3)) + return B + + def L(self, x, y): + return sp.atan2(y, x) + + def H(self, x, y, z): + B = self.B(z, x, y) + H = (self.P(x, y) / sp.cos(B)) - self.a_wert / (sp.sqrt(1 - self.e_quadrat_wert * sp.sin(B) ** 2)) + return H + + def geometrische_breite_laenge(self, dict_koordinaten): + for punktnummer, matrix in dict_koordinaten.items(): + + dict_koordinaten[punktnummer] = [matrix, self.B(matrix[2], matrix[0], matrix[1]), self.L(matrix[0], matrix[1])] + return dict_koordinaten + +class Einheitenumrechnung: + def __init__(self): + pass + + def mas_to_rad(mas): + umrechnungsfaktor = 1 / 1000 * 1 / 3600 * sp.pi / 180 + grad = mas * umrechnungsfaktor + return grad + + def mm_to_m(mm): + m = mm / 1000 + return m + + def ppb(ppb): + ppb *= 10 ** (-9) + return ppb + + def gon_to_rad_Decimal(gon): + gon = Decimal(gon) + pi = Decimal(str(math.pi)) + rad = (gon / Decimal(200)) * pi + return rad + + def mgon_to_rad_Decimal(gon): + gon = Decimal(gon) + pi = Decimal(str(math.pi)) + rad = (gon / Decimal(200000)) * pi + return rad \ No newline at end of file diff --git a/Campusnetz.ipynb b/Campusnetz.ipynb new file mode 100644 index 0000000..c990c7d --- /dev/null +++ b/Campusnetz.ipynb @@ -0,0 +1,1292 @@ +{ + "cells": [ + { + "metadata": { + "ExecuteTime": { + "end_time": "2025-12-30T08:49:29.576047Z", + "start_time": "2025-12-30T08:49:28.030683Z" + } + }, + "cell_type": "code", + "source": [ + "# Hier werden alle verwendeten Pythonmodule importiert\n", + "import Datenbank\n", + "import Import\n", + "import importlib\n", + "import Koordinatentransformationen\n", + "import sqlite3\n", + "import Funktionales_Modell\n", + "import Berechnungen\n", + "import Parameterschaetzung\n", + "import Stochastisches_Modell\n", + "from Stochastisches_Modell import StochastischesModell\n", + "import Export\n", + "import Netzqualität_Genauigkeit\n", + "import Datumsfestlegung" + ], + "id": "2bc687b1b4adb7bd", + "outputs": [], + "execution_count": 1 + }, + { + "metadata": { + "ExecuteTime": { + "end_time": "2025-12-30T08:49:29.665269Z", + "start_time": "2025-12-30T08:49:29.587255Z" + } + }, + "cell_type": "code", + "source": [ + "importlib.reload(Datenbank)\n", + "importlib.reload(Import)\n", + "# Anlegen der Datenbank, wenn nicht vorhanden\n", + "pfad_datenbank = r\"Campusnetz.db\"\n", + "Datenbank.Datenbank_anlegen(pfad_datenbank)\n", + "\n", + "# Import vervollständigen\n", + "imp = Import.Import(pfad_datenbank)\n", + "db_zugriff = Datenbank.Datenbankzugriff(pfad_datenbank)" + ], + "id": "57fcd841405b7866", + "outputs": [], + "execution_count": 2 + }, + { + "metadata": { + "ExecuteTime": { + "end_time": "2025-12-30T08:49:29.711859Z", + "start_time": "2025-12-30T08:49:29.686981Z" + } + }, + "cell_type": "code", + "source": [ + "# Import der Koordinatendatei(en) vom Tachymeter\n", + "pfad_datei = r\"Daten\\campsnetz_koordinaten_bereinigt.csv\"\n", + "imp.import_koordinaten_lh_tachymeter(pfad_datei)" + ], + "id": "6ecde908841d1212", + "outputs": [ + { + "name": "stdout", + "output_type": "stream", + "text": [ + "Der Import der Näherungskoordinaten wurde erfolgreich abgeschlossen\n" + ] + } + ], + "execution_count": 3 + }, + { + "metadata": { + "ExecuteTime": { + "end_time": 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"[1937.6471],\n", + "[ 99.9834]]), '10032': Matrix([\n", + "[ 954.6732],\n", + "[1845.9356],\n", + "[ 99.724]]), '10030': Matrix([\n", + "[ 908.4749],\n", + "[1828.8008],\n", + "[ 99.5581]]), '10029': Matrix([\n", + "[ 909.3343],\n", + "[1814.8767],\n", + "[ 99.5486]]), '10034': Matrix([\n", + "[ 860.2357],\n", + "[1758.9282],\n", + "[ 99.737]]), '10045': Matrix([\n", + "[867.2324],\n", + "[1705.063],\n", + "[ 99.7214]]), '10049': Matrix([\n", + "[ 985.2561],\n", + "[1715.2109],\n", + "[ 99.9965]]), '10048': Matrix([\n", + "[ 957.3889],\n", + "[1716.2949],\n", + "[ 99.7212]]), '10047': Matrix([\n", + "[ 929.5334],\n", + "[1712.6429],\n", + "[ 99.6076]]), '10046': Matrix([\n", + "[ 910.663],\n", + "[1716.0969],\n", + "[ 99.5459]]), '10057': Matrix([\n", + "[969.6876],\n", + "[1655.597],\n", + "[ 99.7039]]), '10055': Matrix([\n", + "[ 922.4731],\n", + "[1647.7452],\n", + "[ 99.4658]]), '10054': Matrix([\n", + "[ 860.4481],\n", + "[1636.6722],\n", + "[ 99.7093]]), '10058': Matrix([\n", + 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"pfad_koordinaten_gnss = r\"Daten\\Koordinaten_OL_umliegend_bereinigt.csv\"\n", + "# X, Y, Z der SAPOS-Stationen\n", + "genauigkeit_sapos_referenzstationen = [0.05, 0.04, 0.09]\n", + "\n", + "imp.import_koordinaten_gnss(pfad_koordinaten_gnss, genauigkeit_sapos_referenzstationen)\n" + ], + "id": "b28afe0c64aa59d6", + "outputs": [ + { + "data": { + "text/plain": [ + "'Import der Koordinaten aus stationärem GNSS abgeschlossen.'" + ] + }, + "execution_count": 6, + "metadata": {}, + "output_type": "execute_result" + } + ], + "execution_count": 6 + }, + { + "metadata": { + "ExecuteTime": { + "end_time": "2025-12-30T08:49:29.920126Z", + "start_time": "2025-12-30T08:49:29.887303Z" + } + }, + "cell_type": "code", + "source": [ + "# Datumsgebende Koordinaten bestimmen\n", + "importlib.reload(Datenbank)\n", + "db_zugriff = Datenbank.Datenbankzugriff(pfad_datenbank)\n", + "\n", + "liste_koordinaten_x = [10026]\n", + "liste_koordinaten_y = [10059]\n", + "liste_koordinaten_z = [10028]\n", + "liste_koordinaten_x_y_z = [10008, 10001]\n", + "\n", + "db_zugriff.set_datumskoordinaten(liste_koordinaten_x, liste_koordinaten_y, liste_koordinaten_z, liste_koordinaten_x_y_z)\n", + "\n", + "# Datumgebende Koordinaten entfernen\n", + "liste_koordinaten_x = [10026]\n", + "liste_koordinaten_y = [10059]\n", + "liste_koordinaten_z = [10028]\n", + "liste_koordinaten_x_y_z = [10001]\n", + "\n", + "db_zugriff.set_datumskoordinaten_to_neupunkte(liste_koordinaten_x, liste_koordinaten_y, liste_koordinaten_z, liste_koordinaten_x_y_z)" + ], + "id": "ed9be38e35cfc619", + "outputs": [], + "execution_count": 7 + }, + { + "metadata": { + "ExecuteTime": { + "end_time": "2025-12-30T08:49:29.929459Z", + "start_time": "2025-12-30T08:49:29.925861Z" + } + }, + "cell_type": "code", + "source": [ + "# ToDo: Sobald GNSS vorliegend Koordinaten im ETRS89 / DREF 91 (2025) daraus berechnen!\n", + "#liste_koordinaten_naeherung_us = {\n", + "# 10001: (3794874.984, 546741.752, 5080029.990),\n", + "# 10002: (3794842.533, 546726.907, 5080071.133),\n", + "# 10037: (3794774.148, 546955.423, 5080040.520),\n", + "# 10044: (3794725.786, 546954.557, 5080084.411),\n", + "#}\n", + "\n", + "\n", + "#con = sqlite3.connect(pfad_datenbank)\n", + "#cursor = con.cursor()\n", + "#sql = \"\"\"\n", + "#UPDATE Netzpunkte\n", + "#SET naeherungx_us = ?, naeherungy_us = ?, naeherungz_us = ?\n", + "#WHERE punktnummer = ?\n", + "#\"\"\"\n", + "#for punktnummer, (x, y, z) in #liste_koordinaten_naeherung_us.items():\n", + "# cursor.execute(sql, (x, y, z, punktnummer))\n", + "#con.commit()\n", + "#cursor.close()\n", + "#con.close()" + ], + "id": "efa952a603ad1909", + "outputs": [], + "execution_count": 8 + }, + { + "metadata": { + "ExecuteTime": { + "end_time": "2025-12-30T08:49:33.454222Z", + "start_time": "2025-12-30T08:49:29.937700Z" + } + }, + "cell_type": "code", + "source": [ + "# ToDo: Sobald GNSS-Daten vorliegen und die Berechnungen richtig sind, aufräumen!!!\n", + "\n", + "importlib.reload(Koordinatentransformationen)\n", + "trafos = Koordinatentransformationen.Transformationen(pfad_datenbank)\n", + "\n", + "\n", + "import numpy as np\n", + "\n", + "import itertools\n", + "import numpy as np\n", + "import sympy as sp\n", + "\n", + "db = Datenbank.Datenbankzugriff(pfad_datenbank)\n", + "dict_ausgangssystem = db.get_koordinaten(\"naeherung_lh\", \"Dict\")\n", + "dict_zielsystem = db.get_koordinaten(\"naeherung_us\", \"Dict\")\n", + "\n", + "gemeinsame_punktnummern = sorted(set(dict_ausgangssystem.keys()) & set(dict_zielsystem.keys()))\n", + "anzahl_gemeinsame_punkte = len(gemeinsame_punktnummern)\n", + "\n", + "liste_punkte_ausgangssystem = [dict_ausgangssystem[i] for i in gemeinsame_punktnummern]\n", + "liste_punkte_zielsystem = [dict_zielsystem[i] for i in gemeinsame_punktnummern]\n", + "\n", + "def dist(a, b):\n", + " return float((a - b).norm())\n", + "\n", + "print(\"d(p2,p1)=\", dist(liste_punkte_ausgangssystem[1], liste_punkte_ausgangssystem[0]))\n", + "print(\"d(P2,P1)=\", dist(liste_punkte_zielsystem[1], liste_punkte_zielsystem[0]))\n", + "print(\"m0 ~\", dist(liste_punkte_zielsystem[1], liste_punkte_zielsystem[0]) /\n", + " dist(liste_punkte_ausgangssystem[1], liste_punkte_ausgangssystem[0]))\n", + "\n", + "\n", + "def dist(a, b):\n", + " return float((a - b).norm())\n", + "\n", + "ratios = []\n", + "pairs = list(itertools.combinations(range(len(liste_punkte_ausgangssystem)), 2))\n", + "\n", + "for i, j in pairs:\n", + " d_loc = dist(liste_punkte_ausgangssystem[i], liste_punkte_ausgangssystem[j])\n", + " d_ecef = dist(liste_punkte_zielsystem[i], liste_punkte_zielsystem[j])\n", + " if d_loc > 1e-6:\n", + " ratios.append(d_ecef / d_loc)\n", + "\n", + "print(\"Anzahl Ratios:\", len(ratios))\n", + "print(\"min/mean/max:\", min(ratios), sum(ratios)/len(ratios), max(ratios))\n", + "print(\"std:\", float(np.std(ratios)))\n", + "\n", + "S_loc = sum(liste_punkte_ausgangssystem, sp.Matrix([0,0,0])) / anzahl_gemeinsame_punkte\n", + "S_ecef = sum(liste_punkte_zielsystem, sp.Matrix([0,0,0])) / anzahl_gemeinsame_punkte\n", + "\n", + "print(\"S_loc:\", S_loc)\n", + "print(\"S_ecef:\", S_ecef)\n", + "print(\"Delta:\", (S_ecef - S_loc).evalf(6))\n", + "\n", + "\n", + "def dist(a, b):\n", + " return float((a - b).norm())\n", + "\n", + "n = len(liste_punkte_ausgangssystem)\n", + "\n", + "scores = []\n", + "for i in range(n):\n", + " d_loc = []\n", + " d_ecef = []\n", + " for j in range(n):\n", + " if i == j:\n", + " continue\n", + " d_loc.append(dist(liste_punkte_ausgangssystem[i], liste_punkte_ausgangssystem[j]))\n", + " d_ecef.append(dist(liste_punkte_zielsystem[i], liste_punkte_zielsystem[j]))\n", + "\n", + " d_loc = np.array(d_loc)\n", + " d_ecef = np.array(d_ecef)\n", + "\n", + " # Verhältnisvektor; robust gegen Nullschutz\n", + " r = d_ecef / np.where(d_loc == 0, np.nan, d_loc)\n", + "\n", + " # Streuung der Ratios für Punkt i\n", + " score = np.nanstd(r)\n", + " scores.append(score)\n", + "\n", + "for pn, sc in sorted(zip(gemeinsame_punktnummern, scores), key=lambda x: -x[1]):\n", + " print(pn, round(sc, 4))\n", + "\n", + "\n", + "\n", + "transformationsparameter = trafos.Helmerttransformation_Euler_Transformationsparameter_berechne()" + ], + "id": "ebb18479e06e53ab", + "outputs": [ + { + "name": "stdout", + "output_type": "stream", + "text": [ + "d(p2,p1)= 46.60388451996242\n", + "d(P2,P1)= 46.59145296840883\n", + "m0 ~ 0.999733250743331\n", + "Anzahl Ratios: 45\n", + "min/mean/max: 0.9986498495467658 0.9999468893556359 1.0004164038548047\n", + "std: 0.00025301851725699595\n", + "S_loc: Matrix([[937.945990000000], [1847.25831000000], [99.9451600000000]])\n", + "S_ecef: Matrix([[3794821.39483000], [546885.587320000], [5080110.27740000]])\n", + "Delta: Matrix([[3.79388e+6], [545038.], [5.08001e+6]])\n", + "10054 0.0004\n", + "10059 0.0004\n", + "10037 0.0002\n", + "10028 0.0002\n", + "10044 0.0001\n", + "10001 0.0001\n", + "10014 0.0001\n", + "10002 0.0001\n", + "10026 0.0001\n", + "10008 0.0001\n", + "Anzahl gemeinsame Punkte: 10\n", + "\n", + "Erste Zielpunkte:\n", + "10001 [3794901.5252, 546745.559, 5080065.7672]\n", + "10002 [3794866.9711, 546729.5958, 5080092.6364]\n", + "10008 [3794783.8581, 546746.6347, 5080152.7404]\n", + "10014 [3794838.7464, 546812.3658, 5080105.2]\n", + "10026 [3794753.8595, 546827.4296, 5080167.0938]\n", + "\n", + "Erste Ausgangspunkte:\n", + "10001 [833.9439, 1978.3737, 99.8946]\n", + "10002 [875.9684, 1998.5174, 99.5867]\n", + "10008 [979.7022, 1991.401, 99.732]\n", + "10014 [913.9706, 1918.7731, 99.8872]\n", + "10026 [1020.0059, 1913.8703, 100.3059]\n", + "min/mean/max: 0.9986498495467658 0.9999468893556359 1.0004164038548047\n", + "R ist Orthonormal!\n", + "Iteration Nr.1 abgeschlossen\n", + "Matrix([[-11.6], [6.17], [1.24], [-0.0287], [-0.303], [0.0131], [0.234]])\n", + "Iteration Nr.2 abgeschlossen\n", + "Matrix([[6.69], [-7.21], [-7.49], [0.0287], [-0.00526], [-0.0136], [0.00423]])\n", + "Iteration Nr.3 abgeschlossen\n", + "Matrix([[-0.0296], [0.0719], [0.0282], [4.06e-5], [0.000189], [0.000386], [-0.000202]])\n", + "Iteration Nr.4 abgeschlossen\n", + "Matrix([[-0.000141], [3.72e-5], [-0.000110], [4.57e-8], [-8.87e-9], [9.87e-8], [-5.50e-8]])\n", + "Iteration Nr.5 abgeschlossen\n", + "Matrix([[-2.01e-8], [-2.70e-9], [-2.25e-8], [-4.34e-14], [-5.16e-12], [2.79e-11], [5.62e-12]])\n", + "Iteration Nr.6 abgeschlossen\n", + "Matrix([[5.49e-10], [-9.92e-10], [-2.05e-9], [1.18e-13], [-8.18e-13], [1.23e-12], [1.45e-12]])\n", + "Matrix([[3.79e+6], [5.47e+5], [5.08e+6], [3.79e+6], [5.47e+5], [5.08e+6], [3.79e+6], [5.47e+5], [5.08e+6], [3.79e+6], [5.47e+5], [5.08e+6], [3.79e+6], [5.47e+5], [5.08e+6], [3.79e+6], [5.47e+5], [5.08e+6], [3.79e+6], [5.47e+5], [5.08e+6], [3.79e+6], [5.47e+5], [5.08e+6], [3.79e+6], [5.47e+5], [5.08e+6], [3.79e+6], [5.47e+5], [5.08e+6]])\n", + "Matrix([[3.79e+6], [5.47e+5], [5.08e+6], [3.79e+6], [5.47e+5], [5.08e+6], [3.79e+6], [5.47e+5], [5.08e+6], [3.79e+6], [5.47e+5], [5.08e+6], [3.79e+6], [5.47e+5], [5.08e+6], [3.79e+6], [5.47e+5], [5.08e+6], [3.79e+6], [5.47e+5], [5.08e+6], [3.79e+6], [5.47e+5], [5.08e+6], [3.79e+6], [5.47e+5], [5.08e+6], [3.79e+6], [5.47e+5], [5.08e+6]])\n", + "x = Matrix([[3.80e+6], [5.49e+5], [5.08e+6], [1.00], [-0.156], [0.627], [3.26]])\n", + "\n", + "l_berechnet_final:\n", + "10001: 3794901.510, 546745.579, 5080065.739\n", + "10002: 3794867.000, 546729.613, 5080092.680\n", + "10008: 3794783.863, 546746.642, 5080152.749\n", + "10014: 3794838.739, 546812.364, 5080105.171\n", + "10026: 3794753.855, 546827.443, 5080167.088\n", + "10028: 3794889.666, 546908.762, 5080056.912\n", + "10037: 3794800.626, 546960.749, 5080117.708\n", + "10044: 3794752.687, 546958.324, 5080154.240\n", + "10054: 3794889.165, 547086.950, 5080038.116\n", + "10059: 3794736.836, 547079.449, 5080152.372\n", + "Streckendifferenzen:\n", + "[0.037854, 0.054708, 0.012057, 0.029525, 0.015332, 0.073156, 0.071369, 0.025069, 0.127425, 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"[3794793.84166274],\n", + "[ 546722.32090113],\n", + "[5080147.93094291]]), '10006': Matrix([\n", + "[3794766.35574829],\n", + "[546707.638500931],\n", + "[5080169.73347008]]), '10007': Matrix([\n", + "[3794831.04653105],\n", + "[546758.725470118],\n", + "[5080116.66332494]]), '10009': Matrix([\n", + "[3794767.47195461],\n", + "[546740.086996252],\n", + "[5080165.95212446]]), '10010': Matrix([\n", + "[3794758.63661992],\n", + "[546767.666577211],\n", + "[5080169.46449998]]), '10011': Matrix([\n", + "[3794894.92257966],\n", + "[546833.115975429],\n", + "[5080061.15134195]]), '10012': Matrix([\n", + "[3794853.60027107],\n", + "[546805.236484738],\n", + "[5080094.88946121]]), '10013': Matrix([\n", + "[3794849.60872447],\n", + "[ 546826.86855409],\n", + "[5080095.43002485]]), '10015': Matrix([\n", + "[3794839.46502568],\n", + "[546793.516554541],\n", + "[5080106.77121535]]), '10016': Matrix([\n", + "[3794826.65837474],\n", + "[ 546788.72753901],\n", + "[5080116.86823753]]), '10017': 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'10029': Matrix([\n", + "[3794845.02635416],\n", + "[ 546914.91670774],\n", + "[5080089.09994617]]), '10030': Matrix([\n", + "[3794845.35315639],\n", + "[546901.027441841],\n", + "[5080090.35653172]]), '10031': Matrix([\n", + "[3794821.75944771],\n", + "[546877.548058418],\n", + "[5080110.74604618]]), '10032': Matrix([\n", + "[ 3794807.8482107],\n", + "[546888.486125463],\n", + "[5080119.74590858]]), '10033': Matrix([\n", + "[3794800.01604745],\n", + "[546874.652456339],\n", + "[ 5080127.2047441]]), '10034': Matrix([\n", + "[3794886.10489475],\n", + "[546965.698741554],\n", + "[5080053.40592357]]), '10035': Matrix([\n", + "[3794845.94875191],\n", + "[546961.512678588],\n", + "[5080084.08751097]]), '10036': Matrix([\n", + "[ 3794815.0546409],\n", + "[546969.596670608],\n", + "[5080106.06411486]]), '10038': Matrix([\n", + "[3794806.32334837],\n", + "[546929.730872601],\n", + "[5080116.89880491]]), '10039': Matrix([\n", + "[3794804.16237313],\n", + "[546914.731636072],\n", + 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"importlib.reload(Datenbank)\n", + "db_zugriff = Datenbank.Datenbankzugriff(pfad_datenbank)\n", + "\n", + "db_zugriff.set_koordinaten(koordinaten_transformiert, \"naeherung_us\")" + ], + "id": "5a9e8f24709980d2", + "outputs": [], + "execution_count": 11 + }, + { + "metadata": { + "ExecuteTime": { + "end_time": "2025-12-30T08:49:33.886645Z", + "start_time": "2025-12-30T08:49:33.848635Z" + } + }, + "cell_type": "code", + "source": [ + "# Importieren der tachymetrischen Beobachtungen\n", + "importlib.reload(Datenbank)\n", + "db_zugriff = Datenbank.Datenbankzugriff(pfad_datenbank)\n", + "\n", + "db_zugriff.get_instrument_liste(\"Tachymeter\")\n", + "db_zugriff.set_instrument(\"Tachymeter\", \"Trimble S9\")\n", + "db_zugriff.set_instrument(\"Nivellier\", \"Trimble DiNi 0.3\")\n", + "db_zugriff.get_instrument_liste(\"Tachymeter\")" + ], + "id": "bb4c738edcf9ac6f", + "outputs": [ + { + "name": "stdout", + "output_type": "stream", + "text": [ + "Das Instrument Trimble S9 wurde erfolgreich hinzugefügt.\n", + "Das Instrument Trimble DiNi 0.3 wurde erfolgreich hinzugefügt.\n" + ] + }, + { + "data": { + "text/plain": [ + "[(1, 'Tachymeter', 'Trimble S9')]" + ] + }, + "execution_count": 12, + "metadata": {}, + "output_type": "execute_result" + } + ], + "execution_count": 12 + }, + { + "metadata": { + "ExecuteTime": { + "end_time": "2025-12-30T08:49:33.963474Z", + "start_time": "2025-12-30T08:49:33.900004Z" + } + }, + "cell_type": "code", + "source": [ + "#Importieren der apriori Genauigkeitsinformationen\n", + "#Zulässige Beobachtungsarten = \"Tachymeter_Richtung\", \"Tachymeter_Strecke\"\n", + "# Wenn Beobachtungsart = \"Tachymeter_Richtung\" --> Übergabe in Milligon und nur Stabw_apriori_konst\n", + "# Wenn Beobachtungsart = \"Tachymeter_Strecke\" --> Übergabe Stabw_apriori_konst in Millimeter und Stabw_apriori_streckenprop in ppm\n", + "\n", + "importlib.reload(Datenbank)\n", + "db_zugriff = Datenbank.Datenbankzugriff(pfad_datenbank)\n", + "importlib.reload(Berechnungen)\n", + "\n", + "db_zugriff.set_genauigkeiten(1, \"Tachymeter_Richtung\", 0.15)\n", + "db_zugriff.set_genauigkeiten(1, \"Tachymeter_Strecke\", 0.8, 1)\n", + "db_zugriff.set_genauigkeiten(1, \"Tachymeter_Zenitwinkel\", 0.15)" + ], + "id": "c2db29680c53f8c4", + "outputs": [ + { + "name": "stdout", + "output_type": "stream", + "text": [ + "Die Genauigkeitsangabe für die Beobachtungsart Tachymeter_Richtung des Instrumentes Trimble S9 wurde erfolgreich hinzugefügt.\n", + "Die Genauigkeitsangabe für die Beobachtungsart Tachymeter_Strecke des Instrumentes Trimble S9 wurde erfolgreich hinzugefügt.\n", + "Die Genauigkeitsangabe für die Beobachtungsart Tachymeter_Zenitwinkel des Instrumentes Trimble S9 wurde erfolgreich hinzugefügt.\n" + ] + } + ], + "execution_count": 13 + }, + { + "metadata": { + "ExecuteTime": { + "end_time": "2025-12-30T08:49:34.010214Z", + "start_time": "2025-12-30T08:49:33.973104Z" + } + }, + "cell_type": "code", + "source": [ + "# Importieren der tachymetrischen Beobachtungen\n", + "importlib.reload(Import)\n", + "imp = Import.Import(pfad_datenbank)\n", + "\n", + "pfad_datei_tachymeterbeobachtungen = r\"Daten\\campsnetz_beobachtungen_bereinigt.csv\"\n", + "\n", + "imp.import_beobachtungen_tachymeter(pfad_datei_tachymeterbeobachtungen, 1)" + ], + "id": "3d074282dffbbfd0", + "outputs": [ + { + "name": "stdout", + "output_type": "stream", + "text": [ + "Der Import der Datei Daten\\campsnetz_beobachtungen_bereinigt.csv wurde erfolgreich abgeschlossen.\n" + ] + } + ], + "execution_count": 14 + }, + { + "metadata": { + "ExecuteTime": { + "end_time": "2025-12-30T08:49:34.053221Z", + "start_time": "2025-12-30T08:49:34.032613Z" + } + }, + "cell_type": "code", + "source": [ + "# Importieren der Normalhöhen der HFP\n", + "importlib.reload(Datenbank)\n", + "db_zugriff = Datenbank.Datenbankzugriff(pfad_datenbank)\n", + "\n", + "liste_HFP = [(666, 3.891), (812, 3.999), (816, 3.995)]\n", + "\n", + "db_zugriff.set_normalhoehe_hfp(liste_HFP)" + ], + "id": "da3bd8e134a3fe5c", + "outputs": [ + { + "data": { + "text/plain": [ + "'Der HFP 666 wurde neu hinzugefügt.\\nDer HFP 812 wurde neu hinzugefügt.\\nDer HFP 816 wurde neu hinzugefügt.'" + ] + }, + "execution_count": 15, + "metadata": {}, + "output_type": "execute_result" + } + ], + "execution_count": 15 + }, + { + "metadata": { + "ExecuteTime": { + "end_time": "2025-12-30T08:49:34.070626Z", + "start_time": "2025-12-30T08:49:34.063294Z" + } + }, + "cell_type": "code", + "source": [ + "importlib.reload(Datenbank)\n", + "db_zugriff = Datenbank.Datenbankzugriff(pfad_datenbank)\n", + "\n", + "db_zugriff.get_normalhoehe_hfp()" + ], + "id": "ded7bfe9e696a09d", + "outputs": [ + { + "data": { + "text/plain": [ + "[('666', 3.891), ('812', 3.999), ('816', 3.995)]" + ] + }, + "execution_count": 16, + "metadata": {}, + "output_type": "execute_result" + } + ], + "execution_count": 16 + }, + { + "metadata": { + "ExecuteTime": { + "end_time": "2025-12-30T08:49:34.114847Z", + "start_time": "2025-12-30T08:49:34.102847Z" + } + }, + "cell_type": "code", + "source": [ + "# Nivellement-Beobachtungen Importieren Teil 1\n", + "\n", + "importlib.reload(Import)\n", + "imp = Import.Import(pfad_datenbank)\n", + "dict_punkthoehen_naeherung_niv, liste_punkte_in_db = imp.vorbereitung_import_beobachtungen_nivellement_naeherung_punkthoehen(r\"Daten\\Niv_bereinigt.DAT.csv\", 2)" + ], + "id": "1f61a51b2a7366e7", + "outputs": [ + { + "name": "stdout", + "output_type": "stream", + "text": [ + "Für folgende Nivellementpunkte werden die Höhen in der Ausgleichung berechnet: ['812', '10047', '10046', '10045', '10034', '10035', '10029', '10030', '10031', '10017', '10013', '10012', '10014', '10015', '10016', '10007', '666', '10054', '10056', '10058', '10052', '10043', '10026', '10010', '10006', '816', '10048', '10049', '10053', '10050', '10051', '10040', '10037', '10038', '10039', '10032', '10033', '10025', '10024', '10023', '10022', '10021', '10020', '10019', '10036', '10028', '10011', '10001', '10003', '10008', '10005', '10004', '10002', '10055', '10057', '10059', '10044', '10041', '10042', '10027', '10018', '10009']\n", + "Für folgende Punkte wird aktuell keine Höhe in der Ausgleichung berechnet: ['FH14', '80001', 'FH11', 'FH13', '80002', '90001', '90002', '90003', '90004', '90005', '90006', '90007', '90008', '90009', '90010', '90011', '90012', '90013', '90014', 'FH3', 'FH4', '70001', 'FH15', '70002', '60001', 'FH5', '60002', '60003', '60004', '60005', '60006', '60007', '60008', '60009', '60010', '30001', '30002', '30003', '30004', '30005', '30006', '30007', '30008']. Bei Bedarf im folgenden Schritt ändern!\n" + ] + } + ], + "execution_count": 17 + }, + { + "metadata": { + "ExecuteTime": { + "end_time": "2025-12-30T08:49:34.161028Z", + "start_time": "2025-12-30T08:49:34.134817Z" + } + }, + "cell_type": "code", + "source": [ + "# Nivellement-Beobachtungen Importieren Teil 2\n", + "\n", + "importlib.reload(Import)\n", + "imp = Import.Import(pfad_datenbank)\n", + "liste_hoehenpunkte_hinzufuegen = ['FH14', 'FH11', 'FH13', 'FH3', 'FH4', 'FH15', 'FH5']\n", + "imp.import_beobachtungen_nivellement_naeherung_punkthoehen(dict_punkthoehen_naeherung_niv, liste_punkte_in_db, liste_hoehenpunkte_hinzufuegen)" + ], + "id": "6c909b9792861b30", + "outputs": [ + { + "name": "stdout", + "output_type": "stream", + "text": [ + "Neu hinzugefügt (7): ['FH14', 'FH11', 'FH13', 'FH3', 'FH4', 'FH15', 'FH5']\n", + "Bereits vorhanden (0): []\n", + "Geändert (62): ['812', '10047', '10046', '10045', '10034', '10035', '10029', '10030', '10031', '10017', '10013', '10012', '10014', '10015', '10016', '10007', '666', '10054', '10056', '10058', '10052', '10043', '10026', '10010', '10006', '816', '10048', '10049', '10053', '10050', '10051', '10040', '10037', '10038', '10039', '10032', '10033', '10025', '10024', '10023', '10022', '10021', '10020', '10019', '10036', '10028', '10011', '10001', '10003', '10008', '10005', '10004', '10002', '10055', '10057', '10059', '10044', '10041', '10042', '10027', '10018', '10009']\n", + "\n" + ] + }, + { + "data": { + "text/plain": [ + "\"Für folgende Punkte werden die Höhen Ausgeglichen: ['FH14', 'FH11', 'FH13', 'FH3', 'FH4', 'FH15', 'FH5', '812', '10047', '10046', '10045', '10034', '10035', '10029', '10030', '10031', '10017', '10013', '10012', '10014', '10015', '10016', '10007', '666', '10054', '10056', '10058', '10052', '10043', '10026', '10010', '10006', '816', '10048', '10049', '10053', '10050', '10051', '10040', '10037', '10038', '10039', '10032', '10033', '10025', '10024', '10023', '10022', '10021', '10020', '10019', '10036', '10028', '10011', '10001', '10003', '10008', '10005', '10004', '10002', '10055', '10057', '10059', '10044', '10041', '10042', '10027', '10018', '10009']\"" + ] + }, + "execution_count": 18, + "metadata": {}, + "output_type": "execute_result" + } + ], + "execution_count": 18 + }, + { + "metadata": { + "ExecuteTime": { + "end_time": "2025-12-30T08:49:34.208348Z", + "start_time": "2025-12-30T08:49:34.178066Z" + } + }, + "cell_type": "code", + "source": [ + "# Nivellement-Beobachtungen Importieren Teil 3\n", + "importlib.reload(Import)\n", + "imp = Import.Import(pfad_datenbank)\n", + "imp.import_beobachtungen_nivellement_RVVR(r\"Daten\\Niv_bereinigt.DAT.csv\", 2)" + ], + "id": "4c06b9c4cd78e7b7", + "outputs": [ + { + "data": { + "text/plain": [ + "'Die Beobachtungen aus der Datei Daten\\\\Niv_bereinigt.DAT.csv wurden erfolgreich importiert.'" + ] + }, + "execution_count": 19, + "metadata": {}, + "output_type": "execute_result" + } + ], + "execution_count": 19 + }, + { + "metadata": { + "ExecuteTime": { + "end_time": "2025-12-30T08:52:32.759651Z", + "start_time": "2025-12-30T08:49:34.241341Z" + } + }, + "cell_type": "code", + "source": [ + "# Jacobimatrix aufstellen\n", + "importlib.reload(Datenbank)\n", + "db_zugriff = Datenbank.Datenbankzugriff(pfad_datenbank)\n", + "\n", + "# Parameter des GRS80-ellipsoids (Bezugsellipsoid des ETRS89 / DREF 91 (2025)\n", + "# ToDo: Quelle mit möglichst genauen Parametern heraussuchen!\n", + "a = 6378137.0 #m\n", + "b = 63567552.314 #m\n", + "\n", + "importlib.reload(Funktionales_Modell)\n", + "fm = Funktionales_Modell.FunktionalesModell(pfad_datenbank, a, b)\n", + "\n", + "#db_zugriff.get_beobachtungen_id_standpunkt_zielpunkt(\"tachymeter_distanz\")\n", + "Jacobimatrix_symbolisch = fm.jacobi_matrix_symbolisch()[0]\n", + "Jacobimatrix_symbolisch_liste_unbekannte = fm.jacobi_matrix_symbolisch()[1]\n", + "Jacobimatrix_symbolisch_liste_beobachtungsvektor = fm.jacobi_matrix_symbolisch()[2]" + ], + "id": "c9367690f5b73953", + "outputs": [], + "execution_count": 20 + }, + { + "metadata": { + "ExecuteTime": { + "end_time": "2025-12-30T08:54:01.269915Z", + "start_time": "2025-12-30T08:53:51.802773Z" + } + }, + "cell_type": "code", + "source": [ + "importlib.reload(Datenbank)\n", + "db_zugriff = Datenbank.Datenbankzugriff(pfad_datenbank)\n", + "importlib.reload(Funktionales_Modell)\n", + "fm = Funktionales_Modell.FunktionalesModell(pfad_datenbank, a, b)\n", + "\n", + "A_matrix_numerisch_iteration0 = fm.jacobi_matrix_zahlen_iteration_0(Jacobimatrix_symbolisch, \"naeherung_us\", Jacobimatrix_symbolisch_liste_unbekannte, Jacobimatrix_symbolisch_liste_beobachtungsvektor)" + ], + "id": "163fa2e24923b40", + "outputs": [], + "execution_count": 21 + }, + { + "metadata": { + "ExecuteTime": { + "end_time": "2025-12-30T08:54:01.409844Z", + "start_time": "2025-12-30T08:54:01.278760Z" + } + }, + "cell_type": "code", + "source": [ + "importlib.reload(Funktionales_Modell)\n", + "fm = 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"importlib.reload(Funktionales_Modell)\n", + "fm = Funktionales_Modell.FunktionalesModell(pfad_datenbank, a, b)\n", + "\n", + "beobachtungsvektor_naeherung_numerisch_iteration0 = fm.beobachtungsvektor_naeherung_numerisch_iteration0(Jacobimatrix_symbolisch_liste_beobachtungsvektor, beobachtungsvektor_naeherung_symbolisch)" + ], + "id": "bcf3dd5fc820d077", + "outputs": [ + { + "ename": "OperationalError", + "evalue": "no such table: Netzpunkte", + "output_type": "error", + "traceback": [ + "\u001B[31m---------------------------------------------------------------------------\u001B[39m", + "\u001B[31mOperationalError\u001B[39m Traceback (most recent call last)", + "\u001B[36mCell\u001B[39m\u001B[36m \u001B[39m\u001B[32mIn[24]\u001B[39m\u001B[32m, line 2\u001B[39m\n\u001B[32m 1\u001B[39m importlib.reload(Funktionales_Modell)\n\u001B[32m----> \u001B[39m\u001B[32m2\u001B[39m fm = 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+For M5|Adr 3|KD1 812 4| | |Z 3.99900 m | +For M5|Adr 4|KD1 812 09:53:303 4|Lr 1.39706 m |E 11.549 m | | +For M5|Adr 5|KD1 10047 09:54:203 4|Lv 1.68890 m |E 12.750 m | | +For M5|Adr 6|KD1 10047 09:54:333 4|Lv 1.68890 m |E 12.749 m | | +For M5|Adr 7|KD1 812 09:55:033 4|Lr 1.39703 m |E 11.551 m | | +For M5|Adr 8|KD1 10047 09:55:03 4| | |Z 3.70714 m | +For M5|Adr 9|KD1 10047 09:59:533 4|Lr 1.65691 m |E 9.203 m | | +For M5|Adr 10|KD1 10046 10:00:303 4|Lv 1.71918 m |E 9.976 m | | +For M5|Adr 11|KD1 10046 10:00:433 4|Lv 1.71914 m |E 9.979 m | | +For M5|Adr 12|KD1 10047 10:01:083 4|Lr 1.65699 m |E 9.197 m | | +For M5|Adr 13|KD1 10046 10:01:08 4| | |Z 3.64493 m | +For M5|Adr 14|KD1 10046 10:04:453 4|Lr 1.64909 m |E 22.277 m | | +For M5|Adr 15|KD1 10045 10:05:313 4|Lv 1.46372 m |E 22.458 m | | +For M5|Adr 16|KD1 10045 10:05:423 4|Lv 1.46374 m |E 22.456 m | | +For M5|Adr 17|KD1 10046 10:06:053 4|Lr 1.64912 m |E 22.280 m | | +For M5|Adr 18|KD1 10045 10:06:05 4| | |Z 3.83031 m | +For M5|Adr 19|KD1 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M5|Adr 35|KD1 FH11 10:31:393 4|Lv 1.37748 m |E 6.981 m | | +For M5|Adr 36|KD1 FH11 10:31:493 4|Lv 1.37749 m |E 6.980 m | | +For M5|Adr 37|KD1 80001 10:32:173 4|Lr 1.39874 m |E 6.427 m | | +For M5|Adr 38|KD1 FH11 10:32:17 4| | |Z 4.06480 m | +For M5|Adr 39|KD1 FH11 10:37:503 4|Lr 1.35705 m |E 7.697 m | | +For M5|Adr 40|KD1 10035 10:38:303 4|Lv 1.23483 m |E 7.710 m | | +For M5|Adr 41|KD1 10035 10:38:423 4|Lv 1.23483 m |E 7.710 m | | +For M5|Adr 42|KD1 FH11 10:39:123 4|Lr 1.35706 m |E 7.695 m | | +For M5|Adr 43|KD1 10035 10:39:12 4| | |Z 4.18702 m | +For M5|Adr 50|KD1 10035 10:50:433 4|Lr 1.95597 m |E 23.656 m | | +For M5|Adr 51|KD1 10029 10:51:233 4|Lv 2.48616 m |E 23.246 m | | +For M5|Adr 52|KD1 10029 10:51:353 4|Lv 2.48630 m |E 23.241 m | | +For M5|Adr 53|KD1 10035 10:52:063 4|Lr 1.95605 m |E 23.649 m | | +For M5|Adr 54|KD1 10029 10:52:06 4| | |Z 3.65680 m | +For M5|Adr 55|KD1 10029 10:57:193 4|Lr 1.67832 m |E 6.896 m | | +For M5|Adr 56|KD1 10030 10:57:423 4|Lv 1.64905 m |E 6.987 m | | +For M5|Adr 57|KD1 10030 10:57:523 4|Lv 1.64902 m |E 6.989 m | | +For M5|Adr 58|KD1 10029 10:58:153 4|Lr 1.67837 m |E 6.892 m | | +For M5|Adr 59|KD1 10030 10:58:15 4| | |Z 3.68611 m | +For M5|Adr 60|KD1 10030 11:01:423 4|Lr 1.50486 m |E 19.416 m | | +For M5|Adr 61|KD1 10031 11:02:143 4|Lv 1.21639 m |E 19.867 m | | +For M5|Adr 62|KD1 10031 11:02:233 4|Lv 1.21638 m |E 19.868 m | | +For M5|Adr 63|KD1 10030 11:02:503 4|Lr 1.50478 m |E 19.416 m | | +For M5|Adr 64|KD1 10031 11:02:50 4| | |Z 3.97455 m | +For M5|Adr 83|KD1 10031 11:14:183 4|Lr 1.63655 m |E 23.104 m | | +For M5|Adr 84|KD1 10017 11:14:403 4|Lv 1.52782 m |E 22.926 m | | +For M5|Adr 85|KD1 10017 11:14:503 4|Lv 1.52774 m |E 22.928 m | | +For M5|Adr 86|KD1 10031 11:15:153 4|Lr 1.63651 m |E 23.104 m | | +For M5|Adr 87|KD1 10017 11:15:15 4| | |Z 4.08330 m | +For M5|Adr 88|KD1 10017 11:22:123 4|Lr 1.47830 m |E 15.439 m | | +For M5|Adr 89|KD1 10013 11:22:393 4|Lv 1.64947 m |E 15.415 m | | +For M5|Adr 90|KD1 10013 11:22:493 4|Lv 1.64949 m |E 15.414 m | | +For M5|Adr 91|KD1 10017 11:23:133 4|Lr 1.47831 m |E 15.436 m | | +For M5|Adr 92|KD1 10013 11:23:13 4| | |Z 3.91212 m | +For M5|Adr 93|KD1 10013 11:27:253 4|Lr 1.73178 m |E 10.896 m | | +For M5|Adr 94|KD1 10012 11:27:543 4|Lv 1.63664 m |E 11.066 m | | +For M5|Adr 95|KD1 10012 11:28:063 4|Lv 1.63662 m |E 11.066 m | | +For M5|Adr 99|KD1 10013 11:28:513 4|Lr 1.73186 m |E 10.894 m | | +For M5|Adr 100|KD1 10012 11:28:51 4| | |Z 4.00731 m | +For M5|Adr 101|KD1 10012 11:33:303 4|Lr 1.80824 m |E 9.890 m | | +For M5|Adr 102|KD1 10014 11:34:093 4|Lv 1.80461 m |E 9.826 m | | +For M5|Adr 103|KD1 10014 11:34:203 4|Lv 1.80462 m |E 9.827 m | | +For M5|Adr 104|KD1 10012 11:34:443 4|Lr 1.80825 m |E 9.894 m | | +For M5|Adr 105|KD1 10014 11:34:44 4| | |Z 4.01094 m | +For M5|Adr 106|KD1 10014 11:40:133 4|Lr 1.65135 m |E 9.470 m | | +For M5|Adr 107|KD1 10015 11:40:423 4|Lv 1.56393 m |E 9.446 m | | +For M5|Adr 108|KD1 10015 11:40:513 4|Lv 1.56390 m |E 9.445 m | | +For M5|Adr 109|KD1 10014 11:41:113 4|Lr 1.65136 m |E 9.469 m | | +For M5|Adr 110|KD1 10015 11:41:11 4| | |Z 4.09838 m | +For M5|Adr 111|KD1 10015 11:44:553 4|Lr 1.63558 m |E 8.618 m | | +For M5|Adr 112|KD1 10016 11:45:203 4|Lv 1.56235 m |E 8.348 m | | +For M5|Adr 113|KD1 10016 11:45:293 4|Lv 1.56236 m |E 8.348 m | | +For M5|Adr 114|KD1 10015 11:45:523 4|Lr 1.63568 m |E 8.615 m | | +For M5|Adr 115|KD1 10016 11:45:52 4| | |Z 4.17166 m | +For M5|Adr 116|KD1 10016 11:49:533 4|Lr 1.52939 m |E 15.124 m | | +For M5|Adr 117|KD1 10007 11:50:273 4|Lv 1.66752 m |E 15.190 m | | +For M5|Adr 118|KD1 10007 11:50:363 4|Lv 1.66757 m |E 15.189 m | | +For M5|Adr 119|KD1 10016 11:51:033 4|Lr 1.52940 m |E 15.123 m | | +For M5|Adr 120|KD1 10007 11:51:03 4| | |Z 4.03351 m | +For M5|Adr 121|KD1 10007 11:55:073 4|Lr 1.61183 m |E 2.055 m | | +For M5|Adr 122|KD1 FH13 11:56:333 4|Lv 1.09650 m |E 2.175 m | | +For M5|Adr 123|KD1 FH13 11:56:453 4|Lv 1.09651 m |E 2.174 m | | +For M5|Adr 124|KD1 10007 11:57:153 4|Lr 1.61180 m |E 2.055 m | | +For M5|Adr 125|KD1 FH13 11:57:15 4| | |Z 4.54882 m | +For M5|Adr 126|KD1 FH13 11:58:373 4|Lr 1.09649 m |E 2.175 m | | +For M5|Adr 127|KD1 10007 11:59:343 4|Lv 1.61180 m |E 2.054 m | | +For M5|Adr 128|KD1 10007 11:59:423 4|Lv 1.61181 m |E 2.053 m | | +For M5|Adr 129|KD1 FH13 12:00:133 4|Lr 1.09649 m |E 2.175 m | | +For M5|Adr 130|KD1 10007 12:00:13 4| | |Z 4.03350 m | +For M5|Adr 131|KD1 10007 12:02:323 4|Lr 1.63719 m |E 15.129 m | | +For M5|Adr 132|KD1 10016 12:03:073 4|Lv 1.49910 m |E 15.204 m | | +For M5|Adr 133|KD1 10016 12:03:173 4|Lv 1.49909 m |E 15.208 m | | +For M5|Adr 134|KD1 10007 12:04:023 4|Lr 1.63728 m |E 15.125 m | | +For M5|Adr 135|KD1 10016 12:04:02 4| | |Z 4.17164 m | +For M5|Adr 136|KD1 10016 12:07:103 4|Lr 1.52278 m |E 8.383 m | | +For M5|Adr 137|KD1 10015 12:08:033 4|Lv 1.59614 m |E 8.574 m | | +For M5|Adr 138|KD1 10015 12:08:123 4|Lv 1.59608 m |E 8.574 m | | +For M5|Adr 139|KD1 10016 12:08:373 4|Lr 1.52283 m |E 8.383 m | | +For M5|Adr 140|KD1 10015 12:08:37 4| | |Z 4.09834 m | +For M5|Adr 143|KD1 10015 12:10:393 4|Lr 1.57310 m |E 9.538 m | | +For M5|Adr 144|KD1 10014 12:11:063 4|Lv 1.66049 m |E 9.372 m | | +For M5|Adr 145|KD1 10014 12:11:163 4|Lv 1.66050 m |E 9.372 m | | +For M5|Adr 146|KD1 10015 12:11:393 4|Lr 1.57309 m |E 9.538 m | | +For M5|Adr 147|KD1 10014 12:11:39 4| | |Z 4.01094 m | +For M5|Adr 148|KD1 10014 12:14:493 4|Lr 1.75416 m |E 9.886 m | | +For M5|Adr 149|KD1 10012 12:15:223 4|Lv 1.75767 m |E 9.820 m | | +For M5|Adr 150|KD1 10012 12:15:313 4|Lv 1.75767 m |E 9.817 m | | +For M5|Adr 151|KD1 10014 12:16:023 4|Lr 1.75414 m |E 9.888 m | | +For M5|Adr 152|KD1 10012 12:16:02 4| | |Z 4.00742 m | +For M5|Adr 153|KD1 10012 12:18:173 4|Lr 1.57379 m |E 10.939 m | | +For M5|Adr 154|KD1 10013 12:18:463 4|Lv 1.66894 m |E 11.020 m | | +For M5|Adr 155|KD1 10013 12:18:553 4|Lv 1.66899 m |E 11.018 m | | +For M5|Adr 156|KD1 10012 12:19:203 4|Lr 1.57377 m |E 10.942 m | | +For M5|Adr 157|KD1 10013 12:19:20 4| | |Z 3.91223 m | +For M5|Adr 158|KD1 10013 12:21:593 4|Lr 1.60035 m |E 15.475 m | | +For M5|Adr 159|KD1 10017 12:22:283 4|Lv 1.42909 m |E 15.360 m | | +For M5|Adr 160|KD1 10017 12:22:383 4|Lv 1.42915 m |E 15.358 m | | +For M5|Adr 161|KD1 10013 12:23:023 4|Lr 1.60037 m |E 15.474 m | | +For M5|Adr 162|KD1 10017 12:23:02 4| | |Z 4.08347 m | +For M5|Adr 163|KD1 10017 12:25:283 4|Lr 1.53530 m |E 22.899 m | | +For M5|Adr 164|KD1 10031 12:26:003 4|Lv 1.64401 m |E 23.127 m | | +For M5|Adr 165|KD1 10031 12:26:103 4|Lv 1.64400 m |E 23.132 m | | +For M5|Adr 166|KD1 10017 12:26:413 4|Lr 1.53537 m |E 22.892 m | | +For M5|Adr 167|KD1 10031 12:26:41 4| | |Z 3.97480 m | +For M5|Adr 168|KD1 10031 12:29:053 4|Lr 1.17075 m |E 19.935 m | | +For M5|Adr 169|KD1 10030 12:31:403 4|Lv 1.45912 m |E 19.344 m | | +For M5|Adr 170|KD1 10030 12:31:493 4|Lv 1.45914 m |E 19.343 m | | +For M5|Adr 171|KD1 10031 12:32:123 4|Lr 1.17090 m |E 19.923 m | | +For M5|Adr 172|KD1 10030 12:32:12 4| | |Z 3.68650 m | +For M5|Adr 173|KD1 10030 12:34:163 4|Lr 1.64673 m |E 6.987 m | | +For M5|Adr 174|KD1 10029 12:34:453 4|Lv 1.67597 m |E 6.897 m | | +For M5|Adr 175|KD1 10029 12:34:543 4|Lv 1.67596 m |E 6.898 m | | +For M5|Adr 176|KD1 10030 12:35:243 4|Lr 1.64669 m |E 6.989 m | | +For M5|Adr 177|KD1 10029 12:35:24 4| | |Z 3.65724 m | +For M5|Adr 178|KD1 10029 12:40:173 4|Lr 2.43659 m |E 23.323 m | | +For M5|Adr 179|KD1 10035 12:41:223 4|Lv 1.90619 m |E 23.600 m | | +For M5|Adr 180|KD1 10035 12:41:323 4|Lv 1.90625 m |E 23.596 m | | +For M5|Adr 181|KD1 10029 12:42:273 4|Lr 2.43658 m |E 23.334 m | | +For M5|Adr 182|KD1 10035 12:42:27 4| | |Z 4.18761 m | +For M5|Adr 183|KD1 10035 12:44:263 4|Lr 1.22866 m |E 7.709 m | | +For M5|Adr 184|KD1 FH11 12:45:123 4|Lv 1.35067 m |E 7.709 m | | +For M5|Adr 185|KD1 FH11 12:45:223 4|Lv 1.35067 m |E 7.708 m | | +For M5|Adr 186|KD1 10035 12:45:453 4|Lr 1.22870 m |E 7.708 m | | +For M5|Adr 187|KD1 FH11 12:45:45 4| | |Z 4.06562 m | +For M5|Adr 188|KD1 FH11 12:49:173 4|Lr 1.38479 m |E 6.608 m | | +For M5|Adr 189|KD1 80002 12:49:473 4|Lv 1.40789 m |E 6.861 m | | +For M5|Adr 190|KD1 80002 12:49:563 4|Lv 1.40790 m |E 6.861 m | | +For M5|Adr 191|KD1 FH11 12:50:223 4|Lr 1.38473 m |E 6.612 m | | +For M5|Adr 192|KD1 80002 12:50:22 4| | |Z 4.04248 m | +For M5|Adr 193|KD1 80002 12:50:563 4|Lr 1.40787 m |E 6.861 m | | +For M5|Adr 194|KD1 FH14 12:51:293 4|Lv 1.33063 m |E 6.482 m | | +For M5|Adr 195|KD1 FH14 12:51:383 4|Lv 1.33063 m |E 6.483 m | | +For M5|Adr 196|KD1 80002 12:52:033 4|Lr 1.40787 m |E 6.860 m | | +For M5|Adr 197|KD1 FH14 12:52:03 4| | |Z 4.11972 m | +For M5|Adr 198|KD1 FH14 12:55:383 4|Lr 1.15536 m |E 21.362 m | | +For M5|Adr 199|KD1 10034 12:56:173 4|Lv 1.42796 m |E 19.192 m | | +For M5|Adr 200|KD1 10034 12:56:283 4|Lv 1.42787 m |E 19.193 m | | +For M5|Adr 201|KD1 FH14 12:56:553 4|Lr 1.15532 m |E 21.365 m | | +For M5|Adr 202|KD1 10034 12:56:55 4| | |Z 3.84715 m | +For M5|Adr 203|KD1 10034 13:00:053 4|Lr 1.65228 m |E 27.229 m | | +For M5|Adr 204|KD1 10045 13:00:433 4|Lv 1.66849 m |E 27.097 m | | +For M5|Adr 205|KD1 10045 13:00:523 4|Lv 1.66855 m |E 27.099 m | | +For M5|Adr 206|KD1 10034 13:01:163 4|Lr 1.65218 m |E 27.223 m | | +For M5|Adr 207|KD1 10045 13:01:16 4| | |Z 3.83086 m | +For M5|Adr 208|KD1 10045 13:07:513 4|Lr 1.51518 m |E 24.208 m | | +For M5|Adr 209|KD1 10046 13:08:393 4|Lv 1.70048 m |E 20.544 m | | +For M5|Adr 210|KD1 10046 13:08:493 4|Lv 1.70049 m |E 20.547 m | | +For M5|Adr 211|KD1 10045 13:09:273 4|Lr 1.51526 m |E 24.198 m | | +For M5|Adr 212|KD1 10046 13:09:27 4| | |Z 3.64559 m | +For M5|Adr 213|KD1 10046 13:11:463 4|Lr 1.70298 m |E 9.796 m | | +For M5|Adr 214|KD1 10047 13:12:153 4|Lv 1.64111 m |E 9.353 m | | +For M5|Adr 215|KD1 10047 13:12:233 4|Lv 1.64098 m |E 9.359 m | | +For M5|Adr 216|KD1 10046 13:12:453 4|Lr 1.70302 m |E 9.800 m | | +For M5|Adr 217|KD1 10047 13:12:45 4| | |Z 3.70755 m | +For M5|Adr 218|KD1 10047 13:16:453 4|Lr 1.59226 m |E 12.622 m | | +For M5|Adr 219|KD1 812 13:17:123 4|Lv 1.30021 m |E 11.674 m | | +For M5|Adr 220|KD1 812 13:17:233 4|Lv 1.30017 m |E 11.678 m | | +For M5|Adr 221|KD1 10047 13:17:443 4|Lr 1.59221 m |E 12.623 m | | +For M5|Adr 222|KD1 812 13:17:44 4| | |Z 3.99959 m | +For M5|Adr 223|KD1 812 4|Sh 0.00059 m |dz -0.00059 m |Z 3.99900 m | +For M5|Adr 224|KD2 812 38 4|Sr 515.85 m |Sv 512.71 m |Z 3.99959 m | +For M5|Adr 225|TO Zugende 4| | | | +For M5|Adr 226|TO Zugbeginn RVVR 5| | | | +For M5|Adr 227|KD1 666 5| | |Z 3.89100 m | +For M5|Adr 228|KD1 666 14:37:163 5|Lr 1.39867 m |E 13.038 m | | +For M5|Adr 229|KD1 10054 14:37:573 5|Lv 1.47673 m |E 14.220 m | | +For M5|Adr 230|KD1 10054 14:38:053 5|Lv 1.47668 m |E 14.218 m | | +For M5|Adr 231|KD1 666 14:38:453 5|Lr 1.39866 m |E 13.045 m | | +For M5|Adr 232|KD1 10054 14:38:45 5| | |Z 3.81296 m | +For M5|Adr 233|KD1 10054 14:42:253 5|Lr 1.45840 m |E 28.371 m | | +For M5|Adr 234|KD1 90001 14:45:043 5|Lv 1.58418 m |E 28.252 m | | +For M5|Adr 235|KD1 90001 14:45:143 5|Lv 1.58404 m |E 28.259 m | | +For M5|Adr 236|KD1 10054 14:45:363 5|Lr 1.45849 m |E 28.366 m | | +For M5|Adr 237|KD1 90001 14:45:36 5| | |Z 3.68729 m | +For M5|Adr 238|KD1 90001 14:50:003 5|Lr 1.55312 m |E 11.759 m | | +For M5|Adr 239|KD1 10056 14:50:293 5|Lv 1.70349 m |E 12.042 m | | +For M5|Adr 240|KD1 10056 14:50:373 5|Lv 1.70349 m |E 12.043 m | | +For M5|Adr 241|KD1 90001 14:51:023 5|Lr 1.55307 m |E 11.760 m | | +For M5|Adr 242|KD1 10056 14:51:02 5| | |Z 3.53690 m | +For M5|Adr 243|KD1 10056 14:58:063 5|Lr 1.74315 m |E 17.451 m | | +For M5|Adr 244|KD1 90002 14:59:493 5|Lv 1.43533 m |E 17.098 m | | +For M5|Adr 245|KD1 90002 14:59:583 5|Lv 1.43532 m |E 17.100 m | | +For M5|Adr 246|KD1 10056 15:00:233 5|Lr 1.74313 m |E 17.455 m | | +For M5|Adr 247|KD1 90002 15:00:23 5| | |Z 3.84471 m | +For M5|Adr 248|KD1 90002 15:04:153 5|Lr 1.62973 m |E 19.670 m | | +For M5|Adr 249|KD1 10058 15:04:483 5|Lv 1.49413 m |E 19.740 m | | +For M5|Adr 250|KD1 10058 15:04:573 5|Lv 1.49416 m |E 19.739 m | | +For M5|Adr 251|KD1 90002 15:05:193 5|Lr 1.62970 m |E 19.674 m | | +For M5|Adr 252|KD1 10058 15:05:19 5| | |Z 3.98028 m | +For M5|Adr 253|KD1 10058 15:17:083 5|Lr 1.76359 m |E 19.431 m | | +For M5|Adr 254|KD1 90003 15:17:373 5|Lv 1.48142 m |E 19.399 m | | +For M5|Adr 255|KD1 90003 15:17:533 5|Lv 1.48141 m |E 19.405 m | | +For M5|Adr 256|KD1 10058 15:18:213 5|Lr 1.76359 m |E 19.432 m | | +For M5|Adr 257|KD1 90003 15:18:21 5| | |Z 4.26246 m | +For M5|Adr 258|KD1 90003 15:21:413 5|Lr 1.70182 m |E 28.153 m | | +For M5|Adr 259|KD1 90004 15:23:523 5|Lv 1.52352 m |E 28.112 m | | +For M5|Adr 260|KD1 90004 15:24:013 5|Lv 1.52362 m |E 28.114 m | | +For M5|Adr 261|KD1 90003 15:24:303 5|Lr 1.70185 m |E 28.154 m | | +For M5|Adr 262|KD1 90004 15:24:30 5| | |Z 4.44073 m | +For M5|Adr 263|KD1 90004 15:30:413 5|Lr 1.55902 m |E 24.249 m | | +For M5|Adr 264|KD1 10052 15:31:173 5|Lv 1.60091 m |E 24.643 m | | +For M5|Adr 265|KD1 10052 15:31:273 5|Lv 1.60083 m |E 24.645 m | | +For M5|Adr 266|KD1 90004 15:31:483 5|Lr 1.55909 m |E 24.246 m | | +For M5|Adr 267|KD1 10052 15:31:48 5| | |Z 4.39891 m | +For M5|Adr 268|KD1 10052 15:36:233 5|Lr 1.80901 m |E 19.945 m | | +For M5|Adr 269|KD1 90005 15:37:113 5|Lv 1.59310 m |E 17.113 m | | +For M5|Adr 270|KD1 90005 15:37:223 5|Lv 1.59308 m |E 17.114 m | | +For M5|Adr 271|KD1 10052 15:37:533 5|Lr 1.80903 m |E 19.938 m | | +For M5|Adr 272|KD1 90005 15:37:53 5| | |Z 4.61484 m | +For M5|Adr 273|KD1 90005 15:41:253 5|Lr 1.52989 m |E 14.156 m | | +For M5|Adr 274|KD1 10043 15:41:593 5|Lv 1.71581 m |E 14.289 m | | +For M5|Adr 275|KD1 10043 15:42:083 5|Lv 1.71582 m |E 14.293 m | | +For M5|Adr 276|KD1 90005 15:42:293 5|Lr 1.52998 m |E 14.156 m | | +For M5|Adr 277|KD1 10043 15:42:29 5| | |Z 4.42896 m | +For M5|Adr 278|KD1 10043 15:48:113 5|Lr 1.58481 m |E 23.024 m | | +For M5|Adr 279|KD1 90006 15:48:473 5|Lv 1.53904 m |E 22.992 m | | +For M5|Adr 280|KD1 90006 15:48:563 5|Lv 1.53903 m |E 22.993 m | | +For M5|Adr 281|KD1 10043 15:49:263 5|Lr 1.58478 m |E 23.023 m | | +For M5|Adr 282|KD1 90006 15:49:26 5| | |Z 4.47472 m | +For M5|Adr 283|KD1 90006 15:53:493 5|Lr 1.61106 m |E 23.101 m | | +For M5|Adr 284|KD1 10026 15:54:193 5|Lv 1.66814 m |E 22.955 m | | +For M5|Adr 285|KD1 10026 15:54:313 5|Lv 1.66810 m |E 22.963 m | | +For M5|Adr 286|KD1 90006 15:54:503 5|Lr 1.61105 m |E 23.102 m | | +For M5|Adr 287|KD1 10026 15:54:50 5| | |Z 4.41766 m | +For M5|Adr 288|KD1 10026 16:01:473 5|Lr 1.65763 m |E 14.994 m | | +For M5|Adr 289|KD1 90007 16:02:203 5|Lv 1.70698 m |E 15.001 m | | +For M5|Adr 290|KD1 90007 16:02:283 5|Lv 1.70700 m |E 15.004 m | | +For M5|Adr 291|KD1 10026 16:02:583 5|Lr 1.65762 m |E 14.993 m | | +For M5|Adr 292|KD1 90007 16:02:58 5| | |Z 4.36829 m | +For M5|Adr 293|KD1 90007 16:06:323 5|Lr 1.48945 m |E 15.112 m | | +For M5|Adr 294|KD1 10010 16:07:183 5|Lv 1.81492 m |E 14.908 m | | +For M5|Adr 295|KD1 10010 16:07:273 5|Lv 1.81492 m |E 14.909 m | | +For M5|Adr 296|KD1 90007 16:07:543 5|Lr 1.48952 m |E 15.104 m | | +For M5|Adr 297|KD1 10010 16:07:54 5| | |Z 4.04286 m | +For M5|Adr 298|KD1 10010 16:14:043 5|Lr 1.54850 m |E 30.713 m | | +For M5|Adr 299|KD1 10006 16:14:383 5|Lv 1.89019 m |E 30.148 m | | +For M5|Adr 300|KD1 10006 16:14:543 5|Lv 1.89018 m |E 30.147 m | | +For M5|Adr 301|KD1 10010 16:15:183 5|Lr 1.54849 m |E 30.712 m | | +For M5|Adr 302|KD1 10006 16:15:18 5| | |Z 3.70117 m | +For M5|Adr 303|KD1 10006 16:15:443 5|Lr 1.89023 m |E 30.145 m | | +For M5|Adr 304|KD1 10010 16:16:203 5|Lv 1.54850 m |E 30.715 m | | +For M5|Adr 305|KD1 10010 16:16:293 5|Lv 1.54853 m |E 30.710 m | | +For M5|Adr 306|KD1 10006 16:17:173 5|Lr 1.89020 m |E 30.146 m | | +For M5|Adr 307|KD1 10010 16:17:17 5| | |Z 4.04287 m | +For M5|Adr 308|KD1 10010 16:20:003 5|Lr 1.81252 m |E 14.967 m | | +For M5|Adr 309|KD1 90008 16:20:383 5|Lv 1.48511 m |E 15.065 m | | +For M5|Adr 310|KD1 90008 16:20:473 5|Lv 1.48511 m |E 15.064 m | | +For M5|Adr 311|KD1 10010 16:21:133 5|Lr 1.81251 m |E 14.967 m | | +For M5|Adr 312|KD1 90008 16:21:13 5| | |Z 4.37027 m | +For M5|Adr 313|KD1 90008 16:24:023 5|Lr 1.72972 m |E 14.969 m | | +For M5|Adr 314|KD1 10026 16:24:453 5|Lv 1.68214 m |E 14.993 m | | +For M5|Adr 315|KD1 10026 16:24:543 5|Lv 1.68214 m |E 14.993 m | | +For M5|Adr 316|KD1 90008 16:25:143 5|Lr 1.72973 m |E 14.969 m | | +For M5|Adr 317|KD1 10026 16:25:14 5| | |Z 4.41786 m | +For M5|Adr 318|KD1 10026 16:27:293 5|Lr 1.70960 m |E 22.912 m | | +For M5|Adr 319|KD1 90009 16:27:583 5|Lv 1.65195 m |E 23.128 m | | +For M5|Adr 320|KD1 90009 16:28:113 5|Lv 1.65194 m |E 23.130 m | | +For M5|Adr 321|KD1 10026 16:28:323 5|Lr 1.70955 m |E 22.912 m | | +For M5|Adr 322|KD1 90009 16:28:32 5| | |Z 4.47549 m | +For M5|Adr 323|KD1 90009 16:31:043 5|Lr 1.54039 m |E 22.927 m | | +For M5|Adr 324|KD1 10043 16:31:383 5|Lv 1.58675 m |E 23.104 m | | +For M5|Adr 325|KD1 10043 16:31:493 5|Lv 1.58680 m |E 23.103 m | | +For M5|Adr 326|KD1 90009 16:32:323 5|Lr 1.54042 m |E 22.929 m | | +For M5|Adr 327|KD1 10043 16:32:32 5| | |Z 4.42912 m | +For M5|Adr 328|KD1 10043 16:34:403 5|Lr 1.72117 m |E 14.338 m | | +For M5|Adr 329|KD1 90010 16:35:213 5|Lv 1.53519 m |E 14.077 m | | +For M5|Adr 330|KD1 90010 16:35:313 5|Lv 1.53520 m |E 14.075 m | | +For M5|Adr 331|KD1 10043 16:35:513 5|Lr 1.72118 m |E 14.335 m | | +For M5|Adr 332|KD1 90010 16:35:51 5| | |Z 4.61510 m | +For M5|Adr 333|KD1 90010 16:38:073 5|Lr 1.58466 m |E 17.097 m | | +For M5|Adr 334|KD1 10052 16:38:473 5|Lv 1.80056 m |E 19.995 m | | +For M5|Adr 335|KD1 10052 16:38:573 5|Lv 1.80055 m |E 19.994 m | | +For M5|Adr 336|KD1 90010 16:39:223 5|Lr 1.58471 m |E 17.092 m | | +For M5|Adr 337|KD1 10052 16:39:22 5| | |Z 4.39923 m | +For M5|Adr 338|KD1 10052 16:41:353 5|Lr 1.61506 m |E 24.763 m | | +For M5|Adr 339|KD1 90011 16:42:083 5|Lv 1.57441 m |E 24.137 m | | +For M5|Adr 340|KD1 90011 16:42:223 5|Lv 1.57435 m |E 24.141 m | | +For M5|Adr 344|KD1 10052 16:43:093 5|Lr 1.61509 m |E 24.763 m | | +For M5|Adr 345|KD1 90011 16:43:09 5| | |Z 4.43992 m | +For M5|Adr 346|KD1 90011 16:45:243 5|Lr 1.47995 m |E 27.999 m | | +For M5|Adr 347|KD1 90012 16:47:103 5|Lv 1.65760 m |E 28.242 m | | +For M5|Adr 348|KD1 90012 16:47:263 5|Lv 1.65761 m |E 28.244 m | | +For M5|Adr 349|KD1 90011 16:47:493 5|Lr 1.47989 m |E 28.005 m | | +For M5|Adr 350|KD1 90012 16:47:49 5| | |Z 4.26224 m | +For M5|Adr 351|KD1 90012 16:50:263 5|Lr 1.51218 m |E 19.328 m | | +For M5|Adr 352|KD1 10058 16:50:553 5|Lv 1.79366 m |E 19.510 m | | +For M5|Adr 353|KD1 10058 16:51:063 5|Lv 1.79364 m |E 19.511 m | | +For M5|Adr 354|KD1 90012 16:51:303 5|Lr 1.51214 m |E 19.333 m | | +For M5|Adr 355|KD1 10058 16:51:30 5| | |Z 3.98075 m | +For M5|Adr 356|KD1 10058 16:53:383 5|Lr 1.50891 m |E 19.790 m | | +For M5|Adr 357|KD1 90013 16:54:203 5|Lv 1.64471 m |E 19.613 m | | +For M5|Adr 358|KD1 90013 16:54:353 5|Lv 1.64470 m |E 19.614 m | | +For M5|Adr 359|KD1 10058 16:55:103 5|Lr 1.50889 m |E 19.789 m | | +For M5|Adr 360|KD1 90013 16:55:10 5| | |Z 3.84494 m | +For M5|Adr 361|KD1 90013 16:58:343 5|Lr 1.44948 m |E 17.096 m | | +For M5|Adr 362|KD1 10056 16:59:153 5|Lv 1.75707 m |E 17.451 m | | +For M5|Adr 363|KD1 10056 16:59:333 5|Lv 1.75706 m |E 17.449 m | | +For M5|Adr 364|KD1 90013 17:00:063 5|Lr 1.44951 m |E 17.095 m | | +For M5|Adr 365|KD1 10056 17:00:06 5| | |Z 3.53737 m | +For M5|Adr 366|KD1 10056 17:02:103 5|Lr 1.70377 m |E 12.043 m | | +For M5|Adr 367|KD1 90014 17:02:503 5|Lv 1.55344 m |E 11.776 m | | +For M5|Adr 368|KD1 90014 17:03:053 5|Lv 1.55343 m |E 11.777 m | | +For M5|Adr 369|KD1 10056 17:03:363 5|Lr 1.70376 m |E 12.039 m | | +For M5|Adr 370|KD1 90014 17:03:36 5| | |Z 3.68770 m | +For M5|Adr 371|KD1 90014 17:06:143 5|Lr 1.57937 m |E 28.592 m | | +For M5|Adr 372|KD1 10054 17:06:543 5|Lv 1.45366 m |E 28.099 m | | +For M5|Adr 373|KD1 10054 17:07:083 5|Lv 1.45366 m |E 28.098 m | | +For M5|Adr 374|KD1 90014 17:08:103 5|Lr 1.57943 m |E 28.610 m | | +For M5|Adr 375|KD1 10054 17:08:10 5| | |Z 3.81344 m | +For M5|Adr 376|KD1 10054 17:10:543 5|Lr 1.41573 m |E 14.338 m | | +For M5|Adr 377|KD1 666 17:11:283 5|Lv 1.33762 m |E 13.233 m | | +For M5|Adr 378|KD1 666 17:11:433 5|Lv 1.33760 m |E 13.233 m | | +For M5|Adr 379|KD1 10054 17:12:493 5|Lr 1.41572 m |E 14.351 m | | +For M5|Adr 380|KD1 666 17:12:49 5| | |Z 3.89156 m | +For M5|Adr 381|KD1 666 5|Sh 0.00056 m |dz -0.00056 m |Z 3.89100 m | +For M5|Adr 382|KD2 666 30 5|Sr 604.48 m |Sv 604.07 m |Z 3.89156 m | +For M5|Adr 383|TO Zugende 5| | | | +For M5|Adr 556|TO Zugbeginn RVVR 3| | | | +For M5|Adr 557|KD1 816 3| | |Z 3.99500 m | +For M5|Adr 558|KD1 816 13:55:263 3|Lr 1.25780 m |E 8.247 m | | +For M5|Adr 559|KD1 10048 13:56:053 3|Lv 1.35560 m |E 7.735 m | | +For M5|Adr 560|KD1 10048 13:56:153 3|Lv 1.35559 m |E 7.735 m | | +For M5|Adr 561|KD1 816 13:56:393 3|Lr 1.25781 m |E 8.250 m | | +For M5|Adr 562|KD1 10048 13:56:39 3| | |Z 3.89721 m | +For M5|Adr 565|KD1 10048 14:01:423 3|Lr 1.45841 m |E 25.048 m | | +For M5|Adr 566|KD1 812 14:02:073 3|Lv 1.35803 m |E 26.564 m | | +For M5|Adr 567|KD1 812 14:02:153 3|Lv 1.35806 m |E 26.564 m | | +For M5|Adr 568|KD1 10048 14:02:393 3|Lr 1.45843 m |E 25.043 m | | +For M5|Adr 569|KD1 812 14:02:39 3| | |Z 3.99758 m | +For M5|Adr 570|KD1 812 14:04:273 3|Lr 1.35796 m |E 26.564 m | | +For M5|Adr 571|KD1 FH3 14:05:353 3|Lv 0.64553 m |E 23.684 m | | +For M5|Adr 572|KD1 FH3 14:05:443 3|Lv 0.64561 m |E 23.683 m | | +For M5|Adr 573|KD1 812 14:06:053 3|Lr 1.35800 m |E 26.564 m | | +For M5|Adr 574|KD1 FH3 14:06:05 3| | |Z 4.70999 m | +For M5|Adr 575|KD1 FH3 14:09:593 3|Lr 0.85590 m |E 15.274 m | | +For M5|Adr 578|KD1 10049 14:10:523 3|Lv 1.46108 m |E 15.044 m | | +For M5|Adr 579|KD1 10049 14:11:003 3|Lv 1.46109 m |E 15.042 m | | +For M5|Adr 580|KD1 FH3 14:11:253 3|Lr 0.85595 m |E 15.273 m | | +For M5|Adr 581|KD1 10049 14:11:25 3| | |Z 4.10483 m | +For M5|Adr 584|KD1 10049 14:17:043 3|Lr 1.86477 m |E 25.296 m | | +For M5|Adr 585|KD1 10053 14:17:353 3|Lv 1.58367 m |E 23.503 m | | +For M5|Adr 586|KD1 10053 14:17:443 3|Lv 1.58367 m |E 23.505 m | | +For M5|Adr 587|KD1 10049 14:18:123 3|Lr 1.86480 m |E 25.295 m | | +For M5|Adr 588|KD1 10053 14:18:12 3| | |Z 4.38595 m | +For M5|Adr 595|KD1 10053 14:24:043 3|Lr 1.59302 m |E 11.937 m | | +For M5|Adr 596|KD1 10050 14:24:273 3|Lv 1.70498 m |E 11.859 m | | +For M5|Adr 597|KD1 10050 14:24:353 3|Lv 1.70499 m |E 11.860 m | | +For M5|Adr 598|KD1 10053 14:24:593 3|Lr 1.59302 m |E 11.938 m | | +For M5|Adr 599|KD1 10050 14:24:59 3| | |Z 4.27398 m | +For M5|Adr 600|KD1 10050 14:28:033 3|Lr 1.64664 m |E 11.995 m | | +For M5|Adr 601|KD1 10051 14:28:273 3|Lv 1.52512 m |E 11.920 m | | +For M5|Adr 602|KD1 10051 14:28:363 3|Lv 1.52508 m |E 11.921 m | | +For M5|Adr 603|KD1 10050 14:28:573 3|Lr 1.64667 m |E 11.994 m | | +For M5|Adr 604|KD1 10051 14:28:57 3| | |Z 4.39554 m | +For M5|Adr 605|KD1 10051 14:32:573 3|Lr 1.73789 m |E 4.658 m | | +For M5|Adr 606|KD1 FH4 14:33:433 3|Lv 1.40480 m |E 3.784 m | | +For M5|Adr 607|KD1 FH4 14:33:523 3|Lv 1.40481 m |E 3.784 m | | +For M5|Adr 608|KD1 10051 14:34:153 3|Lr 1.73788 m |E 4.659 m | | +For M5|Adr 609|KD1 FH4 14:34:15 3| | |Z 4.72862 m | +For M5|Adr 610|KD1 FH4 14:39:433 3|Lr 1.10682 m |E 12.093 m | | +For M5|Adr 611|KD1 70001 14:40:233 3|Lv 1.56911 m |E 12.437 m | | +For M5|Adr 612|KD1 70001 14:40:323 3|Lv 1.56912 m |E 12.435 m | | +For M5|Adr 613|KD1 FH4 14:40:503 3|Lr 1.10685 m |E 12.098 m | | +For M5|Adr 614|KD1 70001 14:40:50 3| | |Z 4.26634 m | +For M5|Adr 615|KD1 70001 14:43:363 3|Lr 1.55753 m |E 6.319 m | | +For M5|Adr 616|KD1 10040 14:44:093 3|Lv 1.54680 m |E 6.558 m | | +For M5|Adr 617|KD1 10040 14:44:173 3|Lv 1.54678 m |E 6.561 m | | +For M5|Adr 618|KD1 70001 14:44:413 3|Lr 1.55755 m |E 6.318 m | | +For M5|Adr 619|KD1 10040 14:44:41 3| | |Z 4.27709 m | +For M5|Adr 620|KD1 10040 14:47:303 3|Lr 1.55171 m |E 12.698 m | | +For M5|Adr 621|KD1 10037 14:47:543 3|Lv 1.72431 m |E 12.854 m | | +For M5|Adr 622|KD1 10037 14:48:033 3|Lv 1.72435 m |E 12.853 m | | +For M5|Adr 623|KD1 10040 14:48:343 3|Lr 1.55178 m |E 12.688 m | | +For M5|Adr 624|KD1 10037 14:48:34 3| | |Z 4.10450 m | +For M5|Adr 625|KD1 10037 14:56:543 3|Lr 1.64329 m |E 15.835 m | | +For M5|Adr 626|KD1 10038 14:57:193 3|Lv 1.54875 m |E 15.734 m | | +For M5|Adr 627|KD1 10038 14:57:293 3|Lv 1.54876 m |E 15.735 m | | +For M5|Adr 628|KD1 10037 14:57:503 3|Lr 1.64328 m |E 15.837 m | | +For M5|Adr 629|KD1 10038 14:57:50 3| | |Z 4.19904 m | +For M5|Adr 630|KD1 10038 15:00:273 3|Lr 1.71297 m |E 7.534 m | | +For M5|Adr 631|KD1 10039 15:00:513 3|Lv 1.70499 m |E 7.887 m | | +For M5|Adr 632|KD1 10039 15:01:013 3|Lv 1.70496 m |E 7.888 m | | +For M5|Adr 633|KD1 10038 15:01:223 3|Lr 1.71295 m |E 7.534 m | | +For M5|Adr 634|KD1 10039 15:01:22 3| | |Z 4.20702 m | +For M5|Adr 635|KD1 10039 15:03:313 3|Lr 1.48376 m |E 13.239 m | | +For M5|Adr 636|KD1 10032 15:03:523 3|Lv 1.85155 m |E 13.231 m | | +For M5|Adr 637|KD1 10032 15:04:013 3|Lv 1.85153 m |E 13.229 m | | +For M5|Adr 638|KD1 10039 15:04:263 3|Lr 1.48383 m |E 13.234 m | | +For M5|Adr 639|KD1 10032 15:04:26 3| | |Z 3.83927 m | +For M5|Adr 640|KD1 10032 15:07:263 3|Lr 1.79581 m |E 10.023 m | | +For M5|Adr 641|KD1 10031 15:07:503 3|Lv 1.66171 m |E 9.826 m | | +For M5|Adr 642|KD1 10031 15:08:003 3|Lv 1.66171 m |E 9.827 m | | +For M5|Adr 643|KD1 10032 15:08:183 3|Lr 1.79582 m |E 10.026 m | | +For M5|Adr 644|KD1 10031 15:08:18 3| | |Z 3.97338 m | +For M5|Adr 645|KD1 10031 15:11:563 3|Lr 1.60346 m |E 18.179 m | | +For M5|Adr 646|KD1 FH15 15:12:413 3|Lv 0.84368 m |E 17.968 m | | +For M5|Adr 647|KD1 FH15 15:12:503 3|Lv 0.84365 m |E 17.969 m | | +For M5|Adr 648|KD1 10031 15:13:123 3|Lr 1.60354 m |E 18.174 m | | +For M5|Adr 649|KD1 FH15 15:13:12 3| | |Z 4.73321 m | +For M5|Adr 650|KD1 FH15 15:16:153 3|Lr 0.96888 m |E 4.579 m | | +For M5|Adr 651|KD1 10033 15:16:553 3|Lv 1.73410 m |E 4.384 m | | +For M5|Adr 652|KD1 10033 15:17:033 3|Lv 1.73413 m |E 4.381 m | | +For M5|Adr 653|KD1 FH15 15:17:253 3|Lr 0.96889 m |E 4.578 m | | +For M5|Adr 654|KD1 10033 15:17:25 3| | |Z 3.96798 m | +For M5|Adr 655|KD1 10033 15:20:153 3|Lr 1.97628 m |E 16.343 m | | +For M5|Adr 656|KD1 10025 15:20:393 3|Lv 1.41616 m |E 16.532 m | | +For M5|Adr 657|KD1 10025 15:20:483 3|Lv 1.41616 m |E 16.533 m | | +For M5|Adr 658|KD1 10033 15:21:133 3|Lr 1.97632 m |E 16.343 m | | +For M5|Adr 659|KD1 10025 15:21:13 3| | |Z 4.52812 m | +For M5|Adr 660|KD1 10025 15:24:483 3|Lr 1.51866 m |E 7.463 m | | +For M5|Adr 661|KD1 10024 15:25:113 3|Lv 1.63060 m |E 7.494 m | | +For M5|Adr 662|KD1 10024 15:25:203 3|Lv 1.63060 m |E 7.494 m | | +For M5|Adr 663|KD1 10025 15:25:393 3|Lr 1.51866 m |E 7.464 m | | +For M5|Adr 664|KD1 10024 15:25:39 3| | |Z 4.41618 m | +For M5|Adr 665|KD1 10024 15:27:393 3|Lr 1.68731 m |E 6.433 m | | +For M5|Adr 666|KD1 10023 15:28:103 3|Lv 1.64811 m |E 6.511 m | | +For M5|Adr 667|KD1 10023 15:28:223 3|Lv 1.64807 m |E 6.513 m | | +For M5|Adr 668|KD1 10024 15:28:433 3|Lr 1.68727 m |E 6.435 m | | +For M5|Adr 669|KD1 10023 15:28:43 3| | |Z 4.45538 m | +For M5|Adr 670|KD1 10023 15:30:503 3|Lr 1.58885 m |E 3.514 m | | +For M5|Adr 671|KD1 10022 15:31:193 3|Lv 1.71195 m |E 3.641 m | | +For M5|Adr 672|KD1 10022 15:31:283 3|Lv 1.71198 m |E 3.639 m | | +For M5|Adr 673|KD1 10023 15:31:493 3|Lr 1.58889 m |E 3.513 m | | +For M5|Adr 674|KD1 10022 15:31:49 3| | |Z 4.33229 m | +For M5|Adr 675|KD1 10022 15:33:463 3|Lr 1.65679 m |E 4.275 m | | +For M5|Adr 676|KD1 10021 15:34:133 3|Lv 1.52393 m |E 4.456 m | | +For M5|Adr 677|KD1 10021 15:34:223 3|Lv 1.52392 m |E 4.455 m | | +For M5|Adr 678|KD1 10022 15:34:473 3|Lr 1.65682 m |E 4.273 m | | +For M5|Adr 679|KD1 10021 15:34:47 3| | |Z 4.46517 m | +For M5|Adr 680|KD1 10021 15:37:223 3|Lr 1.66620 m |E 14.393 m | | +For M5|Adr 681|KD1 10026 15:38:203 3|Lv 1.71514 m |E 14.263 m | | +For M5|Adr 682|KD1 10026 15:38:283 3|Lv 1.71514 m |E 14.263 m | | +For M5|Adr 683|KD1 10021 15:38:503 3|Lr 1.66623 m |E 14.385 m | | +For M5|Adr 684|KD1 10026 15:38:50 3| | |Z 4.41624 m | +For M5|Adr 685|KD1 10026 15:41:213 3|Lr 1.79969 m |E 18.495 m | | +For M5|Adr 686|KD1 10020 15:41:453 3|Lv 1.76451 m |E 18.383 m | | +For M5|Adr 687|KD1 10020 15:41:533 3|Lv 1.76453 m |E 18.385 m | | +For M5|Adr 688|KD1 10026 15:42:153 3|Lr 1.79972 m |E 18.492 m | | +For M5|Adr 689|KD1 10020 15:42:15 3| | |Z 4.45143 m | +For M5|Adr 690|KD1 10020 15:44:513 3|Lr 1.51582 m |E 11.212 m | | +For M5|Adr 691|KD1 10019 15:45:173 3|Lv 1.87733 m |E 10.815 m | | +For M5|Adr 692|KD1 10019 15:45:273 3|Lv 1.87736 m |E 10.812 m | | +For M5|Adr 693|KD1 10020 15:45:533 3|Lr 1.51581 m |E 11.212 m | | +For M5|Adr 694|KD1 10019 15:45:53 3| | |Z 4.08990 m | +For M5|Adr 695|KD1 10019 15:48:513 3|Lr 1.53263 m |E 15.514 m | | +For M5|Adr 696|KD1 10017 15:49:213 3|Lv 1.54067 m |E 15.456 m | | +For M5|Adr 697|KD1 10017 15:49:303 3|Lv 1.54070 m |E 15.457 m | | +For M5|Adr 698|KD1 10019 15:49:513 3|Lr 1.53262 m |E 15.512 m | | +For M5|Adr 699|KD1 10017 15:49:51 3| | |Z 4.08184 m | +For M5|Adr 700|KD1 10017 15:50:163 3|Lr 1.54066 m |E 15.458 m | | +For M5|Adr 701|KD1 10019 15:51:053 3|Lv 1.53264 m |E 15.515 m | | +For M5|Adr 702|KD1 10019 15:51:143 3|Lv 1.53268 m |E 15.514 m | | +For M5|Adr 703|KD1 10017 15:51:333 3|Lr 1.54066 m |E 15.457 m | | +For M5|Adr 704|KD1 10019 15:51:33 3| | |Z 4.08984 m | +For M5|Adr 705|KD1 10019 15:53:323 3|Lr 1.88995 m |E 10.824 m | | +For M5|Adr 706|KD1 10020 15:53:533 3|Lv 1.52838 m |E 11.213 m | | +For M5|Adr 707|KD1 10020 15:54:023 3|Lv 1.52839 m |E 11.212 m | | +For M5|Adr 708|KD1 10019 15:54:253 3|Lr 1.88999 m |E 10.822 m | | +For M5|Adr 709|KD1 10020 15:54:25 3| | |Z 4.45142 m | +For M5|Adr 710|KD1 10020 15:56:133 3|Lr 1.76907 m |E 18.577 m | | +For M5|Adr 711|KD1 10026 15:56:383 3|Lv 1.80417 m |E 18.318 m | | +For M5|Adr 712|KD1 10026 15:56:493 3|Lv 1.80424 m |E 18.315 m | | +For M5|Adr 713|KD1 10020 15:57:113 3|Lr 1.76908 m |E 18.574 m | | +For M5|Adr 714|KD1 10026 15:57:11 3| | |Z 4.41629 m | +For M5|Adr 715|KD1 10026 15:58:253 3|Lr 1.71887 m |E 14.264 m | | +For M5|Adr 716|KD1 10021 15:58:513 3|Lv 1.66996 m |E 14.394 m | | +For M5|Adr 717|KD1 10021 15:59:033 3|Lv 1.66996 m |E 14.392 m | | +For M5|Adr 718|KD1 10026 15:59:253 3|Lr 1.71886 m |E 14.263 m | | +For M5|Adr 719|KD1 10021 15:59:25 3| | |Z 4.46520 m | +For M5|Adr 720|KD1 10021 16:00:493 3|Lr 1.54285 m |E 4.447 m | | +For M5|Adr 721|KD1 10022 16:01:123 3|Lv 1.67564 m |E 4.286 m | | +For M5|Adr 722|KD1 10022 16:01:243 3|Lv 1.67567 m |E 4.284 m | | +For M5|Adr 723|KD1 10021 16:01:463 3|Lr 1.54286 m |E 4.446 m | | +For M5|Adr 724|KD1 10022 16:01:46 3| | |Z 4.33240 m | +For M5|Adr 725|KD1 10022 16:02:583 3|Lr 1.71046 m |E 3.462 m | | +For M5|Adr 726|KD1 10023 16:03:223 3|Lv 1.58736 m |E 3.703 m | | +For M5|Adr 727|KD1 10023 16:03:323 3|Lv 1.58737 m |E 3.702 m | | +For M5|Adr 728|KD1 10022 16:03:553 3|Lr 1.71050 m |E 3.457 m | | +For M5|Adr 729|KD1 10023 16:03:55 3| | |Z 4.45551 m | +For M5|Adr 730|KD1 10023 16:05:163 3|Lr 1.62331 m |E 6.454 m | | +For M5|Adr 731|KD1 10024 16:05:433 3|Lv 1.66248 m |E 6.490 m | | +For M5|Adr 732|KD1 10024 16:05:523 3|Lv 1.66257 m |E 6.484 m | | +For M5|Adr 733|KD1 10023 16:06:143 3|Lr 1.62325 m |E 6.459 m | | +For M5|Adr 734|KD1 10024 16:06:14 3| | |Z 4.41627 m | +For M5|Adr 735|KD1 10024 16:07:473 3|Lr 1.62462 m |E 7.412 m | | +For M5|Adr 736|KD1 10025 16:08:183 3|Lv 1.51265 m |E 7.540 m | | +For M5|Adr 737|KD1 10025 16:08:283 3|Lv 1.51267 m |E 7.539 m | | +For M5|Adr 738|KD1 10024 16:08:493 3|Lr 1.62461 m |E 7.413 m | | +For M5|Adr 739|KD1 10025 16:08:49 3| | |Z 4.52822 m | +For M5|Adr 740|KD1 10025 16:10:343 3|Lr 1.41321 m |E 16.544 m | | +For M5|Adr 741|KD1 10033 16:11:023 3|Lv 1.97332 m |E 16.338 m | | +For M5|Adr 742|KD1 10033 16:11:123 3|Lv 1.97337 m |E 16.333 m | | +For M5|Adr 743|KD1 10025 16:11:393 3|Lr 1.41318 m |E 16.543 m | | +For M5|Adr 744|KD1 10033 16:11:39 3| | |Z 3.96807 m | +For M5|Adr 745|KD1 10033 16:13:083 3|Lr 1.72530 m |E 4.385 m | | +For M5|Adr 746|KD1 FH15 16:13:463 3|Lv 0.96011 m |E 4.588 m | | +For M5|Adr 747|KD1 FH15 16:13:553 3|Lv 0.96012 m |E 4.588 m | | +For M5|Adr 748|KD1 10033 16:14:203 3|Lr 1.72528 m |E 4.388 m | | +For M5|Adr 749|KD1 FH15 16:14:20 3| | |Z 4.73325 m | +For M5|Adr 750|KD1 FH15 16:16:013 3|Lr 0.81462 m |E 18.051 m | | +For M5|Adr 751|KD1 10031 16:16:543 3|Lv 1.57445 m |E 18.098 m | | +For M5|Adr 752|KD1 10031 16:17:063 3|Lv 1.57446 m |E 18.099 m | | +For M5|Adr 753|KD1 FH15 16:17:293 3|Lr 0.81464 m |E 18.048 m | | +For M5|Adr 754|KD1 10031 16:17:29 3| | |Z 3.97342 m | +For M5|Adr 755|KD1 10031 16:19:023 3|Lr 1.70992 m |E 9.854 m | | +For M5|Adr 756|KD1 10032 16:19:343 3|Lv 1.84400 m |E 9.988 m | | +For M5|Adr 757|KD1 10032 16:19:493 3|Lv 1.84402 m |E 9.986 m | | +For M5|Adr 758|KD1 10031 16:20:163 3|Lr 1.70994 m |E 9.853 m | | +For M5|Adr 759|KD1 10032 16:20:16 3| | |Z 3.83934 m | +For M5|Adr 760|KD1 10032 16:22:213 3|Lr 1.86686 m |E 13.225 m | | +For M5|Adr 761|KD1 10039 16:22:523 3|Lv 1.49909 m |E 13.263 m | | +For M5|Adr 762|KD1 10039 16:23:073 3|Lv 1.49908 m |E 13.263 m | | +For M5|Adr 763|KD1 10032 16:23:393 3|Lr 1.86689 m |E 13.224 m | | +For M5|Adr 764|KD1 10039 16:23:39 3| | |Z 4.20713 m | +For M5|Adr 765|KD1 10039 16:25:173 3|Lr 1.69401 m |E 7.802 m | | +For M5|Adr 766|KD1 10038 16:25:463 3|Lv 1.70193 m |E 7.622 m | | +For M5|Adr 767|KD1 10038 16:26:023 3|Lv 1.70194 m |E 7.622 m | | +For M5|Adr 768|KD1 10039 16:26:283 3|Lr 1.69400 m |E 7.802 m | | +For M5|Adr 769|KD1 10038 16:26:28 3| | |Z 4.19920 m | +For M5|Adr 770|KD1 10038 16:28:073 3|Lr 1.55007 m |E 15.748 m | | +For M5|Adr 771|KD1 10037 16:28:313 3|Lv 1.64459 m |E 15.835 m | | +For M5|Adr 772|KD1 10037 16:28:413 3|Lv 1.64460 m |E 15.834 m | | +For M5|Adr 773|KD1 10038 16:29:043 3|Lr 1.55007 m |E 15.749 m | | +For M5|Adr 774|KD1 10037 16:29:04 3| | |Z 4.10468 m | +For M5|Adr 775|KD1 10037 16:31:083 3|Lr 1.67815 m |E 12.662 m | | +For M5|Adr 776|KD1 10040 16:31:313 3|Lv 1.50556 m |E 12.905 m | | +For M5|Adr 777|KD1 10040 16:31:413 3|Lv 1.50557 m |E 12.906 m | | +For M5|Adr 778|KD1 10037 16:32:023 3|Lr 1.67815 m |E 12.664 m | | +For M5|Adr 779|KD1 10040 16:32:02 3| | |Z 4.27726 m | +For M5|Adr 780|KD1 10040 16:33:223 3|Lr 1.54946 m |E 6.498 m | | +For M5|Adr 781|KD1 70002 16:33:523 3|Lv 1.55940 m |E 6.375 m | | +For M5|Adr 782|KD1 70002 16:34:033 3|Lv 1.55939 m |E 6.376 m | | +For M5|Adr 783|KD1 10040 16:34:273 3|Lr 1.54942 m |E 6.498 m | | +For M5|Adr 784|KD1 70002 16:34:27 3| | |Z 4.26731 m | +For M5|Adr 785|KD1 70002 16:35:563 3|Lr 1.59282 m |E 12.344 m | | +For M5|Adr 786|KD1 FH4 16:36:363 3|Lv 1.13142 m |E 12.188 m | | +For M5|Adr 787|KD1 FH4 16:36:523 3|Lv 1.13140 m |E 12.188 m | | +For M5|Adr 788|KD1 70002 16:37:183 3|Lr 1.59290 m |E 12.347 m | | +For M5|Adr 789|KD1 FH4 16:37:18 3| | |Z 4.72876 m | +For M5|Adr 790|KD1 FH4 16:39:563 3|Lr 1.49096 m |E 4.247 m | | +For M5|Adr 791|KD1 10051 16:41:483 3|Lv 1.82399 m |E 4.148 m | | +For M5|Adr 792|KD1 10051 16:42:043 3|Lv 1.82401 m |E 4.146 m | | +For M5|Adr 793|KD1 FH4 16:42:303 3|Lr 1.49098 m |E 4.248 m | | +For M5|Adr 794|KD1 10051 16:42:30 3| | |Z 4.39573 m | +For M5|Adr 795|KD1 10051 16:44:153 3|Lr 1.47922 m |E 11.936 m | | +For M5|Adr 796|KD1 10050 16:44:483 3|Lv 1.60061 m |E 11.975 m | | +For M5|Adr 797|KD1 10050 16:45:053 3|Lv 1.60057 m |E 11.977 m | | +For M5|Adr 798|KD1 10051 16:45:323 3|Lr 1.47919 m |E 11.937 m | | +For M5|Adr 799|KD1 10050 16:45:32 3| | |Z 4.27434 m | +For M5|Adr 800|KD1 10050 16:47:273 3|Lr 1.70650 m |E 11.350 m | | +For M5|Adr 801|KD1 10053 16:48:033 3|Lv 1.59473 m |E 12.410 m | | +For M5|Adr 802|KD1 10053 16:48:203 3|Lv 1.59475 m |E 12.408 m | | +For M5|Adr 803|KD1 10050 16:48:493 3|Lr 1.70655 m |E 11.349 m | | +For M5|Adr 804|KD1 10053 16:48:49 3| | |Z 4.38613 m | +For M5|Adr 805|KD1 10053 16:53:053 3|Lr 1.59530 m |E 24.190 m | | +For M5|Adr 806|KD1 10049 16:53:343 3|Lv 1.87627 m |E 24.624 m | | +For M5|Adr 807|KD1 10049 16:53:543 3|Lv 1.87630 m |E 24.626 m | | +For M5|Adr 808|KD1 10053 16:54:253 3|Lr 1.59533 m |E 24.185 m | | +For M5|Adr 809|KD1 10049 16:54:25 3| | |Z 4.10516 m | +For M5|Adr 810|KD1 10049 16:56:233 3|Lr 1.40780 m |E 14.745 m | | +For M5|Adr 811|KD1 FH3 16:57:093 3|Lv 0.80238 m |E 15.610 m | | +For M5|Adr 812|KD1 FH3 16:57:243 3|Lv 0.80236 m |E 15.609 m | | +For M5|Adr 813|KD1 10049 16:57:513 3|Lr 1.40777 m |E 14.741 m | | +For M5|Adr 814|KD1 FH3 16:57:51 3| | |Z 4.71057 m | +For M5|Adr 817|KD1 FH3 17:02:383 3|Lr 0.64466 m |E 23.862 m | | +For M5|Adr 818|KD1 812 17:03:163 3|Lv 1.35722 m |E 26.312 m | | +For M5|Adr 819|KD1 812 17:03:353 3|Lv 1.35712 m |E 26.316 m | | +For M5|Adr 820|KD1 FH3 17:04:123 3|Lr 0.64467 m |E 23.868 m | | +For M5|Adr 821|KD1 812 17:04:12 3| | |Z 3.99807 m | +For M5|Adr 822|KD1 812 17:04:553 3|Lr 1.35712 m |E 26.321 m | | +For M5|Adr 823|KD1 10048 17:05:353 3|Lv 1.45751 m |E 25.242 m | | +For M5|Adr 824|KD1 10048 17:05:503 3|Lv 1.45748 m |E 25.241 m | | +For M5|Adr 825|KD1 812 17:06:213 3|Lr 1.35717 m |E 26.307 m | | +For M5|Adr 826|KD1 10048 17:06:21 3| | |Z 3.89772 m | +For M5|Adr 827|KD1 10048 17:08:243 3|Lr 1.41657 m |E 7.786 m | | +For M5|Adr 828|KD1 816 17:09:343 3|Lv 1.31900 m |E 8.208 m | | +For M5|Adr 829|KD1 816 17:09:513 3|Lv 1.31900 m |E 8.209 m | | +For M5|Adr 830|KD1 10048 17:10:213 3|Lr 1.41659 m |E 7.776 m | | +For M5|Adr 831|KD1 816 17:10:21 3| | |Z 3.99530 m | +For M5|Adr 832|KD1 816 3|Sh 0.00030 m |dz -0.00030 m |Z 3.99500 m | +For M5|Adr 833|KD2 816 52 3|Sr 649.58 m |Sv 649.70 m |Z 3.99530 m | +For M5|Adr 834|TO Zugende 3| | | | +For M5|Adr 835|TO Zugbeginn RVVR 2| | | | +For M5|Adr 836|KD1 816 2| | |Z 3.99500 m | +For M5|Adr 837|KD1 816 14:30:403 2|Lr 1.43758 m |E 23.399 m | | +For M5|Adr 838|KD1 812 14:31:083 2|Lv 1.43473 m |E 21.489 m | | +For M5|Adr 839|KD1 812 14:31:173 2|Lv 1.43477 m |E 21.488 m | | +For M5|Adr 840|KD1 816 14:31:403 2|Lr 1.43768 m |E 23.400 m | | +For M5|Adr 841|KD1 812 14:31:40 2| | |Z 3.99788 m | +For M5|Adr 842|KD1 812 14:35:573 2|Lr 1.35778 m |E 4.039 m | | +For M5|Adr 843|KD1 60001 14:36:333 2|Lv 1.50396 m |E 4.427 m | | +For M5|Adr 844|KD1 60001 14:36:433 2|Lv 1.50396 m |E 4.427 m | | +For M5|Adr 845|KD1 812 14:37:023 2|Lr 1.35777 m |E 4.039 m | | +For M5|Adr 846|KD1 60001 14:37:02 2| | |Z 3.85169 m | +For M5|Adr 847|KD1 60001 14:40:263 2|Lr 1.54562 m |E 19.274 m | | +For M5|Adr 848|KD1 10045 14:40:493 2|Lv 1.56808 m |E 19.224 m | | +For M5|Adr 849|KD1 10045 14:40:583 2|Lv 1.56811 m |E 19.224 m | | +For M5|Adr 850|KD1 60001 14:41:183 2|Lr 1.54563 m |E 19.273 m | | +For M5|Adr 851|KD1 10045 14:41:18 2| | |Z 3.82922 m | +For M5|Adr 852|KD1 10045 14:46:233 2|Lr 1.67307 m |E 26.557 m | | +For M5|Adr 853|KD1 10034 14:46:573 2|Lv 1.65673 m |E 27.732 m | | +For M5|Adr 854|KD1 10034 14:47:073 2|Lv 1.65669 m |E 27.733 m | | +For M5|Adr 855|KD1 10045 14:47:253 2|Lr 1.67302 m |E 26.559 m | | +For M5|Adr 856|KD1 10034 14:47:25 2| | |Z 3.84556 m | +For M5|Adr 857|KD1 10034 14:51:143 2|Lr 1.61495 m |E 25.466 m | | +For M5|Adr 858|KD1 10035 14:51:423 2|Lv 1.27430 m |E 25.236 m | | +For M5|Adr 859|KD1 10035 14:51:513 2|Lv 1.27430 m |E 25.238 m | | +For M5|Adr 860|KD1 10034 14:52:113 2|Lr 1.61488 m |E 25.465 m | | +For M5|Adr 861|KD1 10035 14:52:11 2| | |Z 4.18617 m | +For M5|Adr 862|KD1 10035 14:56:273 2|Lr 1.80675 m |E 19.340 m | | +For M5|Adr 863|KD1 10036 14:56:453 2|Lv 1.88078 m |E 19.429 m | | +For M5|Adr 864|KD1 10036 14:56:543 2|Lv 1.88079 m |E 19.427 m | | +For M5|Adr 865|KD1 10035 14:57:143 2|Lr 1.80672 m |E 19.342 m | | +For M5|Adr 866|KD1 10036 14:57:14 2| | |Z 4.11213 m | +For M5|Adr 867|KD1 10036 15:05:313 2|Lr 1.56667 m |E 6.641 m | | +For M5|Adr 868|KD1 FH5 15:06:083 2|Lv 0.96341 m |E 10.417 m | | +For M5|Adr 869|KD1 FH5 15:06:173 2|Lv 0.96349 m |E 10.417 m | | +For M5|Adr 870|KD1 10036 15:06:403 2|Lr 1.56681 m |E 6.638 m | | +For M5|Adr 871|KD1 FH5 15:06:40 2| | |Z 4.71542 m | +For M5|Adr 872|KD1 FH5 15:07:103 2|Lr 0.96347 m |E 10.418 m | | +For M5|Adr 873|KD1 10036 15:07:393 2|Lv 1.56678 m |E 6.640 m | | +For M5|Adr 874|KD1 10036 15:07:483 2|Lv 1.56677 m |E 6.642 m | | +For M5|Adr 875|KD1 FH5 15:08:103 2|Lr 0.96350 m |E 10.417 m | | +For M5|Adr 876|KD1 10036 15:08:10 2| | |Z 4.11213 m | +For M5|Adr 877|KD1 10036 15:10:183 2|Lr 1.88504 m |E 19.391 m | | +For M5|Adr 878|KD1 10035 15:10:483 2|Lv 1.81094 m |E 19.359 m | | +For M5|Adr 879|KD1 10035 15:10:593 2|Lv 1.81094 m |E 19.359 m | | +For M5|Adr 880|KD1 10036 15:11:203 2|Lr 1.88498 m |E 19.392 m | | +For M5|Adr 881|KD1 10035 15:11:20 2| | |Z 4.18620 m | +For M5|Adr 882|KD1 10035 15:13:103 2|Lr 1.28679 m |E 25.062 m | | +For M5|Adr 883|KD1 10034 15:13:343 2|Lv 1.62729 m |E 25.615 m | | +For M5|Adr 884|KD1 10034 15:13:433 2|Lv 1.62732 m |E 25.609 m | | +For M5|Adr 885|KD1 10035 15:14:013 2|Lr 1.28680 m |E 25.061 m | | +For M5|Adr 886|KD1 10034 15:14:01 2| | |Z 3.84569 m | +For M5|Adr 887|KD1 10034 15:16:543 2|Lr 1.66493 m |E 28.745 m | | +For M5|Adr 888|KD1 10028 15:17:183 2|Lv 1.61072 m |E 28.420 m | | +For M5|Adr 889|KD1 10028 15:17:283 2|Lv 1.61079 m |E 28.422 m | | +For M5|Adr 890|KD1 10034 15:17:483 2|Lr 1.66498 m |E 28.741 m | | +For M5|Adr 891|KD1 10028 15:17:48 2| | |Z 3.89989 m | +For M5|Adr 892|KD1 10028 15:21:203 2|Lr 1.59959 m |E 19.000 m | | +For M5|Adr 893|KD1 60002 15:22:083 2|Lv 1.54667 m |E 18.962 m | | +For M5|Adr 894|KD1 60002 15:22:193 2|Lv 1.54668 m |E 18.961 m | | +For M5|Adr 895|KD1 10028 15:22:423 2|Lr 1.59967 m |E 19.003 m | | +For M5|Adr 896|KD1 60002 15:22:42 2| | |Z 3.95284 m | +For M5|Adr 897|KD1 60002 15:25:443 2|Lr 1.60831 m |E 18.850 m | | +For M5|Adr 898|KD1 10011 15:26:143 2|Lv 1.63237 m |E 19.103 m | | +For M5|Adr 899|KD1 10011 15:26:233 2|Lv 1.63235 m |E 19.104 m | | +For M5|Adr 900|KD1 60002 15:26:433 2|Lr 1.60829 m |E 18.852 m | | +For M5|Adr 901|KD1 10011 15:26:43 2| | |Z 3.92878 m | +For M5|Adr 902|KD1 10011 15:30:183 2|Lr 1.67286 m |E 21.967 m | | +For M5|Adr 903|KD1 60003 15:30:433 2|Lv 1.63170 m |E 22.073 m | | +For M5|Adr 904|KD1 60003 15:30:523 2|Lv 1.63172 m |E 22.072 m | | +For M5|Adr 905|KD1 10011 15:31:263 2|Lr 1.67286 m |E 21.965 m | | +For M5|Adr 906|KD1 60003 15:31:26 2| | |Z 3.96993 m | +For M5|Adr 907|KD1 60003 15:35:353 2|Lr 1.68025 m |E 21.958 m | | +For M5|Adr 908|KD1 10001 15:36:073 2|Lv 1.63896 m |E 21.883 m | | +For M5|Adr 909|KD1 10001 15:36:163 2|Lv 1.63897 m |E 21.881 m | | +For M5|Adr 910|KD1 60003 15:36:403 2|Lr 1.68030 m |E 21.961 m | | +For M5|Adr 911|KD1 10001 15:36:40 2| | |Z 4.01124 m | +For M5|Adr 912|KD1 10001 15:40:373 2|Lr 1.39478 m |E 19.268 m | | +For M5|Adr 913|KD1 60004 15:41:133 2|Lv 1.61995 m |E 18.718 m | | +For M5|Adr 914|KD1 60004 15:41:223 2|Lv 1.62017 m |E 18.717 m | | +For M5|Adr 915|KD1 10001 15:41:403 2|Lr 1.39479 m |E 19.268 m | | +For M5|Adr 916|KD1 60004 15:41:40 2| | |Z 3.78596 m | +For M5|Adr 917|KD1 60004 15:45:233 2|Lr 1.57515 m |E 19.137 m | | +For M5|Adr 918|KD1 10003 15:45:483 2|Lv 1.49858 m |E 19.431 m | | +For M5|Adr 919|KD1 10003 15:45:573 2|Lv 1.49859 m |E 19.431 m | | +For M5|Adr 920|KD1 60004 15:46:193 2|Lr 1.57509 m |E 19.139 m | | +For M5|Adr 921|KD1 10003 15:46:19 2| | |Z 3.86250 m | +For M5|Adr 922|KD1 10003 15:49:033 2|Lr 1.81482 m |E 13.285 m | | +For M5|Adr 923|KD1 10007 15:49:313 2|Lv 1.64518 m |E 12.877 m | | +For M5|Adr 924|KD1 10007 15:49:403 2|Lv 1.64518 m |E 12.878 m | | +For M5|Adr 925|KD1 10003 15:50:003 2|Lr 1.81488 m |E 13.284 m | | +For M5|Adr 926|KD1 10007 15:50:00 2| | |Z 4.03217 m | +For M5|Adr 927|KD1 10007 15:52:403 2|Lr 1.62453 m |E 30.297 m | | +For M5|Adr 928|KD1 10008 15:53:043 2|Lv 1.80896 m |E 30.375 m | | +For M5|Adr 929|KD1 10008 15:53:133 2|Lv 1.80894 m |E 30.376 m | | +For M5|Adr 930|KD1 10007 15:53:413 2|Lr 1.62452 m |E 30.255 m | | +For M5|Adr 931|KD1 10008 15:53:41 2| | |Z 3.84774 m | +For M5|Adr 932|KD1 10008 15:56:393 2|Lr 1.74534 m |E 13.415 m | | +For M5|Adr 933|KD1 10005 15:57:033 2|Lv 1.75588 m |E 13.286 m | | +For M5|Adr 934|KD1 10005 15:57:123 2|Lv 1.75590 m |E 13.286 m | | +For M5|Adr 935|KD1 10008 15:57:313 2|Lr 1.74539 m |E 13.416 m | | +For M5|Adr 936|KD1 10005 15:57:31 2| | |Z 3.83722 m | +For M5|Adr 937|KD1 10005 16:01:303 2|Lr 1.40465 m |E 20.041 m | | +For M5|Adr 938|KD1 10006 16:01:513 2|Lv 1.54197 m |E 19.066 m | | +For M5|Adr 939|KD1 10006 16:02:003 2|Lv 1.54198 m |E 19.066 m | | +For M5|Adr 940|KD1 10005 16:02:213 2|Lr 1.40455 m |E 20.044 m | | +For M5|Adr 941|KD1 10006 16:02:21 2| | |Z 3.69984 m | +For M5|Adr 942|KD1 10006 16:03:563 2|Lr 1.60546 m |E 23.103 m | | +For M5|Adr 943|KD1 10004 16:04:203 2|Lv 1.69468 m |E 24.031 m | | +For M5|Adr 944|KD1 10004 16:04:293 2|Lv 1.69467 m |E 24.034 m | | +For M5|Adr 945|KD1 10006 16:04:493 2|Lr 1.60547 m |E 23.099 m | | +For M5|Adr 946|KD1 10004 16:04:49 2| | |Z 3.61063 m | +For M5|Adr 947|KD1 10004 16:08:293 2|Lr 1.62333 m |E 20.862 m | | +For M5|Adr 948|KD1 60005 16:08:533 2|Lv 1.61400 m |E 21.223 m | | +For M5|Adr 949|KD1 60005 16:09:033 2|Lv 1.61401 m |E 21.226 m | | +For M5|Adr 950|KD1 10004 16:09:233 2|Lr 1.62337 m |E 20.868 m | | +For M5|Adr 951|KD1 60005 16:09:23 2| | |Z 3.61998 m | +For M5|Adr 952|KD1 60005 16:12:113 2|Lr 1.62803 m |E 19.769 m | | +For M5|Adr 953|KD1 10002 16:12:333 2|Lv 1.53886 m |E 19.690 m | | +For M5|Adr 954|KD1 10002 16:12:423 2|Lv 1.53887 m |E 19.688 m | | +For M5|Adr 955|KD1 60005 16:13:013 2|Lr 1.62803 m |E 19.768 m | | +For M5|Adr 956|KD1 10002 16:13:01 2| | |Z 3.70914 m | +For M5|Adr 957|KD1 10002 16:13:263 2|Lr 1.53886 m |E 19.674 m | | +For M5|Adr 958|KD1 60006 16:13:483 2|Lv 1.62806 m |E 19.768 m | | +For M5|Adr 959|KD1 60006 16:13:583 2|Lv 1.62801 m |E 19.770 m | | +For M5|Adr 960|KD1 10002 16:14:163 2|Lr 1.53885 m |E 19.675 m | | +For M5|Adr 961|KD1 60006 16:14:16 2| | |Z 3.61996 m | +For M5|Adr 962|KD1 60006 16:16:263 2|Lr 1.60384 m |E 20.993 m | | +For M5|Adr 963|KD1 10004 16:16:513 2|Lv 1.61318 m |E 21.085 m | | +For M5|Adr 964|KD1 10004 16:17:013 2|Lv 1.61318 m |E 21.084 m | | +For M5|Adr 965|KD1 60006 16:17:233 2|Lr 1.60386 m |E 20.994 m | | +For M5|Adr 966|KD1 10004 16:17:23 2| | |Z 3.61063 m | +For M5|Adr 967|KD1 10004 16:19:003 2|Lr 1.65949 m |E 24.008 m | | +For M5|Adr 968|KD1 10006 16:19:343 2|Lv 1.57013 m |E 23.123 m | | +For M5|Adr 969|KD1 10006 16:19:443 2|Lv 1.57013 m |E 23.124 m | | +For M5|Adr 970|KD1 10004 16:20:013 2|Lr 1.65952 m |E 23.998 m | | +For M5|Adr 971|KD1 10006 16:20:01 2| | |Z 3.70001 m | +For M5|Adr 972|KD1 10006 16:21:163 2|Lr 1.49590 m |E 18.993 m | | +For M5|Adr 973|KD1 10005 16:21:523 2|Lv 1.35852 m |E 20.150 m | | +For M5|Adr 974|KD1 10005 16:22:033 2|Lv 1.35849 m |E 20.150 m | | +For M5|Adr 975|KD1 10006 16:22:213 2|Lr 1.49595 m |E 18.996 m | | +For M5|Adr 976|KD1 10005 16:22:21 2| | |Z 3.83743 m | +For M5|Adr 977|KD1 10005 16:23:553 2|Lr 1.76288 m |E 13.359 m | | +For M5|Adr 978|KD1 10008 16:24:193 2|Lv 1.75238 m |E 13.351 m | | +For M5|Adr 979|KD1 10008 16:24:303 2|Lv 1.75236 m |E 13.351 m | | +For M5|Adr 980|KD1 10005 16:24:513 2|Lr 1.76288 m |E 13.359 m | | +For M5|Adr 981|KD1 10008 16:24:51 2| | |Z 3.84794 m | +For M5|Adr 982|KD1 10008 16:27:193 2|Lr 1.83398 m |E 30.253 m | | +For M5|Adr 983|KD1 10007 16:27:413 2|Lv 1.64958 m |E 30.375 m | | +For M5|Adr 984|KD1 10007 16:27:513 2|Lv 1.64959 m |E 30.377 m | | +For M5|Adr 985|KD1 10008 16:28:103 2|Lr 1.83397 m |E 30.251 m | | +For M5|Adr 986|KD1 10007 16:28:10 2| | |Z 4.03233 m | +For M5|Adr 987|KD1 10007 16:29:513 2|Lr 1.63925 m |E 13.080 m | | +For M5|Adr 988|KD1 10003 16:30:253 2|Lv 1.80901 m |E 13.038 m | | +For M5|Adr 989|KD1 10003 16:30:353 2|Lv 1.80904 m |E 13.034 m | | +For M5|Adr 990|KD1 10007 16:31:063 2|Lr 1.63930 m |E 13.082 m | | +For M5|Adr 991|KD1 10003 16:31:06 2| | |Z 3.86258 m | +For M5|Adr 992|KD1 10003 16:33:333 2|Lr 1.47515 m |E 19.257 m | | +For M5|Adr 993|KD1 60007 16:34:013 2|Lv 1.55199 m |E 19.323 m | | +For M5|Adr 994|KD1 60007 16:34:163 2|Lv 1.55202 m |E 19.323 m | | +For M5|Adr 995|KD1 10003 16:34:403 2|Lr 1.47515 m |E 19.259 m | | +For M5|Adr 996|KD1 60007 16:34:40 2| | |Z 3.78572 m | +For M5|Adr 997|KD1 60007 16:36:413 2|Lr 1.63027 m |E 18.873 m | | +For M5|Adr 998|KD1 10001 16:37:093 2|Lv 1.40449 m |E 19.130 m | | +For M5|Adr 999|KD1 10001 16:37:243 2|Lv 1.40450 m |E 19.130 m | | +For M5|Adr 1000|KD1 60007 16:37:513 2|Lr 1.63028 m |E 18.871 m | | +For M5|Adr 1001|KD1 10001 16:37:51 2| | |Z 4.01151 m | +For M5|Adr 1002|KD1 10001 16:39:533 2|Lr 1.65957 m |E 21.975 m | | +For M5|Adr 1003|KD1 60008 16:40:383 2|Lv 1.70161 m |E 21.868 m | | +For M5|Adr 1004|KD1 60008 16:41:003 2|Lv 1.70156 m |E 21.869 m | | +For M5|Adr 1005|KD1 10001 16:41:233 2|Lr 1.65960 m |E 21.974 m | | +For M5|Adr 1006|KD1 60008 16:41:23 2| | |Z 3.96951 m | +For M5|Adr 1007|KD1 60008 16:43:203 2|Lr 1.63618 m |E 22.050 m | | +For M5|Adr 1008|KD1 10011 16:43:483 2|Lv 1.67665 m |E 21.988 m | | +For M5|Adr 1009|KD1 10011 16:44:003 2|Lv 1.67668 m |E 21.989 m | | +For M5|Adr 1010|KD1 60008 16:44:233 2|Lr 1.63618 m |E 22.050 m | | +For M5|Adr 1011|KD1 10011 16:44:23 2| | |Z 3.92902 m | +For M5|Adr 1012|KD1 10011 16:46:093 2|Lr 1.63475 m |E 19.055 m | | +For M5|Adr 1013|KD1 60009 16:46:373 2|Lv 1.61073 m |E 18.874 m | | +For M5|Adr 1014|KD1 60009 16:46:533 2|Lv 1.61073 m |E 18.871 m | | +For M5|Adr 1015|KD1 10011 16:47:173 2|Lr 1.63475 m |E 19.053 m | | +For M5|Adr 1016|KD1 60009 16:47:17 2| | |Z 3.95304 m | +For M5|Adr 1017|KD1 60009 16:49:003 2|Lr 1.55716 m |E 19.033 m | | +For M5|Adr 1018|KD1 10028 16:49:383 2|Lv 1.61006 m |E 18.947 m | | +For M5|Adr 1019|KD1 10028 16:49:503 2|Lv 1.61010 m |E 18.946 m | | +For M5|Adr 1020|KD1 60009 16:50:113 2|Lr 1.55714 m |E 19.040 m | | +For M5|Adr 1021|KD1 10028 16:50:11 2| | |Z 3.90011 m | +For M5|Adr 1022|KD1 10028 16:51:563 2|Lr 1.57370 m |E 28.434 m | | +For M5|Adr 1023|KD1 10034 16:52:203 2|Lv 1.62804 m |E 28.757 m | | +For M5|Adr 1024|KD1 10034 16:52:323 2|Lv 1.62798 m |E 28.741 m | | +For M5|Adr 1025|KD1 10028 16:52:553 2|Lr 1.57369 m |E 28.415 m | | +For M5|Adr 1026|KD1 10034 16:52:55 2| | |Z 3.84579 m | +For M5|Adr 1027|KD1 10034 16:54:523 2|Lr 1.63172 m |E 27.842 m | | +For M5|Adr 1028|KD1 10045 16:55:403 2|Lv 1.64796 m |E 26.502 m | | +For M5|Adr 1029|KD1 10045 16:56:173 2|Lv 1.64808 m |E 26.502 m | | +For M5|Adr 1030|KD1 10034 16:56:483 2|Lr 1.63175 m |E 27.777 m | | +For M5|Adr 1031|KD1 10045 16:56:48 2| | |Z 3.82951 m | +For M5|Adr 1032|KD1 10045 16:58:373 2|Lr 1.53441 m |E 19.112 m | | +For M5|Adr 1033|KD1 60010 16:59:113 2|Lv 1.51027 m |E 19.388 m | | +For M5|Adr 1034|KD1 60010 16:59:273 2|Lv 1.51031 m |E 19.381 m | | +For M5|Adr 1035|KD1 10045 16:59:513 2|Lr 1.53444 m |E 19.110 m | | +For M5|Adr 1036|KD1 60010 16:59:51 2| | |Z 3.85364 m | +For M5|Adr 1037|KD1 60010 17:01:473 2|Lr 1.43941 m |E 4.448 m | | +For M5|Adr 1038|KD1 812 17:02:203 2|Lv 1.29479 m |E 4.019 m | | +For M5|Adr 1039|KD1 812 17:02:373 2|Lv 1.29478 m |E 4.019 m | | +For M5|Adr 1040|KD1 60010 17:03:173 2|Lr 1.43941 m |E 4.450 m | | +For M5|Adr 1041|KD1 812 17:03:17 2| | |Z 3.99827 m | +For M5|Adr 1042|KD1 812 17:05:363 2|Lr 1.43168 m |E 21.741 m | | +For M5|Adr 1043|KD1 816 17:06:183 2|Lv 1.43443 m |E 23.124 m | | +For M5|Adr 1044|KD1 816 17:06:343 2|Lv 1.43443 m |E 23.124 m | | +For M5|Adr 1045|KD1 812 17:07:043 2|Lr 1.43159 m |E 21.743 m | | +For M5|Adr 1046|KD1 816 17:07:04 2| | |Z 3.99547 m | +For M5|Adr 1047|KD1 816 2|Sh 0.00048 m |dz -0.00048 m |Z 3.99500 m | +For M5|Adr 1048|KD2 816 42 2|Sr 831.40 m |Sv 831.50 m |Z 3.99547 m | +For M5|Adr 1049|TO Zugende 2| | | | +For M5|Adr 1050|TO Zugbeginn RVVR 6| | | | +For M5|Adr 1051|KD1 666 6| | |Z 3.89100 m | +For M5|Adr 1052|KD1 666 09:40:063 6|Lr 1.44931 m |E 18.409 m | | +For M5|Adr 1053|KD1 10055 09:40:483 6|Lv 1.77704 m |E 18.557 m | | +For M5|Adr 1054|KD1 10055 09:41:003 6|Lv 1.77705 m |E 18.556 m | | +For M5|Adr 1055|KD1 666 09:41:233 6|Lr 1.44933 m |E 18.404 m | | +For M5|Adr 1056|KD1 10055 09:41:23 6| | |Z 3.56327 m | +For M5|Adr 1057|KD1 10055 09:44:543 6|Lr 1.78051 m |E 23.397 m | | +For M5|Adr 1058|KD1 10057 09:45:323 6|Lv 1.46532 m |E 23.457 m | | +For M5|Adr 1059|KD1 10057 09:45:423 6|Lv 1.46531 m |E 23.458 m | | +For M5|Adr 1060|KD1 10055 09:46:023 6|Lr 1.78056 m |E 23.394 m | | +For M5|Adr 1061|KD1 10057 09:46:02 6| | |Z 3.87849 m | +For M5|Adr 1062|KD1 10057 09:49:323 6|Lr 1.99642 m |E 19.914 m | | +For M5|Adr 1063|KD1 30001 09:50:063 6|Lv 1.65143 m |E 20.119 m | | +For M5|Adr 1064|KD1 30001 09:50:153 6|Lv 1.65136 m |E 20.122 m | | +For M5|Adr 1065|KD1 10057 09:50:403 6|Lr 1.99645 m |E 19.913 m | | +For M5|Adr 1066|KD1 30001 09:50:40 6| | |Z 4.22353 m | +For M5|Adr 1067|KD1 30001 09:54:053 6|Lr 1.63978 m |E 20.030 m | | +For M5|Adr 1068|KD1 10059 09:54:343 6|Lv 1.71977 m |E 20.092 m | | +For M5|Adr 1069|KD1 10059 09:54:463 6|Lv 1.71974 m |E 20.094 m | | +For M5|Adr 1070|KD1 30001 09:55:113 6|Lr 1.63989 m |E 20.026 m | | +For M5|Adr 1071|KD1 10059 09:55:11 6| | |Z 4.14361 m | +For M5|Adr 1072|KD1 10059 09:58:163 6|Lr 1.78165 m |E 19.164 m | | +For M5|Adr 1073|KD1 30002 09:59:533 6|Lv 1.51405 m |E 19.433 m | | +For M5|Adr 1074|KD1 30002 10:00:033 6|Lv 1.51404 m |E 19.434 m | | +For M5|Adr 1075|KD1 10059 10:00:313 6|Lr 1.78152 m |E 19.171 m | | +For M5|Adr 1076|KD1 30002 10:00:31 6| | |Z 4.41115 m | +For M5|Adr 1077|KD1 30002 10:03:513 6|Lr 1.60517 m |E 12.252 m | | +For M5|Adr 1078|KD1 10053 10:04:223 6|Lv 1.62944 m |E 12.461 m | | +For M5|Adr 1079|KD1 10053 10:04:303 6|Lv 1.62944 m |E 12.462 m | | +For M5|Adr 1080|KD1 30002 10:04:513 6|Lr 1.60518 m |E 12.253 m | | +For M5|Adr 1081|KD1 10053 10:04:51 6| | |Z 4.38689 m | +For M5|Adr 1082|KD1 10053 10:07:543 6|Lr 1.76780 m |E 29.779 m | | +For M5|Adr 1083|KD1 10044 10:08:393 6|Lv 1.49774 m |E 29.777 m | | +For M5|Adr 1084|KD1 10044 10:08:483 6|Lv 1.49776 m |E 29.775 m | | +For M5|Adr 1085|KD1 10053 10:09:093 6|Lr 1.76782 m |E 29.783 m | | +For M5|Adr 1086|KD1 10044 10:09:09 6| | |Z 4.65695 m | +For M5|Adr 1087|KD1 10044 10:13:023 6|Lr 1.42742 m |E 18.722 m | | +For M5|Adr 1088|KD1 10040 10:13:303 6|Lv 1.80634 m |E 16.387 m | | +For M5|Adr 1089|KD1 10040 10:13:403 6|Lv 1.80635 m |E 16.388 m | | +For M5|Adr 1090|KD1 10044 10:14:053 6|Lr 1.42740 m |E 18.714 m | | +For M5|Adr 1091|KD1 10040 10:14:05 6| | |Z 4.27801 m | +For M5|Adr 1092|KD1 10040 10:17:293 6|Lr 1.64722 m |E 16.416 m | | +For M5|Adr 1093|KD1 10041 10:17:513 6|Lv 1.32581 m |E 15.808 m | | +For M5|Adr 1094|KD1 10041 10:18:013 6|Lv 1.32585 m |E 15.805 m | | +For M5|Adr 1095|KD1 10040 10:18:343 6|Lr 1.64719 m |E 16.417 m | | +For M5|Adr 1096|KD1 10041 10:18:34 6| | |Z 4.59939 m | +For M5|Adr 1097|KD1 10041 10:22:583 6|Lr 1.62142 m |E 12.038 m | | +For M5|Adr 1098|KD1 10042 10:23:333 6|Lv 1.75351 m |E 13.648 m | | +For M5|Adr 1099|KD1 10042 10:23:423 6|Lv 1.75354 m |E 13.647 m | | +For M5|Adr 1100|KD1 10041 10:24:023 6|Lr 1.62146 m |E 12.031 m | | +For M5|Adr 1101|KD1 10042 10:24:02 6| | |Z 4.46730 m | +For M5|Adr 1102|KD1 10042 10:27:173 6|Lr 1.80021 m |E 4.666 m | | +For M5|Adr 1103|KD1 30003 10:28:483 6|Lv 1.71065 m |E 4.794 m | | +For M5|Adr 1104|KD1 30003 10:28:583 6|Lv 1.71065 m |E 4.795 m | | +For M5|Adr 1105|KD1 10042 10:29:213 6|Lr 1.80017 m |E 4.673 m | | +For M5|Adr 1106|KD1 30003 10:29:21 6| | |Z 4.55685 m | +For M5|Adr 1107|KD1 30003 10:34:423 6|Lr 1.38670 m |E 28.622 m | | +For M5|Adr 1108|KD1 10027 10:35:173 6|Lv 1.50025 m |E 29.351 m | | +For M5|Adr 1109|KD1 10027 10:35:253 6|Lv 1.50030 m |E 29.349 m | | +For M5|Adr 1110|KD1 30003 10:35:513 6|Lr 1.38675 m |E 28.618 m | | +For M5|Adr 1111|KD1 10027 10:35:51 6| | |Z 4.44329 m | +For M5|Adr 1112|KD1 10027 10:39:283 6|Lr 1.69754 m |E 19.008 m | | +For M5|Adr 1113|KD1 30004 10:39:523 6|Lv 1.52641 m |E 19.069 m | | +For M5|Adr 1114|KD1 30004 10:40:023 6|Lv 1.52641 m |E 19.068 m | | +For M5|Adr 1115|KD1 10027 10:40:243 6|Lr 1.69754 m |E 19.005 m | | +For M5|Adr 1116|KD1 30004 10:40:24 6| | |Z 4.61442 m | +For M5|Adr 1117|KD1 30004 10:43:223 6|Lr 1.53664 m |E 19.451 m | | +For M5|Adr 1118|KD1 10018 10:43:473 6|Lv 1.77885 m |E 19.381 m | | +For M5|Adr 1119|KD1 10018 10:43:563 6|Lv 1.77887 m |E 19.381 m | | +For M5|Adr 1120|KD1 30004 10:44:183 6|Lr 1.53667 m |E 19.455 m | | +For M5|Adr 1121|KD1 10018 10:44:18 6| | |Z 4.37222 m | +For M5|Adr 1122|KD1 10018 10:48:463 6|Lr 1.51624 m |E 28.858 m | | +For M5|Adr 1123|KD1 10009 10:49:213 6|Lv 1.76559 m |E 29.011 m | | +For M5|Adr 1124|KD1 10009 10:49:323 6|Lv 1.76568 m |E 29.007 m | | +For M5|Adr 1125|KD1 10018 10:50:123 6|Lr 1.51630 m |E 28.874 m | | +For M5|Adr 1126|KD1 10009 10:50:12 6| | |Z 4.12286 m | +For M5|Adr 1127|KD1 10009 10:53:433 6|Lr 1.50785 m |E 15.483 m | | +For M5|Adr 1128|KD1 10006 10:54:163 6|Lv 1.92998 m |E 17.279 m | | +For M5|Adr 1129|KD1 10006 10:54:263 6|Lv 1.92997 m |E 17.281 m | | +For M5|Adr 1130|KD1 10009 10:54:503 6|Lr 1.50796 m |E 15.468 m | | +For M5|Adr 1131|KD1 10006 10:54:50 6| | |Z 3.70079 m | +For M5|Adr 1132|KD1 10006 10:55:133 6|Lr 1.92996 m |E 17.279 m | | +For M5|Adr 1133|KD1 10009 10:55:423 6|Lv 1.50798 m |E 15.468 m | | +For M5|Adr 1134|KD1 10009 10:55:523 6|Lv 1.50806 m |E 15.467 m | | +For M5|Adr 1135|KD1 10006 10:56:143 6|Lr 1.92999 m |E 17.275 m | | +For M5|Adr 1136|KD1 10009 10:56:14 6| | |Z 4.12274 m | +For M5|Adr 1137|KD1 10009 10:58:263 6|Lr 1.73986 m |E 28.805 m | | +For M5|Adr 1138|KD1 10018 10:58:543 6|Lv 1.49083 m |E 29.081 m | | +For M5|Adr 1139|KD1 10018 10:59:033 6|Lv 1.49078 m |E 29.082 m | | +For M5|Adr 1140|KD1 10009 10:59:283 6|Lr 1.73999 m |E 28.805 m | | +For M5|Adr 1141|KD1 10018 10:59:28 6| | |Z 4.37186 m | +For M5|Adr 1142|KD1 10018 11:01:403 6|Lr 1.79485 m |E 19.369 m | | +For M5|Adr 1143|KD1 30005 11:02:203 6|Lv 1.55327 m |E 19.464 m | | +For M5|Adr 1144|KD1 30005 11:02:323 6|Lv 1.55329 m |E 19.460 m | | +For M5|Adr 1145|KD1 10018 11:02:583 6|Lr 1.79484 m |E 19.365 m | | +For M5|Adr 1146|KD1 30005 11:02:58 6| | |Z 4.61343 m | +For M5|Adr 1147|KD1 30005 11:05:133 6|Lr 1.51209 m |E 19.018 m | | +For M5|Adr 1148|KD1 10027 11:05:443 6|Lv 1.68262 m |E 19.066 m | | +For M5|Adr 1149|KD1 10027 11:05:533 6|Lv 1.68267 m |E 19.065 m | | +For M5|Adr 1150|KD1 30005 11:06:163 6|Lr 1.51209 m |E 19.019 m | | +For M5|Adr 1151|KD1 10027 11:06:16 6| | |Z 4.44287 m | +For M5|Adr 1152|KD1 10027 11:08:083 6|Lr 1.48437 m |E 29.450 m | | +For M5|Adr 1153|KD1 30006 11:08:453 6|Lv 1.37039 m |E 28.524 m | | +For M5|Adr 1154|KD1 30006 11:08:543 6|Lv 1.37040 m |E 28.528 m | | +For M5|Adr 1155|KD1 10027 11:09:203 6|Lr 1.48442 m |E 29.415 m | | +For M5|Adr 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11:19:04 6| | |Z 4.27751 m | +For M5|Adr 1172|KD1 10040 11:20:573 6|Lr 1.86215 m |E 16.369 m | | +For M5|Adr 1173|KD1 10044 11:21:303 6|Lv 1.48325 m |E 18.739 m | | +For M5|Adr 1174|KD1 10044 11:21:383 6|Lv 1.48328 m |E 18.741 m | | +For M5|Adr 1175|KD1 10040 11:22:013 6|Lr 1.86215 m |E 16.367 m | | +For M5|Adr 1176|KD1 10044 11:22:01 6| | |Z 4.65640 m | +For M5|Adr 1177|KD1 10044 11:23:573 6|Lr 1.54273 m |E 29.939 m | | +For M5|Adr 1178|KD1 10053 11:24:253 6|Lv 1.81270 m |E 29.602 m | | +For M5|Adr 1179|KD1 10053 11:24:353 6|Lv 1.81271 m |E 29.606 m | | +For M5|Adr 1180|KD1 10044 11:24:543 6|Lr 1.54276 m |E 29.936 m | | +For M5|Adr 1181|KD1 10053 11:24:54 6| | |Z 4.38644 m | +For M5|Adr 1182|KD1 10053 11:27:173 6|Lr 1.65224 m |E 12.259 m | | +For M5|Adr 1183|KD1 30007 11:27:423 6|Lv 1.62743 m |E 12.460 m | | +For M5|Adr 1184|KD1 30007 11:27:523 6|Lv 1.62744 m |E 12.461 m | | +For M5|Adr 1185|KD1 10053 11:28:113 6|Lr 1.65224 m |E 12.257 m | | +For M5|Adr 1186|KD1 30007 11:28:11 6| | |Z 4.41124 m | +For M5|Adr 1189|KD1 30007 11:31:463 6|Lr 1.49070 m |E 20.101 m | | +For M5|Adr 1190|KD1 10059 11:32:133 6|Lv 1.75897 m |E 18.523 m | | +For M5|Adr 1191|KD1 10059 11:32:213 6|Lv 1.75892 m |E 18.522 m | | +For M5|Adr 1192|KD1 30007 11:32:423 6|Lr 1.49075 m |E 20.097 m | | +For M5|Adr 1193|KD1 10059 11:32:42 6| | |Z 4.14302 m | +For M5|Adr 1194|KD1 10059 11:34:423 6|Lr 1.66374 m |E 20.145 m | | +For M5|Adr 1195|KD1 30008 11:35:113 6|Lv 1.58386 m |E 19.960 m | | +For M5|Adr 1196|KD1 30008 11:35:193 6|Lv 1.58389 m |E 19.959 m | | +For M5|Adr 1197|KD1 10059 11:35:573 6|Lr 1.66375 m |E 20.143 m | | +For M5|Adr 1198|KD1 30008 11:35:57 6| | |Z 4.22289 m | +For M5|Adr 1199|KD1 30008 11:37:593 6|Lr 1.58922 m |E 20.268 m | | +For M5|Adr 1200|KD1 10057 11:38:363 6|Lv 1.93427 m |E 19.774 m | | +For M5|Adr 1201|KD1 10057 11:38:453 6|Lv 1.93425 m |E 19.773 m | | +For M5|Adr 1202|KD1 30008 11:39:123 6|Lr 1.58921 m |E 20.268 m | | +For M5|Adr 1203|KD1 10057 11:39:12 6| | |Z 3.87785 m | +For M5|Adr 1204|KD1 10057 11:41:073 6|Lr 1.46444 m |E 23.474 m | | +For M5|Adr 1205|KD1 10055 11:41:323 6|Lv 1.77959 m |E 23.416 m | | +For M5|Adr 1206|KD1 10055 11:41:403 6|Lv 1.77961 m |E 23.419 m | | +For M5|Adr 1207|KD1 10057 11:42:023 6|Lr 1.46448 m |E 23.481 m | | +For M5|Adr 1208|KD1 10055 11:42:02 6| | |Z 3.56271 m | +For M5|Adr 1209|KD1 10055 11:44:043 6|Lr 1.71700 m |E 18.545 m | | +For M5|Adr 1210|KD1 666 11:44:283 6|Lv 1.38939 m |E 18.452 m | | +For M5|Adr 1211|KD1 666 11:44:373 6|Lv 1.38939 m |E 18.451 m | | +For M5|Adr 1212|KD1 10055 11:44:583 6|Lr 1.71711 m |E 18.540 m | | +For M5|Adr 1213|KD1 666 11:44:58 6| | |Z 3.89037 m | +For M5|Adr 1214|KD1 666 6|Sh -0.00063 m |dz 0.00063 m |Z 3.89100 m | +For M5|Adr 1215|KD2 666 32 6|Sr 614.58 m |Sv 615.09 m |Z 3.89037 m | +For M5|Adr 1216|TO Zugende 6| | | | diff --git a/Daten/campsnetz_beobachtungen_bereinigt.csv b/Daten/campsnetz_beobachtungen_bereinigt.csv new file mode 100644 index 0000000..fd5145d --- /dev/null +++ b/Daten/campsnetz_beobachtungen_bereinigt.csv @@ -0,0 +1,1814 @@ +Projekt: campsnetz;;; +Tachymeteraufnahme vom: 05.11.2025;;; +;;; +10009;;; +10006;0;100,74549;32,6886 +10010;173,45703;100,55963;29,1751 +10018;190,53206;99,61231;57,8778 +10008;274,48904;100,6641;22,0454 +10008;74,48981;299,32582;22,0455 +10018;390,53205;300,3765;57,8782 +10010;373,45694;299,4293;29,1757 +10006;199,99995;299,24351;32,6886 +10006;0;100,7454;32,6889 +10010;173,457;100,5596;29,1752 +10018;190,532;99,61225;57,8779 +10008;274,489;100,664;22,0453 +10008;74,4891;299,32294;22,0455 +10018;390,532;300,37617;57,8779 +10010;373,457;299,43065;29,1749 +10006;199,9999;299,24386;32,6889 +10006;0;100,7454;32,6882 +10010;173,457;100,5596;29,1749 +10018;190,532;99,61235;57,8782 +10008;274,489;100,66405;22,0452 +10008;74,4891;299,32268;22,0451 +10018;390,532;300,37643;57,8779 +10010;373,457;299,42649;29,175 +10006;199,9999;299,24415;32,6884 +10006;;; +10009;0;99,42402;32,686 +10005;68,54558;99,94851;38,0335 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+10003;213,55959;299,76530;76,5736; +10005;211,44739;299,81425;137,4453; +10002;200,00009;299,41248;46,6058; +10002;0,00000;100,57520;46,6055; +10005;11,44741;100,17685;137,4458; +10003;13,55960;100,22899;76,5738; +10011;13,55960;100,22899;76,5739; +10011a;120,45929;100,17680;87,9097; +10011a;320,45941;299,81494;87,9095; +10011;213,55960;299,76298;76,5742; +10003;213,55960;299,77090;76,5736; +10005;211,44739;299,81527;137,4458; +10002;200,00010;299,41522;46,6060; +10010 ; +10006;0,00000;100,35707;60,5228; +10026;203,79050;99,67337;60,0173; +10027;209,45742;99,68138;107,1582; +10018;219,23757;99,42245;30,7399; +10009;385,95278;99,94590;29,1720; +10009;185,95277;300,04353;29,1724; +10018;19,23758;300,56582;30,7401; +10027;9,45747;300,30618;107,1583; +10026;3,79057;300,31406;60,0170; +10006;199,99998;299,62942;60,5233; +10006;0,00000;100,35700;60,5230; +10026;203,79040;99,67335;60,0171; +10027;209,45740;99,68135;107,1585; +10018;219,23751;99,42245;30,7401; 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+10023;299,19386;300,24821;13,7525; +10025;292,06616;300,21563;38,3469; +10024;277,56726;299,39284;25,1198; +10022;268,88095;298,99097;8,7355; +10021;200,00005;298,63134;8,2858; +10021;0,00000;101,36010;8,2857; +10022;68,88090;100,99900;8,7355; +10024;77,56721;100,59430;25,1197; +10025;92,06611;99,77226;38,3468; +10023;99,19391;99,74320;13,7524; +10019;208,89001;101,12100;22,0063; +10026;393,41661;100,22361;36,9148; +10026;193,41670;299,76707;36,9147; +10019;8,89001;298,86948;22,0060; +10023;299,19391;300,24910;13,7524; +10025;292,06611;300,21790;38,3468; +10024;277,56721;299,39659;25,1199; +10022;268,88090;298,99240;8,7354; +10021;200,00000;298,63080;8,2858; +10021;0,00000;101,36010;8,2852; +10022;68,88090;100,99900;8,7355; +10024;77,56721;100,59425;25,1198; +10025;92,06611;99,77215;38,3467; +10023;99,19391;99,74320;13,7523; +10019;208,89001;101,12100;22,0061; +10026;393,41661;100,22355;36,9152; +10026;193,41670;299,76533;36,9149; +10019;8,89001;298,86975;22,0062; 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+10026;390,30110;99,76841;58,5116; +10021;397,57870;99,64895;30,2281; +10021;197,57870;300,34324;30,2283; +10026;190,30110;300,22325;58,5115; +10017;0,10620;299,78810;30,9930; +10033;300,79070;299,73889;41,5773; +10020;199,99990;300,84484;22,0046; +10027 ; +10026;0,00000;100,36263;47,6775; +10010;392,87244;100,36613;107,1592; +10018;388,98331;100,24214;76,9259; +10043;175,93132;100,37066;46,0811; +10044;189,07521;100,02271;84,2930; +10025;297,61699;100,01849;20,6292; +10025;97,61708;299,96881;20,6289; +10044;389,07517;299,96615;84,2927; +10043;375,93127;299,61972;46,0813; +10018;188,98327;299,74744;76,9260; +10010;192,87238;299,62366;107,1591; +10026;199,99998;299,62825;47,6772; +10026;0,00000;100,36260;47,6776; +10010;392,87240;100,36605;107,1593; +10018;388,98331;100,24205;76,9255; +10043;175,93131;100,37060;46,0814; +10044;189,07521;100,02265;84,2927; +10025;297,61691;100,01835;20,6289; +10025;97,61701;299,96968;20,6291; +10044;389,07521;299,96595;84,2930; +10043;375,93130;299,61900;46,0813; +10018;188,98331;299,74810;76,9255; +10010;192,87240;299,62471;107,1593; +10026;199,99990;299,62783;47,6777; +10026;0,00000;100,36260;47,6775; +10010;392,87240;100,36620;107,1591; +10018;388,98331;100,24215;76,9257; +10043;175,93131;100,37060;46,0816; +10044;189,07521;100,02270;84,2927; +10025;297,61691;100,01845;20,6288; +10025;97,61701;299,96921;20,6285; +10044;389,07521;299,96539;84,2932; +10043;375,93130;299,61749;46,0816; +10018;188,98331;299,74760;76,9258; +10010;192,87240;299,62404;107,1595; +10026;199,99990;299,62664;47,6780; +10022 ; +10021;0,00000;100,63105;8,7725; +10024;150,53040;100,56160;16,5091; +10025;166,97874;99,52560;30,3446; +10023;205,10381;98,70998;7,2055; +10020;337,30309;99,69309;8,7344; +10020;137,30159;300,29899;8,7344; +10023;5,10389;301,27719;7,2064; +10025;366,97879;300,46535;30,3441; +10024;350,53049;299,42953;16,5086; +10021;200,00008;299,36002;8,7727; +10021;0,00000;100,63100;8,7730; +10024;150,53041;100,56160;16,5094; 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+10035;1,76265;300,11883;56,4402; +10036;374,16545;300,09764;20,5452; +10051;241,35175;300,53264;49,0434; +10044;200,00005;300,82599;60,3272; +10044;0,00000;99,16420;60,3273; +10051;41,35181;99,45699;49,0436; +10036;174,16561;99,89050;20,5455; +10035;201,76260;99,87020;56,4400; +10038;292,29881;99,60690;31,6040; +10039;300,70341;99,74810;46,2196; +10040;391,72890;99,39420;25,5689; +10040;191,72901;300,59780;25,5685; +10039;100,70350;300,24303;46,2192; +10038;92,29890;300,38348;31,6040; +10035;1,76260;300,12063;56,4401; +10036;374,16550;300,09915;20,5450; +10051;241,35170;300,53360;49,0433; +10044;200,00000;300,82768;60,3270; +10044;0,00000;99,16420;60,3270; +10051;41,35181;99,45695;49,0435; +10036;174,16561;99,89050;20,5451; +10035;201,76260;99,87015;56,4400; +10038;292,29881;99,60685;31,6041; +10039;300,70341;99,74804;46,2199; +10040;391,72890;99,39420;25,5687; +10040;191,72901;300,59686;25,5694; +10039;100,70350;300,24279;46,2200; +10038;92,29890;300,38282;31,6040; 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+10051;199,99990;299,89228;36,2148; +10051;0,00000;100,10061;36,2146; +10049;335,58960;100,75455;49,4123; +10050;354,68731;100,66395;23,6448; +10044;39,12851;99,65680;59,5203; +10052;55,28650;100,39820;34,1436; +10059;230,99140;100,38651;62,9016; +10059;30,99151;299,60099;62,9013; +10052;255,28641;299,58919;34,1439; +10044;239,12840;300,33263;59,5201; +10050;154,68731;299,32436;23,6453; +10049;135,58960;299,23276;49,4126; +10051;199,99990;299,89025;36,2146; +10050 ; +10051;0,00000;99,62224;23,9541; +10052;49,04069;100,02487;41,7124; +10053;110,08443;99,58714;23,6436; +100;290,86921;100,75447;53,5715; +100;90,86925;299,23587;53,5711; +10053;310,08434;300,40432;23,6436; +10052;249,04064;299,96632;41,7129; +10051;199,99994;300,36853;23,9543; +10051;0,00000;99,62219;23,9540; +10052;49,04071;100,02475;41,7125; +10053;110,08451;99,58705;23,6436; +100;290,86920;100,75435;53,5711; +100;90,86931;299,23602;53,5708; +10053;310,08440;300,40461;23,6440; +10052;249,04060;299,96644;41,7128; +10051;199,99990;300,36678;23,9542; +10051;0,00000;99,62219;23,9546; +10052;49,04071;100,02480;41,7128; +10053;110,08451;99,58705;23,6440; +100;290,86920;100,75430;53,5710; +100;90,86931;299,23789;53,5708; +10053;310,08440;300,40523;23,6439; +10052;249,04060;299,96632;41,7125; +10051;199,99990;300,37010;23,9547; +10011a ; +10001;0,00000;100,00390;87,9099; +10013;94,85545;100,13297;57,1641; +10017;100,80957;100,00928;87,2946; +10028;200,43122;100,10124;75,9514; +10028;0,43131;299,88952;75,9509; +10017;300,80950;299,98148;87,2946; +10013;294,85549;299,85761;57,1643; +10001;199,99990;299,98752;87,9097; +10001;0,00000;100,00390;87,9098; +10013;94,85539;100,13290;57,1648; +10017;100,80949;100,00920;87,2944; +10028;200,43119;100,10120;75,9509; +10028;0,43124;299,89005;75,9506; +10017;300,80949;299,98029;87,2945; +10013;294,85539;299,85760;57,1646; +10001;199,99999;299,98683;87,9094; +10001;0,00000;100,00390;87,9096; +10013;94,85540;100,13285;57,1647; +10017;100,80950;100,00920;87,2945; 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+10031;299,59630;100,14740;46,0413; +10031;99,59630;299,84394;46,0413; +10019;4,36480;299,99761;30,9893; +100016;302,14330;300,18261;43,1626; +10007;298,52210;299,96778;73,3165; +10014;257,32220;299,75619;25,0914; +10012;243,28450;300,04297;43,1196; +10013;211,08021;299,67615;30,8460; +10011a;199,99990;299,94109;87,2940; +10011a;0,00000;100,04880;87,2942; +10013;11,08021;100,31445;30,8461; +10012;43,28450;99,94725;43,1190; +10014;57,32220;100,23336;25,0912; +10007;98,52210;100,02375;73,3165; +100016;102,14330;99,80900;43,1624; +10019;204,36470;99,99201;30,9893; +10031;299,59630;100,14745;46,0415; +10031;99,59630;299,84231;46,0415; +10019;4,36480;299,99912;30,9887; +100016;302,14330;300,18151;43,1626; +10007;298,52210;299,96776;73,3169; +10014;257,32220;299,75513;25,0913; +10012;243,28450;300,04483;43,1197; +10013;211,08021;299,67597;30,8457; +10011a;199,99990;299,94048;87,2942; +10013 ; +10017;0,00000;99,87803;30,8457; +10011a;182,96335;99,96042;57,1647; +10012;279,77639;99,59155;21,9964; +10012;79,77644;300,39876;21,9960; +10011a;382,96334;300,02997;57,1644; +10017;200,00201;300,11181;30,8461; +10017;0,00000;99,87799;30,8458; +10011a;182,96330;99,96040;57,1641; +10012;279,77630;99,59150;21,9964; +10012;79,77641;300,39948;21,9964; +10011a;382,96330;300,03086;57,1644; +10017;200,00145;300,11241;30,8458; +10017;0,00000;99,87799;30,8459; +10011a;182,96330;99,96045;57,1649; +10012;279,77630;99,59155;21,9965; +10012;79,77641;300,39998;21,9965; +10011a;382,96330;300,03086;57,1647; +10017;200,00170;300,11290;30,8458; +10007 ; +10008;0,00000;100,24218;60,6184; +100016;105,13813;99,76246;30,3256; +10017;110,29383;100,05346;73,3161; +10015;134,94512;99,95829;37,1387; +10003;284,93215;100,40994;26,1515; +10003;84,93222;299,57891;26,1517; +10015;334,94502;300,03260;37,1389; +10017;310,29383;299,93879;73,3166; +100016;305,13812;300,22893;30,3255; +10008;200,00002;299,75060;60,6176; +10008;0,00000;100,24210;60,6181; 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+10015;89,39501;299,48663;16,9969; +10012;79,28801;299,76790;38,4802; +10014;46,61378;299,40926;29,0094; +10017;8,78321;299,66540;43,1626; +10031;7,46971;299,79208;89,1859; +10007;200,00001;299,56451;30,3248; +10007;0,00000;100,42500;30,3251; +10031;207,46970;100,19590;89,1862; +10017;208,78320;100,32189;43,1622; +10014;246,61159;100,57910;29,0090; +10012;279,28790;100,22170;38,4803; +10015;289,39500;100,50390;16,9973; +10003;390,65210;100,36951;55,7712; +10003;190,65220;299,62124;55,7711; +10015;89,39509;299,48649;16,9973; +10012;79,28799;299,76893;38,4805; +10014;46,61159;299,41102;29,0091; +10017;8,78320;299,66597;43,1624; +10031;7,46970;299,79287;89,1860; +10007;200,00010;299,56472;30,3249; +10007;0,00000;100,42500;30,3248; +10031;207,46970;100,19590;89,1861; +10017;208,78321;100,32189;43,1623; +10014;246,61161;100,57910;29,0091; +10012;279,28790;100,22175;38,4802; +10015;289,39500;100,50390;16,9971; +10003;390,65211;100,36951;55,7708; +10003;190,65220;299,62167;55,7712; 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+100016;259,58869;300,15494;16,9973; +10007;200,00009;299,79694;37,1387; +10014 ; +10017;0,00000;100,00005;25,0913; +10012;167,71896;99,72066;19,4266; +10015;244,90297;99,70997;18,9409; +100016;282,64857;99,61206;29,0090; +100016;82,64865;300,38007;29,0093; +10015;44,90304;300,28215;18,9408; +10012;367,71904;300,26950;19,4267; +10017;200,00005;299,99161;25,0916; +10017;0,00000;100,00000;25,0916; +10012;167,71899;99,72049;19,4266; +10015;244,90299;99,70985;18,9410; +100016;282,64860;99,61200;29,0098; +100016;82,64860;300,38052;29,0097; +10015;44,90299;300,28238;18,9410; +10012;367,71899;300,27025;19,4266; +10017;200,00010;299,99116;25,0917; +10017;0,00000;100,00000;25,0915; +10012;167,71901;99,72060;19,4260; +10015;244,90300;99,70990;18,9409; +100016;282,64860;99,61200;29,0092; +100016;82,64860;300,38056;29,0096; +10015;44,90300;300,28143;18,9415; +10012;367,71901;300,27024;19,4264; +10017;200,00000;299,99068;25,0916; +10012 ; +10015;0,00000;100,13230;21,8634; 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+10006;199,99998;299,62942;60,5233; +10006;0,00000;100,35700;60,5230; +10026;203,79040;99,67335;60,0171; +10027;209,45740;99,68135;107,1585; +10018;219,23751;99,42245;30,7401; +10009;385,95270;99,94585;29,1718; +10009;185,95270;300,04297;29,1724; +10018;19,23760;300,56592;30,7401; +10027;9,45750;300,30770;107,1574; +10026;3,79050;300,31417;60,0174; +10006;199,99990;299,63166;60,5225; +10006;0,00000;100,35700;60,5232; +10026;203,79040;99,67330;60,0177; +10027;209,45740;99,68130;107,1578; +10018;219,23751;99,42240;30,7401; +10009;385,95270;99,94580;29,1719; +10009;185,95270;300,04491;29,1722; +10018;19,23760;300,56747;30,7402; +10027;9,45750;300,30569;107,1577; +10026;3,79050;300,31369;60,0176; +10006;199,99990;299,63133;60,5237; +10018 ; +10010;0,00000;100,77321;30,7420; +10026;169,27417;100,04761;31,0684; +10043;181,44002;100,01051;122,3983; +10027;186,31519;99,82874;76,9242; +10009;383,79937;100,32701;57,8778; +10009;183,79928;299,66198;57,8778; +10027;386,31518;300,15978;76,9244; +10043;381,43998;299,97991;122,3989; +10026;369,27440;299,94100;31,0690; +10010;199,99888;299,21568;30,7421; +10010;0,00000;100,77565;30,7420; +10026;169,27409;100,04761;31,0688; +10043;181,43999;100,01050;122,3991; +10027;186,31509;99,82870;76,9243; +10009;383,79930;100,32700;57,8779; +10009;183,79930;299,66125;57,8776; +10027;386,31785;300,16354;76,9242; +10043;381,43999;299,97999;122,3985; +10026;369,27410;299,94014;31,0690; +10010;200,00000;299,21479;30,7422; +10010;0,00000;100,77320;30,7421; +10026;169,27410;100,04761;31,0686; +10043;181,44001;100,01050;122,3988; +10027;186,31511;99,82870;76,9245; +10009;383,79930;100,32700;57,8782; +10009;183,80392;299,66152;57,8775; +10027;386,31509;300,16073;76,9245; +10043;381,43965;299,98154;122,3984; +10026;369,27453;299,94489;31,0691; +10010;199,99990;299,21421;30,7425; +10026 ; +10018;0,00000;100,14196;31,0664; +10010;15,27361;100,41672;60,0171; +10043;216,24505;100,03094;92,0871; +10044;221,09177;99,90354;131,5226; +10027;228,06973;99,75580;47,6783; +10021;303,70345;100,20689;28,6886; +10020;305,60318;99,92903;36,9147; +10020;105,60328;300,05866;36,9150; +10021;103,70347;299,78282;28,6886; +10027;28,06972;300,23290;47,6781; +10044;21,09417;300,08576;131,5226; +10043;16,24813;299,95919;92,0869; +10010;215,27357;299,57172;60,0175; +10018;200,00007;299,84843;31,0666; +10018;0,00000;100,14190;31,0663; +10010;15,27370;100,41665;60,0169; +10043;216,24501;100,03084;92,0864; +10044;221,09170;99,90345;131,5222; +10027;228,06970;99,75575;47,6782; +10021;303,70340;100,20675;28,6885; +10020;305,60310;99,92894;36,9149; +10020;105,60329;300,05864;36,9152; +10021;103,70350;299,78254;28,6887; +10027;28,06833;300,23448;47,6782; +10044;21,09181;300,08598;131,5227; +10043;16,24510;299,96139;92,0871; +10010;215,27361;299,57579;60,0172; +10018;200,00000;299,84628;31,0664; +10018;0,00000;100,14190;31,0665; +10010;15,27370;100,41665;60,0173; +10043;216,24501;100,03084;92,0870; +10044;221,09170;99,90351;131,5224; +10027;228,06970;99,75570;47,6785; +10021;303,70340;100,20675;28,6888; +10020;305,60310;99,92900;36,9147; +10020;105,60321;300,05711;36,9156; +10021;103,70350;299,78257;28,6887; +10027;28,06981;300,23424;47,6786; +10044;21,09181;300,08539;131,5226; +10043;16,24510;299,95888;92,0872; +10010;215,27345;299,57313;60,0173; +10018;200,00000;299,84633;31,0663; +10021 ; +10026;0,00000;100,00173;28,6884; +10024;107,44134;100,28385;23,5772; +10025;114,33172;99,55510;38,2089; +10022;140,14170;100,05380;8,7730; +10023;142,40899;99,25855;15,9648; +10020;208,49105;99,33948;8,2846; +10019;214,94757;100,53970;30,2290; +10019;14,94762;299,44796;30,2290; +10020;8,49111;300,65017;8,2848; +10023;342,41114;300,73215;15,9651; +10022;340,14169;299,93998;8,7725; +10025;314,33529;300,43455;38,2089; +10024;307,44380;299,70574;23,5770; +10026;200,00009;299,98826;28,6881; +10026;0,00000;100,00027;28,6883; +10024;107,44131;100,28375;23,5772; +10025;114,33483;99,55504;38,2089; +10022;140,14161;100,05374;8,7730; 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+10023;99,19391;99,74320;13,7523; +10019;208,89001;101,12100;22,0061; +10026;393,41661;100,22355;36,9152; +10026;193,41670;299,76533;36,9149; +10019;8,89001;298,86975;22,0062; +10023;299,19391;300,25001;13,7521; +10025;292,06611;300,21768;38,3468; +10024;277,56721;299,39583;25,1197; +10022;268,88090;298,98921;8,7357; +10021;200,00000;298,62961;8,2856; +10019 ; +10020;0,00000;99,14439;22,0047; +10033;100,79080;100,24875;41,5774; +10017;200,10611;100,20046;30,9922; +10026;390,30118;99,76836;58,5107; +10021;397,57875;99,64892;30,2279; +10021;197,57869;300,34107;30,2282; +10026;190,30110;300,22116;58,5110; +10017;0,10619;299,78967;30,9932; +10033;300,79079;299,73976;41,5775; +10020;199,99999;300,84402;22,0046; +10020;0,00000;99,14430;22,0046; +10033;100,79080;100,24870;41,5774; +10017;200,10610;100,20040;30,9925; +10026;390,30110;99,76830;58,5108; +10021;397,57869;99,64890;30,2280; +10021;197,57869;300,34146;30,2278; +10026;190,30110;300,22262;58,5112; +10017;0,10619;299,79051;30,9924; +10033;300,79080;299,74159;41,5776; +10020;200,00000;300,84564;22,0044; +10020;0,00000;99,14430;22,0047; +10033;100,79070;100,24875;41,5773; +10017;200,10610;100,20046;30,9929; +10026;390,30110;99,76841;58,5116; +10021;397,57870;99,64895;30,2281; +10021;197,57870;300,34324;30,2283; +10026;190,30110;300,22325;58,5115; +10017;0,10620;299,78810;30,9930; +10033;300,79070;299,73889;41,5773; +10020;199,99990;300,84484;22,0046; +10027 ; +10026;0,00000;100,36263;47,6775; +10010;392,87244;100,36613;107,1592; +10018;388,98331;100,24214;76,9259; +10043;175,93132;100,37066;46,0811; +10044;189,07521;100,02271;84,2930; +10025;297,61699;100,01849;20,6292; +10025;97,61708;299,96881;20,6289; +10044;389,07517;299,96615;84,2927; +10043;375,93127;299,61972;46,0813; +10018;188,98327;299,74744;76,9260; +10010;192,87238;299,62366;107,1591; +10026;199,99998;299,62825;47,6772; +10026;0,00000;100,36260;47,6776; +10010;392,87240;100,36605;107,1593; +10018;388,98331;100,24205;76,9255; 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+10023;5,10389;301,27719;7,2064; +10025;366,97879;300,46535;30,3441; +10024;350,53049;299,42953;16,5086; +10021;200,00008;299,36002;8,7727; +10021;0,00000;100,63100;8,7730; +10024;150,53041;100,56160;16,5094; +10025;166,97880;99,52560;30,3443; +10023;205,10391;98,70990;7,2057; +10020;337,30310;99,69301;8,7344; +10020;137,30310;300,29916;8,7349; +10023;5,10391;301,27904;7,2062; +10025;366,97880;300,46648;30,3442; +10024;350,53041;299,42862;16,5091; +10021;200,00000;299,36042;8,7726; +10021;0,00000;100,63100;8,7728; +10024;150,53041;100,56160;16,5095; +10025;166,97880;99,52560;30,3445; +10023;205,10391;98,70990;7,2062; +10020;337,30310;99,69301;8,7344; +10020;137,30310;300,29706;8,7347; +10023;5,10391;301,28053;7,2062; +10025;366,97880;300,46654;30,3440; +10024;350,53041;299,42997;16,5095; +10021;200,00000;299,36159;8,7728; +10023 ; +10022;0,00000;102,13006;7,2088; +10024;117,89309;101,65725;12,9907; +10025;151,37299;99,91220;24,7280; +10020;362,49489;100,69553;13,7533; +10021;397,19768;101,11025;15,9667; +10021;197,19772;298,87994;15,9665; +10020;162,49492;299,29574;13,7533; +10025;351,37303;300,07791;24,7281; +10024;317,89312;298,33267;12,9911; +10022;200,00002;297,86542;7,2083; +10022;0,00000;102,13000;7,2092; +10024;117,89310;101,65720;12,9909; +10025;151,37300;99,91210;24,7279; +10020;362,49490;100,69550;13,7531; +10021;397,19760;101,11020;15,9666; +10021;197,19770;298,87941;15,9663; +10020;162,49490;299,29574;13,7535; +10025;351,37300;300,07858;24,7279; +10024;317,89310;298,33403;12,9916; +10022;200,00000;297,86500;7,2087; +10022;0,00000;102,13000;7,2090; +10024;117,89310;101,65720;12,9908; +10025;151,37300;99,91215;24,7279; +10020;362,49490;100,69550;13,7535; +10021;397,19760;101,11020;15,9660; +10021;197,19770;298,87894;15,9668; +10020;162,49490;299,29466;13,7536; +10025;351,37300;300,07655;24,7279; +10024;317,89310;298,33336;12,9912; +10022;200,00000;297,86319;7,2090; +10024 ; +10023;0,00000;98,77620;12,9891; +10020;22,94050;99,63363;25,1195; 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+10024;0,00000;101,78715;14,9935; +10021;389,11840;100,59473;38,2089; +10022;381,85747;100,66784;30,3452; +10020;375,32205;100,38040;38,3461; +10023;371,34344;100,31864;24,7281; +10033;283,29122;101,33294;32,8687; +10027;96,77721;100,26144;20,6296; +10027;296,77714;299,72786;20,6297; +10033;83,29123;298,65649;32,8689; +10023;171,34354;299,67108;24,7278; +10020;175,32214;299,61001;38,3464; +10022;181,85754;299,32287;30,3452; +10021;189,11843;299,39492;38,2090; +10024;200,00003;298,20462;14,9939; +10024;0,00000;101,78710;14,9939; +10021;389,11830;100,59475;38,2089; +10022;381,85740;100,66780;30,3449; +10020;375,32200;100,38040;38,3462; +10023;371,34340;100,31860;24,7283; +10033;283,29120;101,33290;32,8687; +10027;96,77730;100,26145;20,6299; +10027;296,77720;299,73027;20,6299; +10033;83,29130;298,65802;32,8685; +10023;171,34351;299,67371;24,7286; +10020;175,32210;299,61017;38,3470; +10022;181,85750;299,32197;30,3452; +10021;189,11840;299,39574;38,2086; +10024;200,00000;298,20509;14,9940; +10024;0,00000;101,78710;14,9937; +10021;389,11830;100,59470;38,2086; +10022;381,85740;100,66774;30,3450; +10020;375,32200;100,38034;38,3466; +10023;371,34340;100,31854;24,7283; +10033;283,29120;101,33290;32,8688; +10027;96,77730;100,26140;20,6293; +10027;296,77720;299,73007;20,6303; +10033;83,29130;298,65792;32,8691; +10023;171,34351;299,67174;24,7283; +10020;175,32210;299,61170;38,3465; +10022;181,85750;299,32182;30,3452; +10021;189,11840;299,39520;38,2087; +10024;200,00000;298,20529;14,9936; +10043 ; +10027;0,00000;100,34585;46,0825; +10043 ; +10026;0,00000;100,19997;92,0860; +10043 ; +10027;0,00000;100,34704;46,0823; +10026;12,24087;100,20096;92,0855; +10052;213,54401;100,28942;65,5146; +10044;228,20204;99,60770;40,3166; +10042;259,52450;100,37804;23,8417; +10042;59,52454;299,61397;23,8423; +10044;28,20214;300,38211;40,3170; +10052;13,54403;299,69785;65,5149; +10026;212,24369;299,78838;92,0858; +10027;200,00427;299,64282;46,0826; +10027;0,00000;100,34700;46,0825; 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+10040;104,08578;298,91336;35,1305; +10037;98,06918;299,06238;60,3280; +10053;398,89828;299,55662;59,5204; +10052;378,94528;298,62611;27,8357; +10043;215,05758;299,45143;40,3170; +10027;200,00008;299,58123;84,2962; +10027;0,00000;100,40840;84,2958; +10043;15,05760;100,53990;40,3167; +10052;178,94529;101,36160;27,8359; +10053;198,89840;100,43310;59,5210; +10037;298,06909;100,92760;60,3277; +10040;304,08569;101,07570;35,1302; +10042;381,43369;101,23785;22,3490; +10042;181,43380;298,75167;22,3498; +10040;104,08579;298,91432;35,1306; +10037;98,06919;299,06085;60,3279; +10053;398,89829;299,55665;59,5211; +10052;378,94519;298,62909;27,8360; +10043;215,05760;299,45434;40,3161; +10027;200,00009;299,58288;84,2959; +10027;0,00000;100,40840;84,2956; +10043;15,05760;100,53990;40,3166; +10052;178,94530;101,36155;27,8358; +10053;198,89840;100,43304;59,5212; +10037;298,06910;100,92755;60,3282; +10040;304,08570;101,07565;35,1309; +10042;381,43370;101,23790;22,3491; +10042;181,43380;298,75188;22,3491; 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+10014;379,06039;299,39605;18,9408; +100016;259,58869;300,15361;16,9971; +10007;200,00010;299,79580;37,1391; +10007;0,00000;100,19510;37,1389; +100016;59,58869;99,83930;16,9973; +10014;179,06040;100,59410;18,9409; +10012;241,63209;100,13940;21,8635; +10012;41,63210;299,85364;21,8640; +10014;379,06040;299,39554;18,9412; +100016;259,58869;300,15494;16,9973; +10007;200,00009;299,79694;37,1387; +10014 ; +10017;0,00000;100,00005;25,0913; +10012;167,71896;99,72066;19,4266; +10015;244,90297;99,70997;18,9409; +100016;282,64857;99,61206;29,0090; +100016;82,64865;300,38007;29,0093; +10015;44,90304;300,28215;18,9408; +10012;367,71904;300,26950;19,4267; +10017;200,00005;299,99161;25,0916; +10017;0,00000;100,00000;25,0916; +10012;167,71899;99,72049;19,4266; +10015;244,90299;99,70985;18,9410; +100016;282,64860;99,61200;29,0098; +100016;82,64860;300,38052;29,0097; +10015;44,90299;300,28238;18,9410; +10012;367,71899;300,27025;19,4266; +10017;200,00010;299,99116;25,0917; 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+10034;200,50192;100,05025;57,1883; +10034;0,50610;299,94271;57,1886; +10029;308,54120;299,57773;55,4167; +10030;292,61456;299,66277;56,0725; +10011a;200,00339;300,02149;75,9468; +10034 ; +10028;0,00000;100,05284;57,1900; +10035;95,58516;99,65790;50,7103; +10037;97,93669;99,86344;107,0821; +10036;103,70427;99,92929;88,5260; +10045;198,77793;100,12177;54,3176; +10045;398,78665;299,87205;54,3179; +10036;303,70630;300,05816;88,5260; +10037;297,94042;300,12661;107,0822; +10035;295,58961;300,33635;50,7103; +10028;200,00296;299,94035;57,1898; +10028;0,00000;100,05270;57,1900; +10035;95,58519;99,65776;50,7106; +10037;97,93669;99,86334;107,0820; +10036;103,70449;99,93194;88,5264; +10045;198,77800;100,12171;54,3176; +10045;398,78365;299,87146;54,3183; +10036;303,70800;300,06052;88,5263; +10037;297,93862;300,12719;107,0820; +10035;295,59084;300,33454;50,7104; +10028;200,00276;299,93834;57,1901; +10028;0,00000;100,05237;57,1901; +10035;95,58520;99,65785;50,7105; +10037;97,93670;99,86469;107,0815; +10036;103,70430;99,93258;88,5266; +10045;198,77871;100,12023;54,3178; +10045;398,78440;299,87048;54,3179; +10036;303,70430;300,06015;88,5258; +10037;297,94036;300,12860;107,0822; +10035;295,59107;300,33486;50,7106; +10028;200,00548;299,93887;57,1897; +10030 ; +10028;0,00000;99,76945;56,0718; +10030 ; +10028;0,00000;99,76678;56,0716; +10031;167,48877;99,61743;39,0365; +10029;310,93725;100,51743;13,9222; +10035;313,18499;99,44971;60,8175; +10035;113,18868;300,54069;60,8179; +10029;110,94078;299,47206;13,9223; +10031;367,48872;300,37289;39,0363; +10028;200,00397;300,22127;56,0722; +10028;0,00000;99,76900;56,0718; +10031;167,48880;99,61745;39,0363; +10029;310,93720;100,51740;13,9220; +10035;313,18490;99,44970;60,8178; +10035;113,18932;300,54065;60,8175; +10029;110,93957;299,47447;13,9222; +10031;367,48969;300,37230;39,0363; +10028;200,00502;300,22173;56,0718; +10028;0,00000;99,76670;56,0720; +10031;167,48880;99,61730;39,0363; +10029;310,93720;100,51735;13,9220; +10035;313,18490;99,44965;60,8177; +10035;113,18914;300,54122;60,8178; +10029;110,94128;299,47379;13,9221; +10031;367,48871;300,37383;39,0360; +10028;200,00517;300,22158;56,0718; +10029 ; +10030;0,00000;99,90176;13,9220; +10039;97,60603;99,20329;51,3205; +10035;202,91705;99,19640;46,9088; +10028;304,98371;99,68979;55,4167; +10028;104,98632;300,30286;55,4168; +10035;2,92301;300,79442;46,9087; +10039;297,60600;300,78913;51,3205; +10030;200,00604;300,08780;13,9213; +10030;0,00000;99,89970;13,9221; +10039;97,60611;99,20315;51,3203; +10035;202,91711;99,19640;46,9089; +10028;304,98370;99,68970;55,4169; +10028;104,98933;300,30238;55,4167; +10035;2,92033;300,79411;46,9089; +10039;297,60600;300,78981;51,3201; +10030;200,00334;300,08852;13,9218; +10030;0,00000;99,90366;13,9216; +10039;97,60611;99,20320;51,3200; +10035;202,91711;99,19640;46,9089; +10028;304,98370;99,68970;55,4169; +10028;104,98825;300,30069;55,4165; +10035;2,92114;300,79523;46,9090; +10039;297,60600;300,78906;51,3202; +10030;200,00502;300,08884;13,9215; diff --git a/Datenbank.py b/Datenbank.py new file mode 100644 index 0000000..17f85a5 --- /dev/null +++ b/Datenbank.py @@ -0,0 +1,411 @@ +import os +import sqlite3 +import sympy as sp +from Berechnungen import Einheitenumrechnung +from decimal import Decimal + + + +class Datenbank_anlegen: + def __init__(self, pfad_datenbank): + self.pfad_datenbank = pfad_datenbank + self.db_anlegen() + + def db_anlegen(self): + # pfad = r"C:\Users\fabia\OneDrive\Jade HS\Master\MGW2\Masterprojekt_allgemein\Masterprojekt\Programmierung\Campusnetz\Campusnetz.db" + if not os.path.exists(self.pfad_datenbank): + con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank) + cursor = con.cursor() + cursor.executescript("""CREATE TABLE Netzpunkte ( + punktnummer TEXT(10), + naeherungx_lh NUMERIC(9,3), + naeherungy_lh NUMERIC(7,3), + naeherungz_lh NUMERIC(8,3), + naeherungz_lh_niv NUMERIC(8,3), + naeherungx_us NUMERIC(9,3), + naeherungy_us NUMERIC(7,3), + naeherungz_us NUMERIC(8,3), + normalhoehe_hfp NUMERIC(5,3), + datumskoordinate_x INTEGER DEFAULT 0, + datumskoordinate_y INTEGER DEFAULT 0, + datumskoordinate_z INTEGER DEFAULT 0, + stabw_vorinfo_x NUMERIC(3, 8), + stabw_vorinfo_y NUMERIC(3, 8), + stabw_vorinfo_z NUMERIC(3, 8), + CONSTRAINT pk_Netzpunkte PRIMARY KEY (punktnummer) + ); + """); + cursor.executescript("""CREATE TABLE Beobachtungen( + beobachtungenID INTEGER, + beobachtungsgruppeID INTEGER, + punktnummer_sp TEXT(10), + punktnummer_zp TEXT(10), + instrumenteID INTEGER, + tachymeter_richtung NUMERIC(8, 6), + tachymeter_zenitwinkel NUMERIC(8, 6), + tachymeter_distanz NUMERIC(8, 4), + gnss_bx NUMERIC(7, 4), + gnss_by NUMERIC(7, 4), + gnss_bz NUMERIC(7, 4), + gnss_m0 NUMERIC(1, 8), + gnss_q11 NUMERIC(1, 8), + gnss_q12 NUMERIC(1, 8), + gnss_q13 NUMERIC(1, 8), + gnss_q21 NUMERIC(1, 8), + gnss_q22 NUMERIC(1, 8), + gnss_q23 NUMERIC(1, 8), + gnss_q31 NUMERIC(1, 8), + gnss_q32 NUMERIC(1, 8), + gnss_q33 NUMERIC(1, 8), + niv_dh NUMERIC(8, 6), + niv_strecke NUMERIC(8, 6), + niv_anz_standpkte INTEGER, + dateiname TEXT(200), + CONSTRAINT pk_Beobachtungen PRIMARY KEY (beobachtungenID), + CONSTRAINT fk_Beobachtungen_Netzpunktesp FOREIGN KEY (punktnummer_sp) REFERENCES Netzpunkte(punktnummer), + CONSTRAINT fk_Beobachtungen_Netzpunktezp FOREIGN KEY (punktnummer_zp) REFERENCES Netzpunkte(punktnummer), + CONSTRAINT fk_Beobachtungen_Instrumente FOREIGN KEY (instrumenteID) REFERENCES Instrumente(instrumenteID) + ); + """); + cursor.executescript("""CREATE TABLE Instrumente( + instrumenteID INTEGER, + typ TEXT(200), + name TEXT(200), + CONSTRAINT pk_Instrumente PRIMARY KEY (instrumenteID) + ); + """) + cursor.executescript("""CREATE TABLE Genauigkeiten( + genauigkeitenID INTEGER, + instrumenteID INTEGER, + beobachtungsart TEXT(25), + stabw_apriori_konstant NUMERIC(3, 8), + stabw_apriori_streckenprop NUMERIC(3, 8), + CONSTRAINT pk_Genauigkeiten PRIMARY KEY (genauigkeitenID), + CONSTRAINT fk_Genauigkeiten_Instrumente FOREIGN KEY (instrumenteID) REFERENCES Instrumente(instrumenteID) + ); + """) + con.commit() + cursor.close() + con.close() + +class Datenbankzugriff: + def __init__(self, pfad_datenbank): + self.pfad_datenbank = pfad_datenbank + + def get_koordinaten(self, koordinatenart, ausgabeart = "Dict"): + con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank) + cursor = con.cursor() + if koordinatenart == "naeherung_lh": + values = "punktnummer, naeherungx_lh, naeherungy_lh, naeherungz_lh" + elif koordinatenart == "naeherung_us": + values = "punktnummer, naeherungx_us, naeherungy_us, naeherungz_us" + + liste_koordinaten = cursor.execute(f""" + SELECT {values} FROM Netzpunkte; + """).fetchall() + cursor.close() + con.close() + + liste_koordinaten = [ + koordinate for koordinate in liste_koordinaten + if koordinate[1] is not None and koordinate[2] is not None and koordinate[3] is not None + ] + if ausgabeart == "Dict": + return { + koordinate[0]: sp.Matrix([ + sp.Float(str(koordinate[1])), + sp.Float(str(koordinate[2])), + sp.Float(str(koordinate[3])) + ]) + for koordinate in liste_koordinaten + } + + def set_koordinaten(self, dict_koordinaten, koordinatenart): + con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank) + cursor = con.cursor() + + daten = [] + + for punktnummer, wert in dict_koordinaten.items(): + daten.append(( + float(wert[0]), + float(wert[1]), + float(wert[2]), + str(punktnummer) + )) + + if koordinatenart == "naeherung_lh": + pass + elif koordinatenart == "naeherung_us": + cursor.executemany(f"""UPDATE Netzpunkte SET naeherungx_us = ?, naeherungy_us = ?, naeherungz_us = ? WHERE punktnummer = ? AND naeherungx_us IS NULL AND naeherungy_us IS NULL AND naeherungz_us IS NULL""", daten) + + + con.commit() + cursor.close() + con.close() + + def set_instrument(self, typ, name): + con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank) + cursor = con.cursor() + liste_instrumente = cursor.execute("SELECT * FROM Instrumente WHERE typ = ? AND name =?", (typ, name)).fetchall() + if liste_instrumente == []: + cursor.execute( + "INSERT INTO Instrumente (typ, name) VALUES (?, ?)", (typ, name) + ) + print(f"Das Instrument {name} wurde erfolgreich hinzugefügt.") + else: + id_instrument = cursor.execute( + "SELECT instrumenteID FROM Instrumente WHERE typ = ? AND name =?", (typ, name)) + print(f"Das Instrument {name} ist bereits in der Datenbank vorhanden.\nEs hat die ID {id_instrument.fetchone()[0]}") + con.commit() + cursor.close() + con.close() + + def set_genauigkeiten(self, instrumenteID, beobachtungsart, stabw_apriori_konstant =None, stabw_apriori_streckenprop =None): + con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank) + cursor = con.cursor() + + instrumentenname = cursor.execute("SELECT name FROM Instrumente WHERE instrumenteID = ?", + (instrumenteID, )).fetchone() + if instrumentenname is None: + print( + f"Die InstumentenID {instrumenteID} ist in der Datenbank nicht vorhanden. Bitte zuerst das Instrument hinzufügen.") + cursor.close() + con.close() + return + instrumentenname = instrumentenname[0] + + if stabw_apriori_konstant is None and stabw_apriori_streckenprop is None: + print( + "Es wurden keine Genauigkeiten importiert. Bitte stabw_apriori_konstant und / oder stabw_apriori_streckenprop angeben.") + cursor.close() + con.close() + return + + if beobachtungsart == "Tachymeter_Richtung" or beobachtungsart == "Tachymeter_Zenitwinkel" : + stabw_apriori_konstant = Einheitenumrechnung.mgon_to_rad_Decimal(stabw_apriori_konstant) + + if beobachtungsart == "Tachymeter_Strecke": + stabw_apriori_konstant = Einheitenumrechnung.mm_to_m(stabw_apriori_konstant) + + if isinstance(stabw_apriori_konstant, Decimal): + stabw_apriori_konstant = float(stabw_apriori_konstant) + + if isinstance(stabw_apriori_streckenprop, Decimal): + stabw_apriori_streckenprop = float(stabw_apriori_streckenprop) + + sql = "SELECT 1 FROM Genauigkeiten WHERE instrumenteID = ? AND beobachtungsart = ?" + params = [instrumenteID, beobachtungsart] + + if stabw_apriori_konstant is None: + sql += " AND stabw_apriori_konstant IS NULL" + else: + sql += " AND stabw_apriori_konstant = ?" + params.append(stabw_apriori_konstant) + + if stabw_apriori_streckenprop is None: + sql += " AND stabw_apriori_streckenprop IS NULL" + else: + sql += " AND stabw_apriori_streckenprop = ?" + params.append(stabw_apriori_streckenprop) + + liste_genauigkeiten = cursor.execute(sql, tuple(params)).fetchall() + + if liste_genauigkeiten == []: + if stabw_apriori_konstant is not None and stabw_apriori_streckenprop is not None: + cursor.execute( + "INSERT INTO Genauigkeiten (instrumenteID, beobachtungsart, stabw_apriori_konstant, stabw_apriori_streckenprop) VALUES (?, ?, ?, ?)", + (instrumenteID, beobachtungsart, stabw_apriori_konstant, stabw_apriori_streckenprop) + ) + print( + f"Die Genauigkeitsangabe für die Beobachtungsart {beobachtungsart} des Instrumentes {instrumentenname} wurde erfolgreich hinzugefügt.") + + elif stabw_apriori_konstant is None and stabw_apriori_streckenprop is not None: + cursor.execute( + "INSERT INTO Genauigkeiten (instrumenteID, beobachtungsart, stabw_apriori_streckenprop) VALUES (?, ?, ?)", + (instrumenteID, beobachtungsart, stabw_apriori_streckenprop) + ) + print( + f"Die Genauigkeitsangabe für die Beobachtungsart {beobachtungsart} des Instrumentes {instrumentenname} wurde erfolgreich hinzugefügt.") + + elif stabw_apriori_streckenprop is None and stabw_apriori_konstant is not None: + cursor.execute( + "INSERT INTO Genauigkeiten (instrumenteID, beobachtungsart, stabw_apriori_konstant) VALUES (?, ?, ?)", + (instrumenteID, beobachtungsart, stabw_apriori_konstant) + ) + print( + f"Die Genauigkeitsangabe für die Beobachtungsart {beobachtungsart} des Instrumentes {instrumentenname} wurde erfolgreich hinzugefügt.") + else: + print("Die Genauigkeitsangabe ist bereits in der Datenbank vorhanden.") + + con.commit() + cursor.close() + con.close() + + def set_datumskoordinaten(self, liste_datumskoordinaten_x, liste_datumskoordinaten_y, liste_datumskoordinaten_z, liste_datumskoordinaten_x_y_z): + con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank) + cursor = con.cursor() + + liste_stabw_vorinfo_x = [str(row[0]).strip() for row in cursor.execute( + "SELECT punktnummer FROM Netzpunkte WHERE stabw_vorinfo_x IS NOT NULL").fetchall()] + liste_stabw_vorinfo_y = [str(row[0]).strip() for row in cursor.execute( + "SELECT punktnummer FROM Netzpunkte WHERE stabw_vorinfo_y IS NOT NULL").fetchall()] + liste_stabw_vorinfo_z = [str(row[0]).strip() for row in cursor.execute( + "SELECT punktnummer FROM Netzpunkte WHERE stabw_vorinfo_z IS NOT NULL").fetchall()] + liste_stabw_vorinfo_x_y_z = [str(row[0]).strip() for row in cursor.execute( + "SELECT punktnummer FROM Netzpunkte WHERE stabw_vorinfo_x IS NOT NULL AND stabw_vorinfo_y IS NOT NULL AND stabw_vorinfo_z IS NOT NULL").fetchall()] + + if liste_datumskoordinaten_x != []: + for punktnummer in liste_datumskoordinaten_x: + punktnummer = str(punktnummer).strip() + if punktnummer in liste_stabw_vorinfo_x: + cursor.execute(f"UPDATE Netzpunkte SET datumskoordinate_x = 1 WHERE punktnummer = ? AND stabw_vorinfo_x IS NOT NULL", (str(punktnummer),)) + else: + print(f"Die X-Koordinate des Punktes {punktnummer} wurde nicht in eine Datumskoordinate geändert, weil keine Vorinformationen zur Standardabweichung der X-Koordinate des Punktes vorliegen. Diese bitte zuerst erfassen und Datumsdefinition wiederholen.") + if liste_datumskoordinaten_y != []: + for punktnummer in liste_datumskoordinaten_y: + punktnummer = str(punktnummer).strip() + if punktnummer in liste_stabw_vorinfo_y: + cursor.execute(f"UPDATE Netzpunkte SET datumskoordinate_y = 1 WHERE punktnummer = ? AND stabw_vorinfo_y IS NOT NULL", (str(punktnummer),)) + else: + print(f"Die Y-Koordinate des Punktes {punktnummer} wurde nicht in eine Datumskoordinate geändert, weil keine Vorinformationen zur Standardabweichung der Y-Koordinate des Punktes vorliegen. Diese bitte zuerst erfassen und Datumsdefinition wiederholen.") + + if liste_datumskoordinaten_z != []: + for punktnummer in liste_datumskoordinaten_z: + punktnummer = str(punktnummer).strip() + if punktnummer in liste_stabw_vorinfo_z: + cursor.execute(f"UPDATE Netzpunkte SET datumskoordinate_z = 1 WHERE punktnummer = ? AND stabw_vorinfo_z IS NOT NULL", (str(punktnummer),)) + else: + print(f"Die Z-Koordinate des Punktes {punktnummer} wurde nicht in eine Datumskoordinate geändert, weil keine Vorinformationen zur Standardabweichung der Z-Koordinate des Punktes vorliegen. Diese bitte zuerst erfassen und Datumsdefinition wiederholen.") + + if liste_datumskoordinaten_x_y_z != []: + for punktnummer in liste_datumskoordinaten_x_y_z: + punktnummer = str(punktnummer).strip() + if punktnummer in liste_stabw_vorinfo_x_y_z: + cursor.execute(f"UPDATE Netzpunkte SET datumskoordinate_x = 1, datumskoordinate_y = 1, datumskoordinate_z = 1 WHERE punktnummer = ? AND stabw_vorinfo_x IS NOT NULL AND stabw_vorinfo_y IS NOT NULL AND stabw_vorinfo_z IS NOT NULL", (str(punktnummer),)) + else: + print(f"Der Punkt {punktnummer} wurde nicht in einen Datumspunkt geändert, weil nicht alle Vorinformationen zur Standardabweichung der Koordinaten des Punktes vorliegen. Diese bitte zuerst erfassen und Datumsdefinition wiederholen.") + + con.commit() + cursor.close() + con.close() + + def set_datumskoordinaten_to_neupunkte(self, liste_datumskoordinaten_x, liste_datumskoordinaten_y, liste_datumskoordinaten_z, liste_datumskoordinaten_x_y_z): + con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank) + cursor = con.cursor() + if liste_datumskoordinaten_x != []: + for punktnummer in liste_datumskoordinaten_x: + punktnummer = str(punktnummer).strip() + cursor.execute( + f"UPDATE Netzpunkte SET datumskoordinate_x = 0 WHERE punktnummer = ?", + (str(punktnummer),)) + if liste_datumskoordinaten_y != []: + for punktnummer in liste_datumskoordinaten_y: + punktnummer = str(punktnummer).strip() + cursor.execute( + f"UPDATE Netzpunkte SET datumskoordinate_y = 0 WHERE punktnummer = ?", + (str(punktnummer),)) + if liste_datumskoordinaten_z != []: + for punktnummer in liste_datumskoordinaten_z: + punktnummer = str(punktnummer).strip() + cursor.execute( + f"UPDATE Netzpunkte SET datumskoordinate_z = 0 WHERE punktnummer = ?", + (str(punktnummer),)) + if liste_datumskoordinaten_x_y_z != []: + for punktnummer in liste_datumskoordinaten_x_y_z: + punktnummer = str(punktnummer).strip() + cursor.execute( + f"UPDATE Netzpunkte SET datumskoordinate_x = 0, datumskoordinate_y = 0, datumskoordinate_z = 0 WHERE punktnummer = ?", + (str(punktnummer),)) + + con.commit() + cursor.close() + con.close() + + def set_normalhoehe_hfp(self, liste_normalhoehe_hfp): + liste_hfp_in_db = self.get_normalhoehe_hfp() + if liste_normalhoehe_hfp != []: + con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank) + cursor = con.cursor() + liste_punktnummern_in_db = [str(r[0]) for r in cursor.execute( + "SELECT punktnummer FROM Netzpunkte" + ).fetchall()] + ausgaben = [] + for hfp in liste_normalhoehe_hfp: + if str(hfp[0]) in liste_punktnummern_in_db: + cursor.execute("UPDATE Netzpunkte SET normalhoehe_hfp = ? WHERE punktnummer = ?", + (hfp[1], hfp[0]) + ) + ausgaben.append(f"Der HFP {hfp[0]} wurde aktualisiert.") + else: + cursor.execute( + "INSERT INTO Netzpunkte (punktnummer, normalhoehe_hfp) VALUES (?, ?)", + (hfp[0], hfp[1]) + ) + ausgaben.append(f"Der HFP {hfp[0]} wurde neu hinzugefügt.") + + con.commit() + cursor.close() + con.close() + return "\n".join(ausgaben) + else: + return f"Es wurden keine neuen Normalhöhen übergeben. Folgende Normalhöhen sind in der Datenbank enthalten: {liste_hfp_in_db}" + + def get_normalhoehe_hfp(self): + con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank) + cursor = con.cursor() + liste_hfp = cursor.execute("SELECT punktnummer, normalhoehe_hfp FROM Netzpunkte WHERE normalhoehe_hfp IS NOT NULL").fetchall() + cursor.close() + con.close() + return liste_hfp + + + def get_instrument_liste(self, typ): + con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank) + cursor = con.cursor() + liste_instrumente = cursor.execute("SELECT * FROM Instrumente WHERE typ = ?", (typ,)).fetchall() + liste_typen = cursor.execute("SELECT DISTINCT typ FROM Instrumente").fetchall() + cursor.close() + con.close() + if liste_instrumente == []: + liste_instrumente = f"Kein Instrument vom Typ {typ} gefunden. Folgende Typen stehen aktuell zur Auswahl: {liste_typen}" + return liste_instrumente + + def get_genauigkeiten_dict(self): + dict = {} + con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank) + cursor = con.cursor() + liste_genauigkeiten = cursor.execute("SELECT * FROM Genauigkeiten").fetchall() + for genauigkeit in liste_genauigkeiten: + dict[genauigkeit[0]] = genauigkeit[1:] + cursor.close() + con.close() + return dict + + def get_instrumenteID_beobachtungenID_dict(self): + dict = {} + con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank) + cursor = con.cursor() + liste_beobachtungen_instrumente = cursor.execute("SELECT beobachtungenID, instrumenteID FROM Beobachtungen").fetchall() + for i in liste_beobachtungen_instrumente: + dict[i[0]] = i[1] + cursor.close() + con.close() + return dict + + def get_beobachtungen_id_beobachtungsgruppe_standpunkt_zielpunkt(self, beobachtungsart): + con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank) + cursor = con.cursor() + liste_beobachtungen = cursor.execute(f"SELECT beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, punktnummer_sp, punktnummer_zp FROM Beobachtungen WHERE {beobachtungsart} IS NOT NULL").fetchall() + cursor.close() + con.close() + return liste_beobachtungen + + def get_beobachtungen_from_beobachtungenid(self): + con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank) + cursor = con.cursor() + liste_beobachtungen = cursor.execute(f"SELECT punktnummer_sp, punktnummer_zp, beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, tachymeter_richtung, tachymeter_zenitwinkel, tachymeter_distanz FROM Beobachtungen").fetchall() + cursor.close() + con.close() + return liste_beobachtungen + diff --git a/Datumsfestlegung.py b/Datumsfestlegung.py new file mode 100644 index 0000000..b4813e7 --- /dev/null +++ b/Datumsfestlegung.py @@ -0,0 +1,154 @@ +import sympy as sp +from typing import Iterable, List, Sequence, Tuple, Optional + + +class Datumsfestlegung: + + @staticmethod + def datumskomponenten( + auswahl: Iterable[Tuple[str, str]], + liste_punktnummern: Sequence[str], + *, + layout: str = "XYZ" + ) -> List[int]: + punkt2pos = {str(p): i for i, p in enumerate(liste_punktnummern)} + + layout = layout.upper() + if layout != "XYZ": + raise ValueError("Nur layout='XYZ' unterstützt (wie bei euch).") + comp2off = {"X": 0, "Y": 1, "Z": 2} + + aktive: List[int] = [] + for pt, comp in auswahl: + spt = str(pt) + c = comp.upper() + if spt not in punkt2pos: + raise KeyError(f"Punkt '{pt}' nicht in liste_punktnummern.") + if c not in comp2off: + raise ValueError(f"Komponente '{comp}' ungültig. Nur X,Y,Z.") + p = punkt2pos[spt] + aktive.append(3 * p + comp2off[c]) + + # Duplikate entfernen + out, seen = [], set() + for i in aktive: + if i not in seen: + seen.add(i) + out.append(i) + return out + + @staticmethod + def auswahlmatrix_E(u: int, aktive_unbekannte_indices: Iterable[int]) -> sp.Matrix: + E = sp.zeros(u, u) + for idx in aktive_unbekannte_indices: + i = int(idx) + if not (0 <= i < u): + raise IndexError(f"Aktiver Index {i} außerhalb [0,{u-1}]") + E[i, i] = 1 + return E + + @staticmethod + def raenderungsmatrix_G( + x0: sp.Matrix, + liste_punktnummern: Sequence[str], + *, + mit_massstab: bool = True, + layout: str = "XYZ", + ) -> sp.Matrix: + if x0.cols != 1: + raise ValueError("x0 muss Spaltenvektor sein.") + layout = layout.upper() + if layout != "XYZ": + raise ValueError("Nur layout='XYZ' unterstützt (wie bei euch).") + + nP = len(liste_punktnummern) + u = x0.rows + d = 7 if mit_massstab else 6 + G = sp.zeros(u, d) + + for p in range(nP): + ix, iy, iz = 3*p, 3*p+1, 3*p+2 + xi, yi, zi = x0[ix, 0], x0[iy, 0], x0[iz, 0] + + # Translationen + G[ix, 0] = 1 + G[iy, 1] = 1 + G[iz, 2] = 1 + + # Rotationen + G[iy, 3] = -zi; G[iz, 3] = yi # Rx + G[ix, 4] = zi; G[iz, 4] = -xi # Ry + G[ix, 5] = -yi; G[iy, 5] = xi # Rz + + # Maßstab + if mit_massstab: + G[ix, 6] = xi + G[iy, 6] = yi + G[iz, 6] = zi + + return G + + @staticmethod + def berechne_dx_geraendert(N: sp.Matrix, n: sp.Matrix, Gi: sp.Matrix) -> sp.Matrix: + if N.rows != N.cols: + raise ValueError("N muss quadratisch sein.") + if n.cols != 1: + raise ValueError("n muss Spaltenvektor sein.") + if Gi.rows != N.rows: + raise ValueError("Gi hat falsche Zeilenzahl.") + + u = N.rows + d = Gi.cols + K = N.row_join(Gi) + K = K.col_join(Gi.T.row_join(sp.zeros(d, d))) + rhs = n.col_join(sp.zeros(d, 1)) + sol = K.LUsolve(rhs) + return sol[:u, :] + + @staticmethod + def weiches_datum( + A: sp.Matrix, + dl: sp.Matrix, + Q_ll: sp.Matrix, + x0: sp.Matrix, + anschluss_indices: Sequence[int], + anschluss_werte: sp.Matrix, + Sigma_AA: Optional[sp.Matrix] = None, + ) -> Tuple[sp.Matrix, sp.Matrix, sp.Matrix]: + if dl.cols != 1 or x0.cols != 1: + raise ValueError("dl und x0 müssen Spaltenvektoren sein.") + if A.rows != dl.rows: + raise ValueError("A.rows muss dl.rows entsprechen.") + if A.cols != x0.rows: + raise ValueError("A.cols muss x0.rows entsprechen.") + if Q_ll.rows != Q_ll.cols or Q_ll.rows != A.rows: + raise ValueError("Q_ll muss (n×n) sein und zu A.rows passen.") + + u = A.cols + idx = [int(i) for i in anschluss_indices] + m = len(idx) + + if anschluss_werte.cols != 1 or anschluss_werte.rows != m: + raise ValueError("anschluss_werte muss (m×1) sein.") + if Sigma_AA is None: + Sigma_AA = sp.eye(m) + if Sigma_AA.rows != m or Sigma_AA.cols != m: + raise ValueError("Sigma_AA muss (m×m) sein.") + + A_A = sp.zeros(m, u) + for r, j in enumerate(idx): + if not (0 <= j < u): + raise IndexError(f"Anschluss-Index {j} außerhalb [0,{u-1}]") + A_A[r, j] = 1 + + x0_A = sp.Matrix([[x0[j, 0]] for j in idx]) + dl_A = anschluss_werte - x0_A + + A_ext = A.col_join(A_A) + dl_ext = dl.col_join(dl_A) + + Q_ext = sp.zeros(Q_ll.rows + m, Q_ll.cols + m) + Q_ext[:Q_ll.rows, :Q_ll.cols] = Q_ll + Q_ext[Q_ll.rows:, Q_ll.cols:] = Sigma_AA + + return A_ext, dl_ext, Q_ext diff --git a/Export.py b/Export.py new file mode 100644 index 0000000..986e2c6 --- /dev/null +++ b/Export.py @@ -0,0 +1,60 @@ +import csv + +class Export: + def __init__(self): + pass + + @staticmethod + def matrix_to_csv(dateiname, liste_spaltenbeschriftung, liste_zeilenbeschriftung, Matrix, beschriftung_kopfzeile = ""): + with open(dateiname, "w", newline="", encoding="utf-8") as csvfile: + writer = csv.writer(csvfile, delimiter=";") + + kopfzeile = [beschriftung_kopfzeile] + for spaltenbeschriftung in liste_spaltenbeschriftung: + kopfzeile.append(str(spaltenbeschriftung)) + writer.writerow(kopfzeile) + + for zeilenbeschriftung, zeile in zip(liste_zeilenbeschriftung, Matrix.tolist()): + zeile_als_text = [zeilenbeschriftung] + for eintrag in zeile: + try: + eintrag_text = str(eintrag).replace(".", ",") + except Exception: + eintrag_text = str(eintrag) + zeile_als_text.append(eintrag_text) + writer.writerow(zeile_als_text) + + @staticmethod + def ausgleichung_to_datei(dateiname, dict_ausgleichung): + with open(dateiname, "w", newline="", encoding="utf-8") as csvfile: + writer = csv.writer(csvfile, delimiter=";") + + writer.writerow(["Parameter", "Wert"]) + + for key, value in dict_ausgleichung.items(): + + if hasattr(value, "tolist"): + rows = value.rows + cols = value.cols + + writer.writerow([key, f"Matrix {rows}x{cols}"]) + + for i, zeile in enumerate(value.tolist()): + zeile_als_text = [f"{key}_zeile_{i+1}"] + for eintrag in zeile: + try: + eintrag_float = float(eintrag) + eintrag_text = f"{eintrag_float}".replace(".", ",") + except Exception: + eintrag_text = str(eintrag) + zeile_als_text.append(eintrag_text) + writer.writerow(zeile_als_text) + + else: + try: + value_float = float(value) + value_text = f"{value_float}".replace(".", ",") + except Exception: + value_text = str(value) + + writer.writerow([key, value_text]) \ No newline at end of file diff --git a/Funktionales_Modell.py b/Funktionales_Modell.py new file mode 100644 index 0000000..7a62007 --- /dev/null +++ b/Funktionales_Modell.py @@ -0,0 +1,700 @@ +from Datenbank import * +import sympy as sp +from Export import Export +from Berechnungen import Berechnungen + + +class FunktionalesModell: + def __init__(self, pfad_datenbank, a, b): + self.pfad_datenbank = pfad_datenbank + self.berechnungen = Berechnungen(a, b) + self.substitutionen_dict = self.dict_substitutionen_uebergeordnetes_system() + self.dict_punkt_symbole = {} + + def jacobi_matrix_symbolisch(self): + liste_beobachtungsarten = ["tachymeter_distanz", "tachymeter_richtung", "tachymeter_zenitwinkel"] + #liste_beobachtungsarten = ["tachymeter_distanz", "tachymeter_richtung"] + db_zugriff = Datenbankzugriff(self.pfad_datenbank) + + liste_beobachtungen_rohdaten = [] + liste_punktnummern =[] + + liste_orientierungsunbekannte = [] + + for beobachtungsart in liste_beobachtungsarten: + liste_id_standpunkt_zielpunkt = db_zugriff.get_beobachtungen_id_beobachtungsgruppe_standpunkt_zielpunkt(beobachtungsart) + + for beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, standpunkt, zielpunkt in liste_id_standpunkt_zielpunkt: + liste_beobachtungen_rohdaten.append( + (beobachtungsart, beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, standpunkt, zielpunkt) + ) + + if standpunkt not in liste_punktnummern: + liste_punktnummern.append(standpunkt) + if zielpunkt not in liste_punktnummern: + liste_punktnummern.append(zielpunkt) + + if beobachtungsart == "tachymeter_richtung": + if beobachtungsgruppeID not in liste_orientierungsunbekannte: + liste_orientierungsunbekannte.append(beobachtungsgruppeID) + if liste_beobachtungen_rohdaten == []: + return None + + #dict_punkt_symbole = {} + liste_unbekannte = [] + + for punkt in liste_punktnummern: + X, Y, Z = sp.symbols(f"X{punkt} Y{punkt} Z{punkt}") + self.dict_punkt_symbole[punkt] = (X, Y, Z) + liste_unbekannte.append(X) + liste_unbekannte.append(Y) + liste_unbekannte.append(Z) + + dict_orientierung_symbole = {} + for orientierungsunbekannte in liste_orientierungsunbekannte: + O = sp.symbols(f"O{orientierungsunbekannte}") + dict_orientierung_symbole[orientierungsunbekannte] = O + liste_unbekannte.append(O) + + liste_beobachtungsgleichungen_distanz =[] + liste_zeilenbeschriftungen_distanz = [] + + liste_A_richtung_zeilen = [] + liste_zeilenbeschriftungen_richtung = [] + liste_A_zenitwinkel_zeilen = [] + liste_zeilenbeschriftungen_zenitwinkel = [] + + + for beobachtungsart, beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, standpunkt, zielpunkt in liste_beobachtungen_rohdaten: + X_sp, Y_sp, Z_sp = self.dict_punkt_symbole[standpunkt] + X_zp, Y_zp, Z_zp = self.dict_punkt_symbole[zielpunkt] + B_sp, L_sp = sp.symbols(f"B{standpunkt} L{standpunkt}") + + # Symbole für die Beobachtungswerte (werden später numerisch substituiert) + alpha = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_R_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}") + zw = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_ZW_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}") + s = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_SD_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}") + + if beobachtungsart == "tachymeter_distanz": + beobachtungsgleichung = sp.sqrt((X_zp - X_sp) ** 2 + (Y_zp - Y_sp) ** 2 + (Z_zp - Z_sp) ** 2) + liste_beobachtungsgleichungen_distanz.append(beobachtungsgleichung) + liste_zeilenbeschriftungen_distanz.append( + f"{beobachtungenID}_SD_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}") + + + + elif beobachtungsart == "tachymeter_richtung": + + # Richtung nach Otepka: r = a12 + O + + # dB und dL werden bewusst weggelassen + + dX = X_zp - X_sp + + dY = Y_zp - Y_sp + + dZ = Z_zp - Z_sp + + # Lokales System: x_loc = Nord, y_loc = Ost + + x_loc = (-sp.sin(B_sp) * sp.cos(L_sp)) * dX + (-sp.sin(B_sp) * sp.sin(L_sp)) * dY + (sp.cos(B_sp)) * dZ + + y_loc = (-sp.sin(L_sp)) * dX + (sp.cos(L_sp)) * dY + + # Otepka-Nenner: s12 * sin(zw12) = sqrt(x_loc^2 + y_loc^2) + + s_horiz = sp.sqrt(x_loc ** 2 + y_loc ** 2) + + # sin(t12), cos(t12) im Horizontsystem (t12 = Azimut, rechtsdrehend, Bezug Nord) + + sin_t = y_loc / s_horiz + + cos_t = x_loc / s_horiz + + # Partielle Ableitungen nach Otepka (15) ohne dB und dL + + d_r_dX_zp = (sp.sin(B_sp) * sp.cos(L_sp) * sin_t - sp.sin(L_sp) * cos_t) / s_horiz + + d_r_dY_zp = (sp.sin(B_sp) * sp.sin(L_sp) * sin_t + sp.cos(L_sp) * cos_t) / s_horiz + + d_r_dZ_zp = (-sp.cos(B_sp) * sin_t) / s_horiz + + # Standpunkt-Ableitungen (SP) = negatives Vorzeichen + + d_r_dX_sp, d_r_dY_sp, d_r_dZ_sp = -d_r_dX_zp, -d_r_dY_zp, -d_r_dZ_zp + + # Orientierung: r = a + O => ∂r/∂O = -1 + + d_r_dO_sp = -1 + + zeile_A_Matrix = [] + + for punkt in liste_punktnummern: + + if punkt == standpunkt: + + zeile_A_Matrix.extend([d_r_dX_sp, d_r_dY_sp, d_r_dZ_sp]) + + elif punkt == zielpunkt: + + zeile_A_Matrix.extend([d_r_dX_zp, d_r_dY_zp, d_r_dZ_zp]) + + else: + + zeile_A_Matrix.extend([0, 0, 0]) + + for orientierung in liste_orientierungsunbekannte: + zeile_A_Matrix.append(d_r_dO_sp if orientierung == beobachtungsgruppeID else 0) + + liste_A_richtung_zeilen.append(zeile_A_Matrix) + + liste_zeilenbeschriftungen_richtung.append( + + f"{beobachtungenID}_R_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}" + + ) + + + + + elif beobachtungsart == "tachymeter_zenitwinkel": + + # Zenitwinkel nach Otepka (16), dB und dL bewusst weggelassen + + dX = X_zp - X_sp + + dY = Y_zp - Y_sp + + dZ = Z_zp - Z_sp + + s_geom = sp.sqrt(dX ** 2 + dY ** 2 + dZ ** 2) + + z_loc = (sp.cos(B_sp) * sp.cos(L_sp)) * dX + (sp.cos(B_sp) * sp.sin(L_sp)) * dY + (sp.sin(B_sp)) * dZ + + cos_zw = z_loc / s_geom + + sin_zw = sp.sqrt(1 - cos_zw ** 2) + + denom = (s_geom ** 2) * sin_zw + + d_zw_dX_zp = (dX * cos_zw - s_geom * sp.cos(B_sp) * sp.cos(L_sp)) / denom + + d_zw_dY_zp = (dY * cos_zw - s_geom * sp.cos(B_sp) * sp.sin(L_sp)) / denom + + d_zw_dZ_zp = (dZ * cos_zw - s_geom * sp.sin(B_sp)) / denom + + d_zw_dX_sp, d_zw_dY_sp, d_zw_dZ_sp = -d_zw_dX_zp, -d_zw_dY_zp, -d_zw_dZ_zp + + zeile_A_Matrix = [] + + for punkt in liste_punktnummern: + + if punkt == standpunkt: + + zeile_A_Matrix.extend([d_zw_dX_sp, d_zw_dY_sp, d_zw_dZ_sp]) + + elif punkt == zielpunkt: + + zeile_A_Matrix.extend([d_zw_dX_zp, d_zw_dY_zp, d_zw_dZ_zp]) + + else: + + zeile_A_Matrix.extend([0, 0, 0]) + + # Zenitwinkel hat keine Orientierungsunbekannte + + for orientierung in liste_orientierungsunbekannte: + zeile_A_Matrix.append(0) + + liste_A_zenitwinkel_zeilen.append(zeile_A_Matrix) + + liste_zeilenbeschriftungen_zenitwinkel.append( + + f"{beobachtungenID}_ZW_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}" + + ) + + if liste_beobachtungsgleichungen_distanz: + f_matrix_dist = sp.Matrix(liste_beobachtungsgleichungen_distanz) + unbekanntenvektor = sp.Matrix(liste_unbekannte) + A_dist = f_matrix_dist.jacobian(unbekanntenvektor) + else: + A_dist = None + + if liste_A_richtung_zeilen: + A_richtung = sp.Matrix(liste_A_richtung_zeilen) + else: + A_richtung = None + + if liste_A_zenitwinkel_zeilen: + A_zenitwinkel = sp.Matrix(liste_A_zenitwinkel_zeilen) + else: + A_zenitwinkel = None + + A_gesamt = None + liste_zeilenbeschriftungen_gesamt = [] + + if A_dist is not None: + A_gesamt = A_dist + liste_zeilenbeschriftungen_gesamt.extend(liste_zeilenbeschriftungen_distanz) + + if A_richtung is not None: + if A_gesamt is None: + A_gesamt = A_richtung + else: + A_gesamt = A_gesamt.col_join(A_richtung) + liste_zeilenbeschriftungen_gesamt.extend(liste_zeilenbeschriftungen_richtung) + + if A_zenitwinkel is not None: + if A_gesamt is None: + A_gesamt = A_zenitwinkel + else: + A_gesamt = A_gesamt.col_join(A_zenitwinkel) + liste_zeilenbeschriftungen_gesamt.extend(liste_zeilenbeschriftungen_zenitwinkel) + + if A_gesamt is None: + return None + + self.liste_unbekanntenvektor_symbolisch = liste_unbekannte + + Export.matrix_to_csv(r"Zwischenergebnisse\Jacobi_Matrix_Symbolisch.csv", liste_unbekannte, + liste_zeilenbeschriftungen_gesamt, A_gesamt, "Beobachtung") + return A_gesamt, liste_unbekannte, liste_zeilenbeschriftungen_gesamt + + def jacobi_matrix_symbolisch_alt(self): + #liste_beobachtungsarten = ["tachymeter_distanz", "tachymeter_richtung", "tachymeter_zenitwinkel"] + liste_beobachtungsarten = ["tachymeter_distanz", "tachymeter_richtung"] + db_zugriff = Datenbankzugriff(self.pfad_datenbank) + + liste_beobachtungen_rohdaten = [] + liste_punktnummern =[] + + liste_orientierungsunbekannte = [] + + for beobachtungsart in liste_beobachtungsarten: + liste_id_standpunkt_zielpunkt = db_zugriff.get_beobachtungen_id_beobachtungsgruppe_standpunkt_zielpunkt(beobachtungsart) + + for beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, standpunkt, zielpunkt in liste_id_standpunkt_zielpunkt: + liste_beobachtungen_rohdaten.append( + (beobachtungsart, beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, standpunkt, zielpunkt) + ) + + if standpunkt not in liste_punktnummern: + liste_punktnummern.append(standpunkt) + if zielpunkt not in liste_punktnummern: + liste_punktnummern.append(zielpunkt) + + if beobachtungsart == "tachymeter_richtung": + if beobachtungsgruppeID not in liste_orientierungsunbekannte: + liste_orientierungsunbekannte.append(beobachtungsgruppeID) + if liste_beobachtungen_rohdaten == []: + return None + + #dict_punkt_symbole = {} + liste_unbekannte = [] + + for punkt in liste_punktnummern: + X, Y, Z = sp.symbols(f"X{punkt} Y{punkt} Z{punkt}") + self.dict_punkt_symbole[punkt] = (X, Y, Z) + liste_unbekannte.append(X) + liste_unbekannte.append(Y) + liste_unbekannte.append(Z) + + dict_orientierung_symbole = {} + for orientierungsunbekannte in liste_orientierungsunbekannte: + O = sp.symbols(f"O{orientierungsunbekannte}") + dict_orientierung_symbole[orientierungsunbekannte] = O + liste_unbekannte.append(O) + + liste_beobachtungsgleichungen_distanz =[] + liste_zeilenbeschriftungen_distanz = [] + + liste_A_richtung_zeilen = [] + liste_zeilenbeschriftungen_richtung = [] + + for beobachtungsart, beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, standpunkt, zielpunkt in liste_beobachtungen_rohdaten: + X_sp, Y_sp, Z_sp = self.dict_punkt_symbole[standpunkt] + X_zp, Y_zp, Z_zp = self.dict_punkt_symbole[zielpunkt] + B_sp, L_sp = sp.symbols(f"B{standpunkt} L{standpunkt}") + alpha = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_R_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}") + zw = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_ZW_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}") + s = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_SD_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}") + + if beobachtungsart == "tachymeter_distanz": + beobachtungsgleichung = sp.sqrt( + (X_zp - X_sp) ** 2 + + (Y_zp - Y_sp) ** 2 + + (Z_zp - Z_sp) ** 2 + ) + liste_beobachtungsgleichungen_distanz.append(beobachtungsgleichung) + liste_zeilenbeschriftungen_distanz.append(f"{beobachtungenID}_SD_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}") + + if beobachtungsart == "tachymeter_richtung": + #for beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, standpunkt, zielpunkt in liste_id_standpunkt_zielpunkt: + d_r_dX_zp = ((sp.sin(B_sp)*sp.cos(L_sp)*sp.sin(alpha) - sp.sin(L_sp)*sp.cos(alpha)) / (s * sp.sin(zw))) + d_r_dX_sp = - d_r_dX_zp + d_r_dY_zp = ((sp.sin(B_sp)*sp.sin(L_sp)*sp.sin(alpha) + sp.cos(L_sp)*sp.cos(alpha)) / (s * sp.sin(zw))) + d_r_dY_sp = - d_r_dY_zp + d_r_dZ_zp = ((-sp.cos(B_sp) * sp.sin(alpha) / (s * sp.sin(zw)))) + d_r_dZ_sp = - d_r_dZ_zp + d_r_dO_sp = -1 + + zeile_A_Matrix = [] + for punkt in liste_punktnummern: + if punkt == standpunkt: + zeile_A_Matrix.extend([d_r_dX_sp, d_r_dY_sp, d_r_dZ_sp]) + elif punkt == zielpunkt: + zeile_A_Matrix.extend([d_r_dX_zp, d_r_dY_zp, d_r_dZ_zp]) + else: + zeile_A_Matrix.extend([0, 0, 0]) + + for orientierung in liste_orientierungsunbekannte: + if orientierung == beobachtungsgruppeID: + zeile_A_Matrix.append(d_r_dO_sp) + else: + zeile_A_Matrix.append(0) + + liste_A_richtung_zeilen.append(zeile_A_Matrix) + liste_zeilenbeschriftungen_richtung.append( + f"{beobachtungenID}_R_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}" + ) + + if beobachtungsart == "tachymeter_zenitwinkel": + d_r_dX_zp = ((X_zp - X_sp) * sp.cos(zw) - s * sp.cos(B_sp) * sp.cos(L_sp)) / (s ** 2 * sp.sin(zw)) + d_r_dX_sp = - d_r_dX_zp + d_r_dY_zp = ((Y_zp - Y_sp) * sp.cos(zw) - s * sp.cos(B_sp) * sp.sin(L_sp)) / (s ** 2 * sp.sin(zw)) + d_r_dY_sp = - d_r_dY_zp + d_r_dZ_zp = ((Z_zp - Z_sp) * sp.cos(zw) - s * sp.sin(B_sp)) / (s ** 2 * sp.sin(zw)) + d_r_dZ_sp = - d_r_dZ_zp + + zeile_A_Matrix = [] + for punkt in liste_punktnummern: + if punkt == standpunkt: + zeile_A_Matrix.extend([d_r_dX_sp, d_r_dY_sp, d_r_dZ_sp]) + elif punkt == zielpunkt: + zeile_A_Matrix.extend([d_r_dX_zp, d_r_dY_zp, d_r_dZ_zp]) + else: + zeile_A_Matrix.extend([0, 0, 0]) + + for orientierung in liste_orientierungsunbekannte: + zeile_A_Matrix.append(0) + + liste_A_richtung_zeilen.append(zeile_A_Matrix) + liste_zeilenbeschriftungen_richtung.append( + f"{beobachtungenID}_ZW_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}" + ) + + if liste_beobachtungsgleichungen_distanz: + f_matrix_dist = sp.Matrix(liste_beobachtungsgleichungen_distanz) + unbekanntenvektor = sp.Matrix(liste_unbekannte) + A_dist = f_matrix_dist.jacobian(unbekanntenvektor) + else: + A_dist = None + + if liste_A_richtung_zeilen: + A_richtung = sp.Matrix(liste_A_richtung_zeilen) + else: + A_richtung = None + + if A_dist is not None and A_richtung is not None: + A_gesamt = A_dist.col_join(A_richtung) + liste_zeilenbeschriftungen_gesamt = ( + liste_zeilenbeschriftungen_distanz + liste_zeilenbeschriftungen_richtung + ) + elif A_dist is not None: + A_gesamt = A_dist + liste_zeilenbeschriftungen_gesamt = liste_zeilenbeschriftungen_distanz + elif A_richtung is not None: + A_gesamt = A_richtung + liste_zeilenbeschriftungen_gesamt = liste_zeilenbeschriftungen_richtung + else: + return None + + self.liste_unbekanntenvektor_symbolisch = liste_unbekannte + + Export.matrix_to_csv(r"Zwischenergebnisse\Jacobi_Matrix_Symbolisch.csv", liste_unbekannte, + liste_zeilenbeschriftungen_gesamt, A_gesamt, "Beobachtung") + return A_gesamt, liste_unbekannte, liste_zeilenbeschriftungen_gesamt + + def jacobi_matrix_zahlen_iteration_0(self, A_symbolisch, koordinatenart, liste_unbekannte = None, liste_zeilenbeschriftungen_gesamt = None): + + if koordinatenart == "naeherung_us": + A_numerisch = A_symbolisch.xreplace(self.substitutionen_dict) + + Export.matrix_to_csv(r"Zwischenergebnisse\Jacobi_Matrix_Numerisch_Iteration0.csv", liste_unbekannte, + liste_zeilenbeschriftungen_gesamt, A_numerisch, "Beobachtung") + + return A_numerisch + else: + print("Koordinaten noch nicht implementiert!") + + def beobachtungsvektor_numerisch(self, liste_beobachtungsvektor_symbolisch): + liste_beobachtungsvektor_numerisch = [] + for beobachtung_symbolisch in liste_beobachtungsvektor_symbolisch: + liste_beobachtungsvektor_numerisch.append(self.substitutionen_dict[sp.Symbol(beobachtung_symbolisch)]) + + beobachtungsvektor_numerisch = sp.Matrix(liste_beobachtungsvektor_numerisch) + Export.matrix_to_csv(r"Zwischenergebnisse\Beobachtungsvektor_Numerisch.csv", [""], liste_beobachtungsvektor_symbolisch, beobachtungsvektor_numerisch, "Beobachtungsvektor") + return beobachtungsvektor_numerisch + + def beobachtungsvektor_naeherung_symbolisch_alt(self, liste_beobachtungsvektor_symbolisch): + liste_beobachtungsgleichungen = [] + self.dict_punkt_symbole = {} + liste_punktnummern = [] + + for beobachtung_symbolisch in liste_beobachtungsvektor_symbolisch: + aufgeteilt = beobachtung_symbolisch.split("_") + standpunkt = str(aufgeteilt[3]) + zielpunkt = str(aufgeteilt[4]) + + if standpunkt not in liste_punktnummern: + liste_punktnummern.append(standpunkt) + if zielpunkt not in liste_punktnummern: + liste_punktnummern.append(zielpunkt) + + for punkt in liste_punktnummern: + X, Y, Z = sp.symbols(f"X{punkt} Y{punkt} Z{punkt}") + self.dict_punkt_symbole[str(punkt)] = (X, Y, Z) + + for beobachtung_symbolisch in liste_beobachtungsvektor_symbolisch: + aufgeteilt = beobachtung_symbolisch.split("_") + #beobachtungen_ID = aufgeteilt[0] + beobachtungsart = aufgeteilt[1] # "SD", "R", "ZW" + #beobachtungsgruppeID = aufgeteilt[2] + standpunkt = str(aufgeteilt[3]) + zielpunkt = str(aufgeteilt[4]) + + if beobachtungsart == "SD": + X_sp, Y_sp, Z_sp = self.dict_punkt_symbole[standpunkt] + X_zp, Y_zp, Z_zp = self.dict_punkt_symbole[zielpunkt] + + beobachtungsgleichung = sp.sqrt( + (X_zp - X_sp) ** 2 + + (Y_zp - Y_sp) ** 2 + + (Z_zp - Z_sp) ** 2 + ) + liste_beobachtungsgleichungen.append(beobachtungsgleichung) + elif beobachtungsart == "R": + X_sp, Y_sp, Z_sp = self.dict_punkt_symbole[standpunkt] + X_zp, Y_zp, Z_zp = self.dict_punkt_symbole[zielpunkt] + + dX = X_zp - X_sp + dY = Y_zp - Y_sp + dZ = Z_zp - Z_sp + + B_sp = sp.Symbol(f"B{standpunkt}") + L_sp = sp.Symbol(f"L{standpunkt}") + + O_sp = sp.Symbol(f"O{beobachtungsgruppeID}") + + x = (-sp.sin(B_sp) * sp.cos(L_sp)) * dX + (-sp.sin(B_sp) * sp.sin(L_sp)) * dY + (sp.cos(B_sp)) * dZ + y = (-sp.sin(L_sp)) * dX + (sp.cos(L_sp)) * dY + + a12 = sp.atan2(y, x) + + beobachtungsgleichung = a12 - O_sp + liste_beobachtungsgleichungen.append(beobachtungsgleichung) + + beobachtungsvektor_naeherung_symbolisch = sp.Matrix(liste_beobachtungsgleichungen) + Export.matrix_to_csv(r"Zwischenergebnisse\Beobachtungsvektor_Näherung_Symbolisch.csv", [""], + liste_beobachtungsvektor_symbolisch, beobachtungsvektor_naeherung_symbolisch, "Beobachtungsvektor") + + return beobachtungsvektor_naeherung_symbolisch + + def beobachtungsvektor_naeherung_symbolisch(self, liste_beobachtungsvektor_symbolisch): + liste_beobachtungsgleichungen = [] + self.dict_punkt_symbole = {} + liste_punktnummern = [] + + for beobachtung_symbolisch in liste_beobachtungsvektor_symbolisch: + aufgeteilt = beobachtung_symbolisch.split("_") + standpunkt = str(aufgeteilt[3]) + zielpunkt = str(aufgeteilt[4]) + + if standpunkt not in liste_punktnummern: + liste_punktnummern.append(standpunkt) + if zielpunkt not in liste_punktnummern: + liste_punktnummern.append(zielpunkt) + + for punkt in liste_punktnummern: + X, Y, Z = sp.symbols(f"X{punkt} Y{punkt} Z{punkt}") + self.dict_punkt_symbole[str(punkt)] = (X, Y, Z) + + for beobachtung_symbolisch in liste_beobachtungsvektor_symbolisch: + aufgeteilt = beobachtung_symbolisch.split("_") + #beobachtungen_ID = aufgeteilt[0] + beobachtungsart = aufgeteilt[1] # "SD", "R", "ZW" + beobachtungsgruppeID = aufgeteilt[2] + standpunkt = str(aufgeteilt[3]) + zielpunkt = str(aufgeteilt[4]) + + X_sp, Y_sp, Z_sp = self.dict_punkt_symbole[standpunkt] + X_zp, Y_zp, Z_zp = self.dict_punkt_symbole[zielpunkt] + + dX = X_zp - X_sp + dY = Y_zp - Y_sp + dZ = Z_zp - Z_sp + s = sp.sqrt(dX ** 2 + dY ** 2 + dZ ** 2) # Schrägstrecke + + B_sp = sp.Symbol(f"B{standpunkt}") + L_sp = sp.Symbol(f"L{standpunkt}") + + if beobachtungsart == "SD": + + s_geom = sp.sqrt(dX ** 2 + dY ** 2 + dZ ** 2) + liste_beobachtungsgleichungen.append(s_geom) + + elif beobachtungsart == "R": + + O_sp = sp.Symbol(f"O{beobachtungsgruppeID}") + + # Lokales System: x_loc = Nord, y_loc = Ost + x_loc = (-sp.sin(B_sp) * sp.cos(L_sp)) * dX + (-sp.sin(B_sp) * sp.sin(L_sp)) * dY + (sp.cos(B_sp)) * dZ + y_loc = (-sp.sin(L_sp)) * dX + (sp.cos(L_sp)) * dY + + a12 = sp.atan2(y_loc, x_loc) + + # Richtung nach Otepka: r = a12 - O + liste_beobachtungsgleichungen.append(a12 - O_sp) + + + elif beobachtungsart == "ZW": + + dX = X_zp - X_sp + + dY = Y_zp - Y_sp + + dZ = Z_zp - Z_sp + + s_geom = sp.sqrt(dX ** 2 + dY ** 2 + dZ ** 2) + + z_loc = (sp.cos(B_sp) * sp.cos(L_sp)) * dX + (sp.cos(B_sp) * sp.sin(L_sp)) * dY + (sp.sin(B_sp)) * dZ + + zw = sp.acos(z_loc / s_geom) + + liste_beobachtungsgleichungen.append(zw) + + beobachtungsvektor_naeherung_symbolisch = sp.Matrix(liste_beobachtungsgleichungen) + Export.matrix_to_csv(r"Zwischenergebnisse\Beobachtungsvektor_Näherung_Symbolisch.csv", [""], + liste_beobachtungsvektor_symbolisch, beobachtungsvektor_naeherung_symbolisch, "Beobachtungsvektor") + + return beobachtungsvektor_naeherung_symbolisch + + def beobachtungsvektor_naeherung_numerisch_iteration0(self, liste_beobachtungsvektor_symbolisch, beobachtungsvektor_naeherung_symbolisch): + beobachtungsvektor_naeherung_numerisch_iteration0 = beobachtungsvektor_naeherung_symbolisch.xreplace(self.substitutionen_dict) + Export.matrix_to_csv(r"Zwischenergebnisse\Beobachtungsvektor_Näherung_Numerisch_Iteration0.csv", [""], + liste_beobachtungsvektor_symbolisch, beobachtungsvektor_naeherung_numerisch_iteration0, + "Beobachtungsvektor") + + return beobachtungsvektor_naeherung_numerisch_iteration0 + + def unbekanntenvektor_symbolisch(self, liste_unbekannte): + unbekanntenvektor_symbolisch = sp.Matrix(liste_unbekannte) + Export.matrix_to_csv(r"Zwischenergebnisse\Unbekanntenvektor_Symbolisch.csv", [""], liste_unbekannte, unbekanntenvektor_symbolisch, + "Unbekanntenvektor") + return(unbekanntenvektor_symbolisch) + + def unbekanntenvektor_numerisch(self, liste_unbekanntenvektor_symbolisch, unbekanntenvektor_symbolisch, dX_Vektor = None, unbekanntenvektor_neumerisch_vorherige_Iteration = None): + if not hasattr(self, "liste_unbekanntenvektor_symbolisch"): + self.liste_unbekanntenvektor_symbolisch = liste_unbekanntenvektor_symbolisch + + if dX_Vektor is None and unbekanntenvektor_neumerisch_vorherige_Iteration is None: + unbekanntenvektor_numerisch = unbekanntenvektor_symbolisch.xreplace(self.substitutionen_dict) + else: + unbekanntenvektor_numerisch = unbekanntenvektor_neumerisch_vorherige_Iteration + dX_Vektor + + self.substitutionen_dict = self.dict_substitutionen_uebergeordnetes_system(unbekanntenvektor_numerisch) + + Export.matrix_to_csv(r"Zwischenergebnisse\Unbekanntenvektor_Numerisch_Iteration0.csv", [""], + liste_unbekanntenvektor_symbolisch, unbekanntenvektor_numerisch, + "Unbekanntenvektor") + return unbekanntenvektor_numerisch + + def unbekanntenvektor_numerisch_to_dict_unbekanntenvektor(self, liste_unbekanntenvektor_symbolisch, unbekanntenvektor_numerisch): + dict_unbekanntenvektor_numerisch = {} + index = 0 + + for symbol in liste_unbekanntenvektor_symbolisch: + name = str(symbol) + if not name.startswith("X"): + continue + + punktnummer = str(name[1:]) + + dict_unbekanntenvektor_numerisch[punktnummer] = sp.Matrix([ + unbekanntenvektor_numerisch[index], + unbekanntenvektor_numerisch[index + 1], + unbekanntenvektor_numerisch[index + 2] + ]) + index += 3 + return dict_unbekanntenvektor_numerisch + + + + def berechnung_dl(self, beobachtungsvektor_numerisch, beobachtungsvektor_naeherung_numerisch): + dl = beobachtungsvektor_numerisch - beobachtungsvektor_naeherung_numerisch + for i, name in enumerate(liste_beobachtungsvektor_symbolisch): + if "_R_" in name: + dl[i] = sp.atan2(sp.sin(dl[i]), sp.cos(dl[i])) # wrap auf (-pi, pi] + + return dl + + def dict_substitutionen_uebergeordnetes_system(self, unbekanntenvektor_aus_iteration = None): + db_zugriff = Datenbankzugriff(self.pfad_datenbank) + if unbekanntenvektor_aus_iteration is None: + dict_koordinaten = db_zugriff.get_koordinaten("naeherung_us") + else: + dict_koordinaten = self.unbekanntenvektor_numerisch_to_dict_unbekanntenvektor( + self.liste_unbekanntenvektor_symbolisch, + unbekanntenvektor_aus_iteration + ) + + dict_koordinaten_B_L = self.berechnungen.geometrische_breite_laenge(dict_koordinaten) + liste_beobachtungen = db_zugriff.get_beobachtungen_from_beobachtungenid() + substitutionen = {} + + for punktnummer, vektor in dict_koordinaten_B_L.items(): + X_sym, Y_sym, Z_sym, B_sym, L_Sym = sp.symbols( + f"X{punktnummer} Y{punktnummer} Z{punktnummer} B{punktnummer} L{punktnummer}") + + substitutionen[X_sym] = vektor[0][0] + substitutionen[Y_sym] = vektor[0][1] + substitutionen[Z_sym] = vektor[0][2] + substitutionen[B_sym] = vektor[1] + substitutionen[L_Sym] = vektor[2] + + for standpunkt, zielpunkt, beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, tachymeter_richtung, tachymeter_zenitwinkel, tachymeter_distanz in liste_beobachtungen: + alpha = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_R_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}") + zw = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_ZW_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}") + s = sp.symbols(f"{beobachtungenID}_SD_{beobachtungsgruppeID}_{standpunkt}_{zielpunkt}") + + substitutionen[alpha] = tachymeter_richtung + substitutionen[zw] = tachymeter_zenitwinkel + substitutionen[s] = tachymeter_distanz + + if unbekanntenvektor_aus_iteration is not None: + dict_O = self.unbekanntenvektor_numerisch_to_dict_orientierungen( + self.liste_unbekanntenvektor_symbolisch, + unbekanntenvektor_aus_iteration + ) + for orientierungs_id, wert in dict_O.items(): + substitutionen[sp.Symbol(f"O{orientierungs_id}")] = wert + else: + for standpunkt, zielpunkt, beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, *_ in liste_beobachtungen: + O_sym = sp.Symbol(f"O{beobachtungsgruppeID}") + if O_sym not in substitutionen: + substitutionen[O_sym] = 0 + + return substitutionen + + def unbekanntenvektor_numerisch_to_dict_orientierungen(self, liste_unbekanntenvektor_symbolisch, + unbekanntenvektor_numerisch): + dict_O = {} + + for i, symbol in enumerate(liste_unbekanntenvektor_symbolisch): + name = str(symbol) + if name.startswith("O"): + orientierungs_id = name[1:] + dict_O[orientierungs_id] = unbekanntenvektor_numerisch[i] + + return dict_O diff --git a/Import.py b/Import.py new file mode 100644 index 0000000..f3c4041 --- /dev/null +++ b/Import.py @@ -0,0 +1,587 @@ +import csv +import sqlite3 +from decimal import Decimal + +import Berechnungen + + +class Import: + def __init__(self, pfad_datenbank): + self.pfad_datenbank = pfad_datenbank + pass + + def string_to_float(self, zahl): + zahl = zahl.replace(',', '.') + return float(zahl) + + def string_to_decimal(self, zahl): + zahl = zahl.replace(',', '.') + return Decimal(zahl) + + def import_koordinaten_lh_tachymeter(self, pfad_datei): + liste_punktnummern = [] + liste_punktnummern_vorher = [] + liste_punktnummern_vorher_db = [] + Import_abbrechen = False + + + with open (pfad_datei, newline='', encoding='utf-8') as csvfile: + con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank) + cursor = con.cursor() + liste_punktnummern_db = [r[0] for r in cursor.execute("SELECT DISTINCT punktnummer FROM Netzpunkte").fetchall()] + cursor.close() + con.close() + + r = csv.reader(csvfile, delimiter=';') + for row in r: + liste_punktnummern.append(row[0]) + if row[0] in liste_punktnummern_vorher: + Import_abbrechen = True + print(f"Der Import wurde abgebrochen, weil in der Datei {pfad_datei} Punktnummern doppelt vorhanden sind. Bitte in der Datei ändern und Import wiederholen.") + break + + liste_punktnummern_vorher.append(row[0]) + + if row[0] in liste_punktnummern_db: + Import_abbrechen = True + print(f"Der Import wurde abgebrochen, weil mindestens ein Teil der Punktnummern aus der Datei {pfad_datei} bereits in der Datenbank vorhanden ist. Bitte in der Datei ändern und Import wiederholen.") + break + liste_punktnummern_vorher_db.append(row[0]) + + if Import_abbrechen == False: + con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank) + cursor = con.cursor() + + with open(pfad_datei, newline='', encoding='utf-8') as csvfile: + r = csv.reader(csvfile, delimiter=';') + for row in r: + cursor.execute( + "INSERT INTO Netzpunkte (punktnummer, naeherungx_lh, naeherungy_lh, naeherungz_lh) VALUES (?, ?, ?, ?)", + (row[0], self.string_to_float(row[1]), self.string_to_float(row[2]), self.string_to_float(row[3]))) + + con.commit() + cursor.close() + con.close() + print("Der Import der Näherungskoordinaten wurde erfolgreich abgeschlossen") + + def import_beobachtungen_tachymeter(self, pfad_datei, instrumentenID): + # Prüfen, ob Bereits Daten aus der Datei in der Datenbank vorhanden sind + con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank) + cursor = con.cursor() + liste_dateinamen_in_db = [r[0] for r in cursor.execute( + "SELECT DISTINCT dateiname FROM Beobachtungen" + ).fetchall()] + liste_beobachtungsgruppeID = [r[0] for r in cursor.execute("""SELECT DISTINCT beobachtungsgruppeID + FROM Beobachtungen""").fetchall()] + liste_instrumentenid = [r[0] for r in cursor.execute("SELECT instrumenteID FROM Instrumente").fetchall()] + + con.close() + cursor.close + + Import_fortsetzen = True + + if pfad_datei in liste_dateinamen_in_db: + Import_fortsetzen = False + + if Import_fortsetzen: + nummer_zielpunkt = 0 + try: + nummer_beobachtungsgruppeID = max(liste_beobachtungsgruppeID) + except: + nummer_beobachtungsgruppeID = 0 + + with (open(pfad_datei, "r", encoding="utf-8") as f): + liste_fehlerhafte_zeile = [] + liste_beobachtungen_vorbereitung = [] + + for i, zeile in enumerate(f): + if i < 3: + continue + zeile = zeile.strip().split(";") + if zeile[1] == "" and zeile[2] == "" and zeile[3] == "": + nummer_beobachtungsgruppeID += 1 + # print("Standpunkt: ",nummer_beobachtungsgruppeID ,zeile[0]) + standpunkt = zeile[0] + + if nummer_zielpunkt % 6 != 0: + liste_fehlerhafte_zeile.append(i) + + nummer_zielpunkt = 0 + liste_zielpunkte_hs = [] + liste_zielpunkte_vs2 = [] + liste_zielpunkte_vs3 = [] + else: + nummer_zielpunkt += 1 + if zeile[0] not in liste_zielpunkte_hs: + liste_zielpunkte_hs.append(zeile[0]) + if zeile[0] in liste_zielpunkte_vs3: + # print(f"{nummer_zielpunkt} VS3 HS1 {zeile}") + liste_beobachtungen_vorbereitung.append( + [nummer_beobachtungsgruppeID, "VS3", "HS1", standpunkt, zeile[0], zeile[1], + zeile[2], zeile[3]]) + elif zeile[0] in liste_zielpunkte_vs2: + # print(f"{nummer_zielpunkt} VS2 HS1 {zeile}") + liste_beobachtungen_vorbereitung.append( + [nummer_beobachtungsgruppeID, "VS2", "HS1", standpunkt, zeile[0], zeile[1], + zeile[2], zeile[3]]) + else: + # print(f"{nummer_zielpunkt} VS1 HS1 {zeile}") + liste_beobachtungen_vorbereitung.append( + [nummer_beobachtungsgruppeID, "VS1", "HS1", standpunkt, zeile[0], zeile[1], + zeile[2], + zeile[3]]) + + else: + liste_zielpunkte_hs.remove(zeile[0]) + if zeile[0] in liste_zielpunkte_vs3: + # print(f"{nummer_zielpunkt} VS3 HS2 {zeile}") + liste_beobachtungen_vorbereitung.append( + [nummer_beobachtungsgruppeID, "VS3", "HS2", standpunkt, zeile[0], zeile[1], + zeile[2], + zeile[3]]) + + elif zeile[0] in liste_zielpunkte_vs2: + if zeile[0] not in liste_zielpunkte_vs3: + liste_zielpunkte_vs3.append(zeile[0]) + # print(f"{nummer_zielpunkt} VS2 HS2 {zeile}") + liste_beobachtungen_vorbereitung.append( + [nummer_beobachtungsgruppeID, "VS2", "HS2", standpunkt, zeile[0], zeile[1], + zeile[2], + zeile[3]]) + else: + if zeile[0] not in liste_zielpunkte_vs2: + liste_zielpunkte_vs2.append(zeile[0]) + # print(f"{nummer_zielpunkt} VS1 HS2 {zeile}") + liste_beobachtungen_vorbereitung.append( + [nummer_beobachtungsgruppeID, "VS1", "HS2", standpunkt, zeile[0], zeile[1], + zeile[2], + zeile[3]]) + + if liste_fehlerhafte_zeile == []: + # print(f"Einlesen der Datei {pfad_datei} erfolgreich beendet.") + pass + else: + print( + f"Das Einlesen der Datei {pfad_datei} wurde abgebrochen.\nBitte bearbeiten Sie die Zeilen rund um: {", ".join(map(str, liste_fehlerhafte_zeile))} in der csv-Datei und wiederholen Sie den Import.") + Import_fortsetzen = False + + else: + print( + f"Der Import wurde abgebrochen, weil die Beobachtungen aus der Datei {pfad_datei} bereits in der Datenbank vorhanden sind.") + + if Import_fortsetzen: + liste_beobachtungen_import = [] + + while len(liste_beobachtungen_vorbereitung) > 0: + liste_aktueller_zielpunkt = liste_beobachtungen_vorbereitung[0] + aktueller_zielpunkt = liste_aktueller_zielpunkt[4] + # print(liste_beobachtungen_vorbereitung[0]) + + for index in range(1, len(liste_beobachtungen_vorbereitung)): + liste = liste_beobachtungen_vorbereitung[index] + + if liste[4] == aktueller_zielpunkt: + # print(liste) + richtung1 = self.string_to_decimal(liste_aktueller_zielpunkt[5]) + richtung2 = self.string_to_decimal(liste[5]) - Decimal(200) + zenitwinkel_vollsatz_gon = (self.string_to_decimal(liste_aktueller_zielpunkt[6]) - self.string_to_decimal( + liste[6]) + 400) / 2 + zenitwinkel_vollsatz_rad = Berechnungen.Einheitenumrechnung.gon_to_rad_Decimal(zenitwinkel_vollsatz_gon) + distanz_vollsatz = (self.string_to_decimal(liste_aktueller_zielpunkt[7]) + self.string_to_decimal( + liste[7])) / 2 + if richtung2 < 0: + richtung2 += Decimal(400) + elif richtung2 > 400: + richtung2 -= Decimal(400) + richtung_vollsatz_gon = (richtung1 + richtung2) / 2 + richtung_vollsatz_rad = Berechnungen.Einheitenumrechnung.gon_to_rad_Decimal(richtung_vollsatz_gon) + + # print(richtung_vollsatz) + # print(zenitwinkel_vollsatz) + # print(distanz_vollsatz) + liste_beobachtungen_import.append( + [liste[0], liste[3], liste[4], richtung_vollsatz_rad, zenitwinkel_vollsatz_rad, distanz_vollsatz]) + + del liste_beobachtungen_vorbereitung[index] + del liste_beobachtungen_vorbereitung[0] + break + + if instrumentenID not in liste_instrumentenid: + Import_fortsetzen = False + print( + "Der Import wurde abgebrochen. Bitte eine gültige InstrumentenID eingeben. Bei Bedarf ist das Instrument neu anzulegen.") + + if Import_fortsetzen: + con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank) + cursor = con.cursor() + for beobachtung_import in liste_beobachtungen_import: + cursor.execute( + "INSERT INTO Beobachtungen (punktnummer_sp, punktnummer_zp, instrumenteID, beobachtungsgruppeID, tachymeter_richtung, tachymeter_zenitwinkel, tachymeter_distanz, dateiname) VALUES (?, ?, ?, ?, ?, ?, ?, ?)", + (beobachtung_import[1], beobachtung_import[2], instrumentenID, beobachtung_import[0], + float(beobachtung_import[3]), float(beobachtung_import[4]), float(beobachtung_import[5]), + pfad_datei)) + con.commit() + cursor.close() + con.close() + print(f"Der Import der Datei {pfad_datei} wurde erfolgreich abgeschlossen.") + + def vorbereitung_import_beobachtungen_nivellement_naeherung_punkthoehen(self, pfad_datei, instrumentenID): + # Prüfen, ob Bereits Daten aus der Datei in der Datenbank vorhanden sind + con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank) + cursor = con.cursor() + liste_dateinamen_in_db = [r[0] for r in cursor.execute( + "SELECT DISTINCT dateiname FROM Beobachtungen" + ).fetchall()] + liste_beobachtungsgruppeID = [r[0] for r in cursor.execute("""SELECT DISTINCT beobachtungsgruppeID + FROM Beobachtungen""").fetchall()] + liste_instrumentenid = [r[0] for r in cursor.execute("SELECT instrumenteID FROM Instrumente").fetchall()] + liste_netzpunkte = [r[0] for r in cursor.execute("SELECT punktnummer FROM Netzpunkte").fetchall()] + + cursor.close() + con.close() + + + Import_fortsetzen = True + + if pfad_datei in liste_dateinamen_in_db: + Import_fortsetzen = False + print(f"Der Import wurde abgebrochen, weil die Beobachtungen aus der Datei {pfad_datei} bereits in der Datenbank vorhanden sind.") + + if instrumentenID not in liste_instrumentenid: + Import_fortsetzen = False + print( + "Der Import wurde abgebrochen. Bitte eine gültige InstrumentenID eingeben. Bei Bedarf ist das Instrument neu anzulegen.") + + if Import_fortsetzen: + # Berechnete Punkthöhe Importieren + muster_berechnete_zielweiten = "| | |Z " + dict_punkt_alle_punkthoehen = {} + dict_punkt_mittelwert_punkthoehen = {} + + with open(pfad_datei, newline="", encoding="utf-8") as csvfile: + r = csv.reader(csvfile, delimiter=";") + for i, row in enumerate(r): + if any(muster_berechnete_zielweiten in feld for feld in row): + zeile = " ".join([str(feld) for feld in row]) + + punktnummer = None + if "KD1" in zeile: + teil = zeile.split("KD1", 1)[1].strip() + if teil != "": + punktnummer = teil.split()[0] + + wert_z = None + if "|Z" in zeile: + teil = zeile.split("|Z", 1)[1].strip() + if teil != "": + wert_z = self.string_to_float(teil.split()[0]) + + if punktnummer is not None and wert_z is not None: + #print(f"{punktnummer}, {float(wert_z)}") + if punktnummer not in dict_punkt_alle_punkthoehen: + dict_punkt_alle_punkthoehen[punktnummer] = [] + + dict_punkt_alle_punkthoehen[punktnummer].append(wert_z) + for punktnummer, liste_z in dict_punkt_alle_punkthoehen.items(): + # Hier wird auf 6 Nachkommastellen gerundet! + dict_punkt_mittelwert_punkthoehen[punktnummer] = round(sum(liste_z) / len(liste_z),6) + + if Import_fortsetzen: + # Ausgabe, welche Niv-Punkte bereits in der Tabelle Netzpunkte enthalten sind + liste_punktnummern_nivellement = dict_punkt_mittelwert_punkthoehen.keys() + liste_punktnummern_in_db = [] + liste_punktnummern_nicht_in_db = [] + for punktnummer in liste_punktnummern_nivellement: + if punktnummer in liste_netzpunkte: + liste_punktnummern_in_db.append(punktnummer) + else: + liste_punktnummern_nicht_in_db.append(punktnummer) + + if Import_fortsetzen: + print(f"Für folgende Nivellementpunkte werden die Höhen in der Ausgleichung berechnet: {liste_punktnummern_in_db}\nFür folgende Punkte wird aktuell keine Höhe in der Ausgleichung berechnet: {liste_punktnummern_nicht_in_db}. Bei Bedarf im folgenden Schritt ändern!") + return dict_punkt_mittelwert_punkthoehen, liste_punktnummern_in_db + + def import_beobachtungen_nivellement_naeherung_punkthoehen(self, dict_punkt_mittelwert_punkthoehen, liste_punktnummern_in_db, liste_punktnummern_hinzufuegen): + con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank) + cursor = con.cursor() + + liste_punkte_neu_hinzugefuegt = [] + liste_punkte_bereits_vorhanden = [] + liste_punkte_geaendert = [] + + for punktnummer in liste_punktnummern_hinzufuegen: + try: + cursor.execute(f"INSERT INTO Netzpunkte (punktnummer, normalhoehe_hfp) VALUES (?, ?)", (punktnummer, dict_punkt_mittelwert_punkthoehen[punktnummer])) + liste_punkte_neu_hinzugefuegt.append(punktnummer) + except sqlite3.IntegrityError: + liste_punkte_bereits_vorhanden.append(punktnummer) + cursor.execute( + "UPDATE Netzpunkte SET normalhoehe_hfp = ? WHERE punktnummer = ?", + (dict_punkt_mittelwert_punkthoehen[punktnummer], punktnummer) + ) + liste_punkte_geaendert.append(punktnummer) + + for punktnummer in liste_punktnummern_in_db: + cursor.execute(f"UPDATE Netzpunkte SET normalhoehe_hfp = ? WHERE punktnummer = ?", (dict_punkt_mittelwert_punkthoehen[punktnummer], punktnummer)) + liste_punkte_geaendert.append(punktnummer) + con.commit() + cursor.close() + con.close() + print(f"Neu hinzugefügt ({len(liste_punkte_neu_hinzugefuegt)}): {liste_punkte_neu_hinzugefuegt}") + print(f"Bereits vorhanden ({len(liste_punkte_bereits_vorhanden)}): {liste_punkte_bereits_vorhanden}") + print(f"Geändert ({len(liste_punkte_geaendert)}): {liste_punkte_geaendert}\n") + + return f"Für folgende Punkte werden die Höhen Ausgeglichen: {liste_punktnummern_hinzufuegen + liste_punktnummern_in_db}" + + + def import_beobachtungen_nivellement_RVVR(self, pfad_datei, instrumentenID): + # Prüfen, ob Bereits Daten aus der Datei in der Datenbank vorhanden sind + con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank) + cursor = con.cursor() + liste_dateinamen_in_db = [r[0] for r in cursor.execute( + "SELECT DISTINCT dateiname FROM Beobachtungen" + ).fetchall()] + liste_instrumentenid = [r[0] for r in cursor.execute("SELECT instrumenteID FROM Instrumente").fetchall()] + liste_netzpunkte = [r[0] for r in cursor.execute("SELECT punktnummer FROM Netzpunkte").fetchall()] + + cursor.close() + con.close() + + + Import_fortsetzen = True + + if pfad_datei in liste_dateinamen_in_db: + Import_fortsetzen = False + print(f"Der Import wurde abgebrochen, weil die Beobachtungen aus der Datei {pfad_datei} bereits in der Datenbank vorhanden sind.") + + if instrumentenID not in liste_instrumentenid: + Import_fortsetzen = False + print( + "Der Import wurde abgebrochen. Bitte eine gültige InstrumentenID eingeben. Bei Bedarf ist das Instrument neu anzulegen.") + + if Import_fortsetzen: + anzahl_zeilen_rvvr = 0 + liste_zeilen_rvvr = [] + liste_punktpaare = [] + with open(pfad_datei, "r", encoding="utf-8") as f: + for i, zeile in enumerate(f): + if ("Lr" in zeile) or ("Lv" in zeile): + #print(zeile.rstrip()) + + liste_zeilen_rvvr.append(zeile) + anzahl_zeilen_rvvr += 1 + + + if anzahl_zeilen_rvvr % 4 == 0: + index = 0 + while index < len(liste_zeilen_rvvr): + block_4 = liste_zeilen_rvvr[index:index + 4] + + liste_punktnummern_block = [] + + for zeile_block in block_4: + punktnummer = None + if "|KD1" in zeile_block: + teil = zeile_block.split("|KD1", 1)[1].strip() + if teil != "": + punktnummer = teil.split()[0] + + if punktnummer is not None: + if punktnummer not in liste_punktnummern_block: + liste_punktnummern_block.append(punktnummer) + + r1 = None + v1 = None + v2 = None + r2 = None + + e_1 = None + e_2 = None + e_3 = None + e_4 = None + + zugnummer = None + if "|Lr" in block_4[0]: + teil = block_4[0].split("|Lr", 1)[0].strip() + if teil != "": + zugnummer = int(teil.split()[-1]) + + teil = block_4[0].split("Lr", 1)[1].strip() if "Lr" in block_4[0] else block_4[0].split("Lv", 1)[ + 1].strip() + r1 = self.string_to_float(teil.split()[0]) + + teil = block_4[1].split("Lr", 1)[1].strip() if "Lr" in block_4[1] else block_4[1].split("Lv", 1)[ + 1].strip() + v1 = self.string_to_float(teil.split()[0]) + + teil = block_4[2].split("Lr", 1)[1].strip() if "Lr" in block_4[2] else block_4[2].split("Lv", 1)[ + 1].strip() + v2 = self.string_to_float(teil.split()[0]) + + teil = block_4[3].split("Lr", 1)[1].strip() if "Lr" in block_4[3] else block_4[3].split("Lv", 1)[ + 1].strip() + r2 = self.string_to_float(teil.split()[0]) + + + + if "|E" in block_4[0]: + teil = block_4[0].split("|E", 1)[1].strip() + if teil != "": + e_1 = self.string_to_float(teil.split()[0]) + + if "|E" in block_4[1]: + teil = block_4[1].split("|E", 1)[1].strip() + if teil != "": + e_2 = self.string_to_float(teil.split()[0]) + + if "|E" in block_4[2]: + teil = block_4[2].split("|E", 1)[1].strip() + if teil != "": + e_3 = self.string_to_float(teil.split()[0]) + + if "|E" in block_4[3]: + teil = block_4[3].split("|E", 1)[1].strip() + if teil != "": + e_4 = self.string_to_float(teil.split()[0]) + + # Achtung: Hier Rundung auf 8 Nachkommastellen + dh = round((r1 - v1 - v2 + r2) / 2, 8) + entfernung = round((e_1 + e_2 + e_3 + e_4) / 2, 8) + liste_punktpaare.append((zugnummer, liste_punktnummern_block[0], liste_punktnummern_block[1], dh, entfernung)) + + index += 4 + + + liste_beobachtungen_reduziert = [] + liste_beobachtungen_bearbeitung = [] + zugnummer_vorher = liste_punktpaare[0][0] + for einzelbeobachtung in liste_punktpaare: + zugnummer = einzelbeobachtung[0] + if zugnummer == zugnummer_vorher: + if einzelbeobachtung[1] in liste_netzpunkte and einzelbeobachtung[2] in liste_netzpunkte: + #print(einzelbeobachtung) + liste_beobachtungen_reduziert.append(einzelbeobachtung + (1,)) + + elif einzelbeobachtung[1] in liste_netzpunkte and einzelbeobachtung[2] not in liste_netzpunkte: + #print(f"Zielpunkt nicht enthalten {einzelbeobachtung}") + liste_beobachtungen_bearbeitung.append(einzelbeobachtung) + + elif einzelbeobachtung[1] not in liste_netzpunkte and einzelbeobachtung[2] in liste_netzpunkte: + #print(f"Startpunkt nicht enthalten {einzelbeobachtung}") + liste_beobachtungen_bearbeitung.append(einzelbeobachtung) + startpunkt = None + zielpunkt = None + summe_dh = None + summe_entfernung = None + anzahl_standpunkte = 1 + for i, beobachtung_bearbeiten in enumerate(liste_beobachtungen_bearbeitung): + if i == 0: + startpunkt = beobachtung_bearbeiten[1] + summe_dh = beobachtung_bearbeiten[3] + summe_entfernung = beobachtung_bearbeiten[4] + anzahl_standpunkte = 1 + else: + zielpunkt = beobachtung_bearbeiten[2] + summe_dh += beobachtung_bearbeiten[3] + summe_entfernung += beobachtung_bearbeiten[4] + anzahl_standpunkte += 1 + # Achtung:Hier Rundung auf 8 Nachkommastellen! + liste_beobachtungen_reduziert.append( + (zugnummer, startpunkt, zielpunkt, round(summe_dh, 8), + round(summe_entfernung, 8), anzahl_standpunkte)) + liste_beobachtungen_bearbeitung = [] + else: + #print(f"Startpunkt und Zielpunkt nicht enthalten {einzelbeobachtung}") + liste_beobachtungen_bearbeitung.append(einzelbeobachtung) + else: + #print(f"-----------------------------") + if einzelbeobachtung[1] in liste_netzpunkte and einzelbeobachtung[2] in liste_netzpunkte: + #print(einzelbeobachtung) + liste_beobachtungen_reduziert.append(einzelbeobachtung + (1,)) + elif einzelbeobachtung[1] in liste_netzpunkte and einzelbeobachtung[2] not in liste_netzpunkte: + #print(f"Zielpunkt nicht enthalten {einzelbeobachtung}") + liste_beobachtungen_bearbeitung.append(einzelbeobachtung) + elif einzelbeobachtung[1] not in liste_netzpunkte and einzelbeobachtung[2] in liste_netzpunkte: + #print(f"Startpunkt nicht enthalten {einzelbeobachtung}") + liste_beobachtungen_bearbeitung.append(einzelbeobachtung) + startpunkt = None + zielpunkt = None + summe_dh = None + summe_entfernung = None + anzahl_standpunkte = 1 + for i, beobachtung_bearbeiten in enumerate(liste_beobachtungen_bearbeitung): + if i == 0: + startpunkt = beobachtung_bearbeiten[1] + summe_dh = beobachtung_bearbeiten[3] + summe_entfernung = beobachtung_bearbeiten[4] + anzahl_standpunkte = 1 + else: + zielpunkt = beobachtung_bearbeiten[2] + summe_dh += beobachtung_bearbeiten[3] + summe_entfernung += beobachtung_bearbeiten[4] + anzahl_standpunkte += 1 + #Achtung:Hier Rundung auf 8 Nachkommastellen! + liste_beobachtungen_reduziert.append( + (zugnummer, startpunkt, zielpunkt, round(summe_dh,8), round(summe_entfernung,8), anzahl_standpunkte)) + liste_beobachtungen_bearbeitung = [] + else: + # print(f"Startpunkt und Zielpunkt nicht enthalten {einzelbeobachtung}") + liste_beobachtungen_bearbeitung.append(einzelbeobachtung) + zugnummer_vorher = zugnummer + + con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank) + cursor = con.cursor() + for beobachtung_reduziert in liste_beobachtungen_reduziert: + cursor.execute(f"INSERT INTO Beobachtungen (punktnummer_sp, punktnummer_zp, instrumenteID, niv_dh, niv_strecke, niv_anz_standpkte, dateiname) VALUES (?, ?, ?, ?, ?, ?, ?)", (beobachtung_reduziert[1], beobachtung_reduziert[2], instrumentenID, beobachtung_reduziert[3], beobachtung_reduziert[4], beobachtung_reduziert[5], pfad_datei)) + con.commit() + cursor.close() + con.close() + + return f"Die Beobachtungen aus der Datei {pfad_datei} wurden erfolgreich importiert." + + + + + else: + print(f"Anzahl nicht RVVR durch 4 teilbar. Bitte die Datei {pfad_datei} überprüfen! Der Import wurde abgebrochen.") + Import_fortsetzen = False + + + + def import_koordinaten_gnss(self, pfad_datei, liste_sapos_stationen_genauigkeiten): + liste_zeilen = [] + dict_koordinaten = {} + + con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank) + cursor = con.cursor() + + with (open(pfad_datei, newline="", encoding="utf-8") as csvfile): + r = csv.reader(csvfile, delimiter = ";") + for i, row in enumerate(r): + row_neu = [] + for eintrag in row: + eintrag = str(eintrag).strip() + + eintrag = eintrag.replace("'", "") + aufgeteilt = eintrag.split() + for teil in aufgeteilt: + teil = teil.split(",") + row_neu.extend(teil) + if row_neu[1] == 'Referenz' and row_neu[7] == '0.0000' and row_neu[8] == '0.0000' and row_neu[9] == '0.0000': + row_neu[7] = liste_sapos_stationen_genauigkeiten[0] + row_neu[8] = liste_sapos_stationen_genauigkeiten[1] + row_neu[9] = liste_sapos_stationen_genauigkeiten[2] + cursor.execute(f"""INSERT INTO Netzpunkte (punktnummer, naeherungx_us, naeherungy_us, naeherungz_us, stabw_vorinfo_x, stabw_vorinfo_y, stabw_vorinfo_z) VALUES (?, ?, ?, ?, ?, ?, ?) ON CONFLICT (punktnummer) DO UPDATE SET naeherungx_us = excluded.naeherungx_us, + naeherungy_us = excluded.naeherungy_us, + naeherungz_us = excluded.naeherungz_us, + stabw_vorinfo_x = excluded.stabw_vorinfo_x, + stabw_vorinfo_y = excluded.stabw_vorinfo_y, + stabw_vorinfo_z = excluded.stabw_vorinfo_z""", (row_neu[0], row_neu[4], row_neu[5], row_neu[6], row_neu[7], row_neu[8], row_neu[9]) + ) + #liste_zeilen.append(row_neu) + + + con.commit() + con.close() + return "Import der Koordinaten aus stationärem GNSS abgeschlossen." + diff --git a/Koordinatentransformationen.py b/Koordinatentransformationen.py new file mode 100644 index 0000000..d5c9932 --- /dev/null +++ b/Koordinatentransformationen.py @@ -0,0 +1,282 @@ +import sympy as sp +from sympy.algebras.quaternion import Quaternion +import Datenbank +from itertools import combinations + + +class Transformationen: + def __init__(self, pfad_datenbank): + self.pfad_datenbank = pfad_datenbank + + @staticmethod + def R_matrix_aus_euler(e1, e2, e3): + return sp.Matrix([ + [ + sp.cos(e2) * sp.cos(e3), + sp.cos(e1) * sp.sin(e3) + sp.sin(e1) * sp.sin(e2) * sp.cos(e3), + sp.sin(e1) * sp.sin(e3) - sp.cos(e1) * sp.sin(e2) * sp.cos(e3) + ], + [ + -sp.cos(e2) * sp.sin(e3), + sp.cos(e1) * sp.cos(e3) - sp.sin(e1) * sp.sin(e2) * sp.sin(e3), + sp.sin(e1) * sp.cos(e3) + sp.cos(e1) * sp.sin(e2) * sp.sin(e3) + ], + [ + sp.sin(e2), + -sp.sin(e1) * sp.cos(e2), + sp.cos(e1) * sp.cos(e2) + ] + ]) + + def Helmerttransformation_Euler_Transformationsparameter_berechne(self): + db = Datenbank.Datenbankzugriff(self.pfad_datenbank) + dict_ausgangssystem = db.get_koordinaten("naeherung_lh", "Dict") + dict_zielsystem = db.get_koordinaten("naeherung_us", "Dict") + + gemeinsame_punktnummern = sorted(set(dict_ausgangssystem.keys()) & set(dict_zielsystem.keys())) + anzahl_gemeinsame_punkte = len(gemeinsame_punktnummern) + + liste_punkte_ausgangssystem = [dict_ausgangssystem[i] for i in gemeinsame_punktnummern] + liste_punkte_zielsystem = [dict_zielsystem[i] for i in gemeinsame_punktnummern] + + print("Anzahl gemeinsame Punkte:", anzahl_gemeinsame_punkte) + + print("\nErste Zielpunkte:") + for pn, P in list(zip(gemeinsame_punktnummern, liste_punkte_zielsystem))[:5]: + print(pn, [float(P[0]), float(P[1]), float(P[2])]) + + print("\nErste Ausgangspunkte:") + for pn, p in list(zip(gemeinsame_punktnummern, liste_punkte_ausgangssystem))[:5]: + print(pn, [float(p[0]), float(p[1]), float(p[2])]) + + # --- Näherungswerte (minimal erweitert) --- + p1, p2, p3 = liste_punkte_ausgangssystem[0], liste_punkte_ausgangssystem[1], liste_punkte_ausgangssystem[2] + P1, P2, P3 = liste_punkte_zielsystem[0], liste_punkte_zielsystem[1], liste_punkte_zielsystem[2] + + # 1) Näherungswert Maßstab: Mittelwert aus allen Punktpaaren + ratios = [] + for i, j in combinations(range(anzahl_gemeinsame_punkte), 2): + dp = (liste_punkte_ausgangssystem[j] - liste_punkte_ausgangssystem[i]).norm() + dP = (liste_punkte_zielsystem[j] - liste_punkte_zielsystem[i]).norm() + dp_f = float(dp) + if dp_f > 0: + ratios.append(float(dP) / dp_f) + + m0 = sum(ratios) / len(ratios) + + if ratios: + print("min/mean/max:", + min(ratios), + sum(ratios) / len(ratios), + max(ratios)) + + U = (P2 - P1) / (P2 - P1).norm() + W = (U.cross(P3 - P1)) / (U.cross(P3 - P1)).norm() + V = W.cross(U) + + u = (p2 - p1) / (p2 - p1).norm() + w = (u.cross(p3 - p1)) / (u.cross(p3 - p1)).norm() + v = w.cross(u) + + R0 = sp.Matrix.hstack(U, V, W) * sp.Matrix.hstack(u, v, w).T + + XS = sum(liste_punkte_zielsystem, sp.Matrix([0, 0, 0])) / anzahl_gemeinsame_punkte + xS = sum(liste_punkte_ausgangssystem, sp.Matrix([0, 0, 0])) / anzahl_gemeinsame_punkte + + Translation0 = XS - m0 * R0 * xS + + # 2) Test auf orthonormale Drehmatrix bei 3 Nachkommastellen! + if R0.T.applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) == R0.inv().applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) \ + and (R0.T * R0).applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) == sp.eye(3).applyfunc( + lambda x: round(float(x), 3)) \ + and ((round(R0.det(), 3) == 1.000 or round(R0.det(), 3) == -1.000)): + print("R ist Orthonormal!") + else: + print("R ist nicht Orthonormal!") + + # 3) Euler-Näherungswerte aus R0 + e2_0 = sp.asin(R0[2, 0]) + # Schutz gegen Division durch 0 wenn cos(e2) ~ 0: + cos_e2_0 = sp.cos(e2_0) + + e1_0 = sp.acos(R0[2, 2] / cos_e2_0) + e3_0 = sp.acos(R0[0, 0] / cos_e2_0) + + # --- Symbolische Unbekannte (klassische 7 Parameter) --- + dX, dY, dZ, m, e1, e2, e3 = sp.symbols('dX dY dZ m e1 e2 e3') + R_symbolisch = self.R_matrix_aus_euler(e1, e2, e3) + + # 4) Funktionales Modell + f_zeilen = [] + for punkt in liste_punkte_ausgangssystem: + punkt_vektor = sp.Matrix([punkt[0], punkt[1], punkt[2]]) + f_zeile_i = sp.Matrix([dX, dY, dZ]) + m * R_symbolisch * punkt_vektor + f_zeilen.extend(list(f_zeile_i)) + + f_matrix = sp.Matrix(f_zeilen) + f = f_matrix + + A_ohne_zahlen = f_matrix.jacobian([dX, dY, dZ, m, e1, e2, e3]) + + # Parameterschätzung + schwellenwert = 1e-4 + anzahl_iterationen = 0 + alle_kleiner_vorherige_iteration = False + + l_vektor = sp.Matrix([koord for P in liste_punkte_zielsystem for koord in P]) + l = l_vektor + + P_mat = sp.eye(3 * anzahl_gemeinsame_punkte) + l_berechnet_0 = None + + while True: + if anzahl_iterationen == 0: + zahlen_0 = { + dX: float(Translation0[0]), + dY: float(Translation0[1]), + dZ: float(Translation0[2]), + m: float(m0), + e1: float(e1_0), + e2: float(e2_0), + e3: float(e3_0) + } + + x0 = sp.Matrix([zahlen_0[dX], zahlen_0[dY], zahlen_0[dZ], + zahlen_0[m], zahlen_0[e1], zahlen_0[e2], zahlen_0[e3]]) + + l_berechnet_0 = f.subs(zahlen_0).evalf(n=30) + dl_0 = l_vektor - l_berechnet_0 + + A_0 = A_ohne_zahlen.subs(zahlen_0).evalf(n=30) + N = A_0.T * P_mat * A_0 + n_0 = A_0.T * P_mat * dl_0 + Qxx_0 = N.inv() + dx = Qxx_0 * n_0 + x = x0 + dx + x = sp.N(x, 30) + + anzahl_iterationen += 1 + print(f"Iteration Nr.{anzahl_iterationen} abgeschlossen") + print(dx.evalf(n=3)) + + else: + zahlen_i = { + dX: float(x[0]), + dY: float(x[1]), + dZ: float(x[2]), + m: float(x[3]), + e1: float(x[4]), + e2: float(x[5]), + e3: float(x[6]) + } + + l_berechnet_i = f.subs(zahlen_i).evalf(n=30) + dl_i = l_vektor - l_berechnet_i + + A_i = A_ohne_zahlen.subs(zahlen_i).evalf(n=30) + N_i = A_i.T * P_mat * A_i + Qxx_i = N_i.inv() + n_i = A_i.T * P_mat * dl_i + + dx = Qxx_i * n_i + x = sp.Matrix(x + dx) + + anzahl_iterationen += 1 + print(f"Iteration Nr.{anzahl_iterationen} abgeschlossen") + print(dx.evalf(n=3)) + + alle_kleiner = True + for i in range(dx.rows): + wert = float(dx[i]) + if abs(wert) > schwellenwert: + alle_kleiner = False + + if (alle_kleiner and alle_kleiner_vorherige_iteration) or anzahl_iterationen == 100: + break + + alle_kleiner_vorherige_iteration = alle_kleiner + + print(l.evalf(n=3)) + print(l_berechnet_0.evalf(n=3)) + print(f"x = {x.evalf(n=3)}") + + # --- Neuberechnung Zielsystem --- + zahlen_final = { + dX: float(x[0]), + dY: float(x[1]), + dZ: float(x[2]), + m: float(x[3]), + e1: float(x[4]), + e2: float(x[5]), + e3: float(x[6]) + } + + l_berechnet_final = f.subs(zahlen_final).evalf(n=30) + + liste_l_berechnet_final = [] + for i in range(anzahl_gemeinsame_punkte): + Xi = l_berechnet_final[3 * i + 0] + Yi = l_berechnet_final[3 * i + 1] + Zi = l_berechnet_final[3 * i + 2] + liste_l_berechnet_final.append(sp.Matrix([Xi, Yi, Zi])) + + print("") + print("l_berechnet_final:") + for punktnummer, l_fin in zip(gemeinsame_punktnummern, liste_l_berechnet_final): + print(f"{punktnummer}: {float(l_fin[0]):.3f}, {float(l_fin[1]):.3f}, {float(l_fin[2]):.3f}") + + print("Streckendifferenzen:") + streckendifferenzen = [ + (punkt_zielsys - l_final).norm() + for punkt_zielsys, l_final in zip(liste_punkte_zielsystem, liste_l_berechnet_final) + ] + print([round(float(s), 6) for s in streckendifferenzen]) + + Schwerpunkt_Zielsystem = sum(liste_punkte_zielsystem, sp.Matrix([0, 0, 0])) / anzahl_gemeinsame_punkte + Schwerpunkt_berechnet = sum(liste_l_berechnet_final, sp.Matrix([0, 0, 0])) / anzahl_gemeinsame_punkte + + Schwerpunktsdifferenz = Schwerpunkt_Zielsystem - Schwerpunkt_berechnet + + print("\nDifferenz Schwerpunkt (Vektor):") + print(Schwerpunktsdifferenz.evalf(3)) + + print("Betrag der Schwerpunkt-Differenz:") + print(f"{float(Schwerpunktsdifferenz.norm()):.3f}m") + + return zahlen_final + + def Helmerttransformation(self, transformationsparameter): + db = Datenbank.Datenbankzugriff(self.pfad_datenbank) + dict_ausgangssystem = db.get_koordinaten("naeherung_lh", "Dict") + dict_zielsystem = db.get_koordinaten("naeherung_us", "Dict") + + dX, dY, dZ, m, e1, e2, e3 = sp.symbols('dX dY dZ m e1 e2 e3') + + unterschiedliche_punktnummern = sorted(set(dict_ausgangssystem.keys()) ^ set(dict_zielsystem.keys())) + punktnummern_transformieren = [ + punktnummer for punktnummer in unterschiedliche_punktnummern if punktnummer in dict_ausgangssystem + ] + liste_punkte_ausgangssystem = [dict_ausgangssystem[punktnummer] for punktnummer in punktnummern_transformieren] + + R = self.R_matrix_aus_euler(transformationsparameter[e1], transformationsparameter[e2], transformationsparameter[e3]) + + f_zeilen = [] + for punkt in liste_punkte_ausgangssystem: + punkt_vektor = sp.Matrix([punkt[0], punkt[1], punkt[2]]) + f_zeile_i = sp.Matrix([transformationsparameter[dX], transformationsparameter[dY], transformationsparameter[dZ]]) + transformationsparameter[m] * R * punkt_vektor + f_zeilen.extend(list(f_zeile_i)) + + f_matrix = sp.Matrix(f_zeilen) + dict_transformiert = {} + for i, pn in enumerate(punktnummern_transformieren): + Xi = f_matrix[3 * i + 0] + Yi = f_matrix[3 * i + 1] + Zi = f_matrix[3 * i + 2] + + dict_transformiert[str(pn)] = sp.Matrix([ + [float(Xi)], + [float(Yi)], + [float(Zi)] + ]) + return dict_transformiert + diff --git a/Netzqualität_Genauigkeit.py b/Netzqualität_Genauigkeit.py new file mode 100644 index 0000000..3ce78c2 --- /dev/null +++ b/Netzqualität_Genauigkeit.py @@ -0,0 +1,168 @@ +from dataclasses import dataclass +from typing import Sequence, List, Dict +import sympy as sp +import numpy as np +import math +from decimal import Decimal +import matplotlib.pyplot as plt + + +@dataclass +class Genauigkeitsmaße: + def __init__(self): + pass + + @staticmethod + def s0apost(v, P, r): + vv = (v.T * P * v)[0, 0] + vv = float(vv) # Sympy -> float + + if r <= 0: + raise ValueError(f"Redundanz r muss > 0 sein, ist {r}.") + if not math.isfinite(vv): + raise ValueError(f"vv ist nicht endlich (NaN/Inf). vv={vv}") + if vv < 0: + raise ValueError(f"vv ist negativ. vv={vv}") + + return math.sqrt(vv / float(r)) + + + + def helmertscher_punktfehler_3D(self, sigma_x: float, sigma_y: float, sigma_z: float) -> float: + sx = sp.sympify(sigma_x) + sy = sp.sympify(sigma_y) + sz = sp.sympify(sigma_z) + + helmert_pf_3D = sp.sqrt(sx**2 + sy**2 + sz**2) + return float(helmert_pf_3D) + + + def helmertscher_punktfehler_3D_alle( + self, + sigma_x_list: Sequence[float], + sigma_y_list: Sequence[float], + sigma_z_list: Sequence[float], + ) -> List[float]: + if not ( + len(sigma_x_list) == len(sigma_y_list) == len(sigma_z_list) + ): + raise ValueError("Listen sigma_x, sigma_y, sigma_z müssen gleich lang sein.") + + return [ + self.helmertscher_punktfehler_3D(sx, sy, sz) + for sx, sy, sz in zip(sigma_x_list, sigma_y_list, sigma_z_list) + ] + + + def fehlerellipse_standard_2D( + self, + Q_xx: float, + Q_yy: float, + Q_xy: float, + sigma_0: float, + ) -> Dict[str, float]: + + Q_xx_s = sp.sympify(Q_xx) + Q_yy_s = sp.sympify(Q_yy) + Q_xy_s = sp.sympify(Q_xy) + sigma0_s = sp.sympify(sigma_0) + + k = sp.sqrt((Q_xx_s - Q_yy_s)**2 + 4 * Q_xy_s**2) + + Q_dmax = sp.Rational(1, 2) * (Q_xx_s + Q_yy_s + k) + Q_dmin = sp.Rational(1, 2) * (Q_xx_s + Q_yy_s - k) + + s_max = sigma0_s * sp.sqrt(Q_dmax) + s_min = sigma0_s * sp.sqrt(Q_dmin) + + theta_rad = sp.Rational(1, 2) * sp.atan2(2 * Q_xy_s, Q_xx_s - Q_yy_s) + theta_gon = theta_rad * 200 / sp.pi + + return { + "Q_dmax": float(Q_dmax), + "Q_dmin": float(Q_dmin), + "s_max": float(s_max), + "s_min": float(s_min), + "theta_rad": float(theta_rad), + "theta_gon": float(theta_gon), + } + + + + def fehlerellipse_konfidenz_2D( + self, + s_max: float, + s_min: float, + scale_value: float, + ) -> Dict[str, float]: + + s_max_s = sp.sympify(s_max) + s_min_s = sp.sympify(s_min) + scale_s = sp.sympify(scale_value) + + faktor = sp.sqrt(scale_s) + + A_K = faktor * s_max_s + B_K = faktor * s_min_s + + return { + "A_K": float(A_K), + "B_K": float(B_K), + } + + + + def plot_ellipsen_alle( + self, + x_list: Sequence[float], + y_list: Sequence[float], + Q_xx_list: Sequence[float], + Q_yy_list: Sequence[float], + Q_xy_list: Sequence[float], + sigma_0: float, + scale_value: float | None = None, # None = Standardellipse, sonst Konfidenzellipse + ) -> plt.Axes: + + n = len(x_list) + if not ( + n == len(y_list) == len(Q_xx_list) == len(Q_yy_list) == len(Q_xy_list) + ): + raise ValueError("Alle Listen müssen gleich lang sein (ein Eintrag pro Punkt).") + + fig, ax = plt.subplots() + + for i in range(n): + std = self.fehlerellipse_standard_2D( + Q_xx_list[i], Q_yy_list[i], Q_xy_list[i], sigma_0 + ) + s_max = std["s_max"] + s_min = std["s_min"] + theta = std["theta_rad"] + + # ggf. Konfidenzellipse statt Standardellipse + if scale_value is not None: + konf = self.fehlerellipse_konfidenz_2D(s_max, s_min, scale_value) + A = konf["A_K"] + B = konf["B_K"] + else: + A = s_max + B = s_min + + t = np.linspace(0, 2 * np.pi, 200) + ct = np.cos(theta) + st = np.sin(theta) + + x_local = A * np.cos(t) + y_local = B * np.sin(t) + + x_ell = x_list[i] + ct * x_local - st * y_local + y_ell = y_list[i] + st * x_local + ct * y_local + + ax.plot(x_ell, y_ell, linewidth=0.8) + ax.plot(x_list[i], y_list[i], marker=".", color="k", markersize=3) + + ax.set_aspect("equal", "box") + ax.grid(True) + ax.set_xlabel("x") + ax.set_ylabel("y") + return ax \ No newline at end of file diff --git a/Netzqualität_Zuverlässigkeit.py b/Netzqualität_Zuverlässigkeit.py new file mode 100644 index 0000000..60442b6 --- /dev/null +++ b/Netzqualität_Zuverlässigkeit.py @@ -0,0 +1,109 @@ +from dataclasses import dataclass +from typing import Sequence, List, Dict +import sympy as sp + + +@dataclass +class Zuverlaessigkeit: + + def redundanzanalyse(self, r_vec: Sequence[float]) -> Dict[str, object]: + r_s = [sp.sympify(r) for r in r_vec] + EVi = [float(r * 100) for r in r_s] + klassen = [self.klassifiziere_ri(float(r)) for r in r_s] + + return { + "r_i": [float(r) for r in r_s], + "EVi": EVi, + "klassen": klassen, + "r_sum": float(sum(r_s)), + "min_r": float(min(r_s)), + "max_r": float(max(r_s)), + } + + + + def klassifiziere_ri(self, ri: float) -> str: + if ri < 0.01: + return "nicht kontrollierbar" + elif ri < 0.10: + return "schlecht kontrollierbar" + elif ri < 0.30: + return "ausreichend kontrollierbar" + elif ri < 0.70: + return "gut kontrollierbar" + else: + return "nahezu vollständig redundant" + + + + def globaltest(self, sigma0_hat: float, sigma0_apriori: float, F_krit: float): + s_hat = sp.sympify(sigma0_hat) + s0 = sp.sympify(sigma0_apriori) + Fk = sp.sympify(F_krit) + + T_G = (s_hat**2) / (s0**2) + H0 = bool(T_G <= Fk) + + return { + "T_G": float(T_G), + "F_krit": float(Fk), + "H0_angenommen": H0, + } + + + + def data_snooping( + self, + v: Sequence[float], + Qv_diag: Sequence[float], + r_vec: Sequence[float], + sigma0_hat: float, + k: float, + ) -> List[Dict[str, float | bool]]: + + v_s = [sp.sympify(x) for x in v] + Qv_s = [sp.sympify(q) for q in Qv_diag] + r_s = [sp.sympify(r) for r in r_vec] + s0 = sp.sympify(sigma0_hat) + k_s = sp.sympify(k) + + results = [] + + for vi, Qvi, ri in zip(v_s, Qv_s, r_s): + + s_vi = s0 * sp.sqrt(Qvi) + NV_i = sp.Abs(vi) / s_vi + + if ri == 0: + GRZW_i = sp.oo + else: + GRZW_i = (s_vi / ri) * k_s + + auff = bool(NV_i > k_s) + + results.append({ + "v_i": float(vi), + "Qv_i": float(Qvi), + "r_i": float(ri), + "s_vi": float(s_vi), + "NV_i": float(NV_i), + "GRZW_i": float(GRZW_i if GRZW_i != sp.oo else float("inf")), + "auffällig": auff, + }) + + return results + + + + def aeussere_zuverlaessigkeit_EF(self, r_vec: Sequence[float], delta0: float): + delta = sp.sympify(delta0) + EF_list = [] + for ri in r_vec: + ri_s = sp.sympify(ri) + if ri_s == 0: + EF = sp.oo + else: + EF = sp.sqrt((1 - ri_s) / ri_s) * delta + EF_list.append(float(EF if EF != sp.oo else float("inf"))) + + return EF_list \ No newline at end of file diff --git a/Parameterschaetzung.py b/Parameterschaetzung.py new file mode 100644 index 0000000..040fbd1 --- /dev/null +++ b/Parameterschaetzung.py @@ -0,0 +1,150 @@ +from Stochastisches_Modell import StochastischesModell +from Netzqualität_Genauigkeit import Genauigkeitsmaße +from Datumsfestlegung import Datumsfestlegung +import sympy as sp +import Export + + +def ausgleichung_global( + A: sp.Matrix, + dl: sp.Matrix, + Q_ll: sp.Matrix, + x0: sp.Matrix, + idx_X, idx_Y, idx_Z, + anschluss_indices, + anschluss_werte, + Sigma_AA, +): + # 1) Datumsfestlegung (weiches Datum) System erweitern + A_ext, dl_ext, Q_ext = Datumsfestlegung.weiches_datum( + A=A, + dl=dl, + Q_ll=Q_ll, + x0=x0, + anschluss_indices=anschluss_indices, + anschluss_werte=anschluss_werte, + Sigma_AA=Sigma_AA, + ) + + # 2) Gewichtsmatrix P + P = StochastischesModell.berechne_P(Q_ext) + + # 3) Normalgleichungsmatrix N und Absolutgliedvektor n + N = A_ext.T * P * A_ext + n = A_ext.T * P * dl_ext + + # 4) Zuschlagsvektor dx + dx = N.LUsolve(n) + + # 5) Residuenvektor v + v = dl - A * dx + + # 6) Kofaktormatrix der Unbekannten Q_xx + Q_xx = StochastischesModell.berechne_Q_xx(N) + + # 7) Kofaktormatrix der Beobachtungen Q_ll_dach + Q_ll_dach = A * Q_xx * A.T + + # 8) Kofaktormatrix der Verbesserungen Q_vv + Q_vv = StochastischesModell.berechne_Qvv(A, P, Q_xx) + + # 9) Redundanzmatrix R und Redundanzanteile r + R = StochastischesModell.berechne_R(Q_vv, P) #Redundanzmatrix R + r = StochastischesModell.berechne_r(R) #Redundanzanteile als Vektor r + redundanzanteile = A.shape[0] - A.shape[1] #n-u+d + + # 10) s0 a posteriori + soaposteriori = Genauigkeitsmaße.s0apost(v, P, redundanzanteile) + + # 11) Ausgabe + dict_ausgleichung = { + "dx": dx, + "v": v, + "P": P, + "N": N, + "Q_xx": Q_xx, + "Q_ll_dach": Q_ll_dach, + "Q_vv": Q_vv, + "R": R, + "r": r, + "soaposteriori": soaposteriori, + } + + Export.Export.ausgleichung_to_datei(r"Zwischenergebnisse\Ausgleichung_Iteration0.csv", dict_ausgleichung) + return dict_ausgleichung, dx + + + + +def ausgleichung_lokal( + A: sp.Matrix, + dl: sp.Matrix, + Q_ll: sp.Matrix, + x0: sp.Matrix, + liste_punktnummern, + auswahl, + mit_massstab: bool = True, +): + # 1) Gewichtsmatrix P + P = StochastischesModell.berechne_P(Q_ll) + + # 2) Normalgleichungsmatrix N und Absolutgliedvektor n + N = A.T * P * A + n = A.T * P * dl + + # 3) Datumsfestlegung (Teilspurminimierung) + G = Datumsfestlegung.raenderungsmatrix_G(x0, liste_punktnummern, mit_massstab=mit_massstab) + aktive = Datumsfestlegung.datumskomponenten(auswahl, liste_punktnummern) + E = Datumsfestlegung.auswahlmatrix_E(u=A.cols, aktive_unbekannte_indices=aktive) + Gi = E * G + + # 4) Zuschlagsvektor dx + dx = Datumsfestlegung.berechne_dx_geraendert(N, n, Gi) + + # 5) Residuenvektor v + v = dl - A * dx + + # 6) Kofaktormatrix der Unbekannten Q_xx + N_inv = N.inv() + N_inv_G = N_inv * Gi + S = Gi.T * N_inv_G + S_inv = S.inv() + Q_xx = N_inv - N_inv_G * S_inv * N_inv_G.T + + # 7) Kofaktormatrix der Beobachtungen Q_ll_dach + Q_lhat_lhat = A * Q_xx * A.T + + # 8) Kofaktormatrix der Verbesserungen Q_vv + Q_vv = P.inv() - Q_lhat_lhat + + # 9) Redundanzmatrix R, Redundanzanteile r, Redundanz + R = Q_vv * P + r_vec = sp.Matrix(R.diagonal()) + n_beob = A.rows + u = A.cols + d = Gi.shape[1] + r_gesamt = n_beob - u + d + + # 10) s0 a posteriori + sigma0_apost = Genauigkeitsmaße.s0apost(v, P, r_gesamt) + + # 11) Ausgabe + dict_ausgleichung_lokal = { + "dx": dx, + "v": v, + "Q_ll": Q_ll, + "P": P, + "N": N, + "Q_xx": Q_xx, + "Q_lhat_lhat": Q_lhat_lhat, + "Q_vv": Q_vv, + "R": R, + "r": r_vec, + "r_gesamt": r_gesamt, + "sigma0_apost": sigma0_apost, + "G": G, + "Gi": Gi, + } + + Export.Export.ausgleichung_to_datei(r"Zwischenergebnisse\Ausgleichung_Iteration0_lokal.csv", dict_ausgleichung_lokal) + return dict_ausgleichung_lokal, dx \ No newline at end of file diff --git a/Stochastisches_Modell.py b/Stochastisches_Modell.py new file mode 100644 index 0000000..ad96692 --- /dev/null +++ b/Stochastisches_Modell.py @@ -0,0 +1,197 @@ +import sympy as sp +from dataclasses import dataclass, field +from typing import Dict, Tuple, Iterable +from Export import Export +from Datenbank import Datenbankzugriff + +@dataclass +class StochastischesModell: + n_beob: int + sigma_beob: Iterable[float] =None #σ a priori der einzelnen Beobachtung + gruppe_beob: Iterable[int] =None #Gruppenzugehörigkeit jeder Beobachtung (Distanz, Richtung, GNSS, Nivellement,...,) + sigma0_gruppe: Dict[int, float] = field(default_factory=dict) #σ0² für jede Gruppe + + + def __post_init__(self): + # Defaults setzen + if self.sigma_beob is None: + self.sigma_beob = [1.0] * int(self.n_beob) + + if self.gruppe_beob is None: + self.gruppe_beob = [1] * int(self.n_beob) + + # In SymPy-Spaltenvektoren umwandeln + self.sigma_beob = sp.Matrix(list(self.sigma_beob)) + self.gruppe_beob = sp.Matrix(list(self.gruppe_beob)) + + # Dimension prüfen + if self.sigma_beob.rows != self.gruppe_beob.rows: + raise ValueError("sigma_beob und gruppe_beob müssen gleich viele Einträge haben.") + + if self.sigma_beob.rows != int(self.n_beob): + raise ValueError("n_beob passt nicht zur Länge von sigma_beob / gruppe_beob.") + + # Fehlende Gruppen mit sigma0_sq = 1.0 ergänzen + unique_groups = sorted({int(g) for g in self.gruppe_beob}) + for g in unique_groups: + if g not in self.sigma0_gruppe: + self.sigma0_gruppe[g] = 1.0 + + + def berechne_Qll(self) -> Tuple[sp.Matrix, sp.Matrix]: + n = self.n_beob + Q_ll = sp.zeros(n, n) + P = sp.zeros(n, n) + for i in range(self.n_beob): + sigma_i = self.sigma_beob[i, 0] #σ-Wert der i-ten Beobachtung holen + g = int(self.gruppe_beob[i, 0]) #Gruppenzugehörigkeit der Beobachtung bestimmen + sigma0_sq = self.sigma0_gruppe[g] #Den Varianzfaktor der Gruppe holen + q_ii = sigma_i**2 #σ² berechnen + Q_ll[i, i] = q_ii #Diagonale + return Q_ll + + def Qll_symbolisch(self, pfad_datenbank, liste_beobachtungen_symbolisch): + liste_standardabweichungen_symbole = [] + liste_beobachtungen_symbolisch = [str(b) for b in liste_beobachtungen_symbolisch] + Qll = sp.zeros(len(liste_beobachtungen_symbolisch), len(liste_beobachtungen_symbolisch)) + + db_zugriff = Datenbankzugriff(pfad_datenbank) + dict_beobachtungenID_instrumenteID = db_zugriff.get_instrumenteID_beobachtungenID_dict() + + for i, beobachtung_symbolisch_i in enumerate(liste_beobachtungen_symbolisch): + aufgeteilt_i = beobachtung_symbolisch_i.split("_") + beobachtungenID_i = int(aufgeteilt_i[0]) + instrumenteID_i = dict_beobachtungenID_instrumenteID[beobachtungenID_i] + beobachtungsart_i = str(aufgeteilt_i[1]) + + if beobachtungsart_i == "SD": + stabw_apriori_konstant = sp.Symbol(f"stabw_apriori_konstant_{beobachtungsart_i}_{instrumenteID_i}") + stabw_apriori_streckenprop = sp.Symbol(f"stabw_apriori_streckenprop_{beobachtungsart_i}_{instrumenteID_i}") + tachymeter_distanz = sp.Symbol(f"SD_{beobachtungenID_i}") + + sigma = sp.sqrt(stabw_apriori_konstant ** 2 + (stabw_apriori_streckenprop * tachymeter_distanz / 1000000) ** 2) + liste_standardabweichungen_symbole.append(sigma) + + Qll[i, i] = sigma ** 2 + + elif beobachtungsart_i == "R" or beobachtungsart_i == "ZW": + stabw_apriori_konstant = sp.Symbol(f"stabw_apriori_konstant_{beobachtungsart_i}_{instrumenteID_i}") + + stabw_apriori_konstant_distanz = sp.Symbol(f"stabw_apriori_konstant_SD_{instrumenteID_i}") + tachymeter_distanz = sp.Symbol(f"SD_{beobachtungenID_i}") + + sigma = sp.sqrt( + stabw_apriori_konstant ** 2 + (stabw_apriori_konstant_distanz / tachymeter_distanz) ** 2) + liste_standardabweichungen_symbole.append(sigma) + + Qll[i, i] = sigma ** 2 + + for j in range(i + 1, len(liste_beobachtungen_symbolisch)): + beobachtung_symbolisch_j = liste_beobachtungen_symbolisch[j] + aufgeteilt_j = beobachtung_symbolisch_j.split("_") + beobachtungsart_j = str(aufgeteilt_j[1]) + + if beobachtungsart_i == "SD" and beobachtungsart_j == "SD": + Qll[i, j] = 0 + Qll[j, i] = 0 + + Export.matrix_to_csv(r"Zwischenergebnisse\Qll_Symbolisch.csv", liste_beobachtungen_symbolisch, liste_beobachtungen_symbolisch, Qll, "Qll") + return Qll + + def Qll_numerisch(self, pfad_datenbank, Qll_Matrix_Symbolisch, liste_beobachtungen_symbolisch): + db_zugriff = Datenbankzugriff(pfad_datenbank) + dict_genauigkeiten = db_zugriff.get_genauigkeiten_dict() + dict_beobachtungenID_instrumenteID = db_zugriff.get_instrumenteID_beobachtungenID_dict() + + liste_beobachtungen = db_zugriff.get_beobachtungen_from_beobachtungenid() + dict_beobachtungenID_distanz = {} + for standpunkt, zielpunkt, beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, tachymeter_richtung, tachymeter_zenitwinkel, tachymeter_distanz in liste_beobachtungen: + dict_beobachtungenID_distanz[int(beobachtungenID)] = tachymeter_distanz + + dict_genauigkeiten_neu = {} + for genauigkeitenID, eintrag in dict_genauigkeiten.items(): + instrumenteID = int(eintrag[0]) + beobachtungsart = str(eintrag[1]) + stabw_apriori_konstant = eintrag[2] + stabw_apriori_streckenprop = eintrag[3] + dict_genauigkeiten_neu[(instrumenteID, beobachtungsart)] = (stabw_apriori_konstant, + stabw_apriori_streckenprop) + + substitutionen = {} + + dict_konstante_sd = {} + for (instrumenteID, beobachtungsart), (stabw_apriori_konstant, + stabw_apriori_streckenprop) in dict_genauigkeiten_neu.items(): + if beobachtungsart == "Tachymeter_Strecke": + if stabw_apriori_konstant is not None: + dict_konstante_sd[instrumenteID] = float(stabw_apriori_konstant) + + for (instrumenteID, beobachtungsart), (stabw_apriori_konstant, + stabw_apriori_streckenprop) in dict_genauigkeiten_neu.items(): + + if beobachtungsart == "Tachymeter_Strecke": + beobachtungsart_kurz = "SD" + elif beobachtungsart == "Tachymeter_Richtung": + beobachtungsart_kurz = "R" + elif beobachtungsart == "Tachymeter_Zenitwinkel": + beobachtungsart_kurz = "ZW" + + + if stabw_apriori_konstant is not None: + substitutionen[sp.Symbol(f"stabw_apriori_konstant_{beobachtungsart_kurz}_{instrumenteID}")] = float(stabw_apriori_konstant) + if stabw_apriori_streckenprop is not None: + substitutionen[sp.Symbol(f"stabw_apriori_streckenprop_{beobachtungsart_kurz}_{instrumenteID}")] = float(stabw_apriori_streckenprop) + + for instrumenteID, wert in dict_konstante_sd.items(): + substitutionen[sp.Symbol(f"stabw_apriori_konstant_SD_{instrumenteID}")] = float(wert) + + liste_beobachtungen_symbolisch = [str(b) for b in liste_beobachtungen_symbolisch] + + for beobachtung_symbolisch in liste_beobachtungen_symbolisch: + aufgeteilt = beobachtung_symbolisch.split("_") + beobachtungenID = int(aufgeteilt[0]) + + distanz = dict_beobachtungenID_distanz.get(beobachtungenID, None) + if distanz is not None: + substitutionen[sp.Symbol(f"SD_{beobachtungenID}")] = float(distanz) + + Qll_numerisch = Qll_Matrix_Symbolisch.xreplace(substitutionen) + + Export.matrix_to_csv( + r"Zwischenergebnisse\Qll_Numerisch.csv", + liste_beobachtungen_symbolisch, + liste_beobachtungen_symbolisch, + Qll_numerisch, + "Qll" + ) + + return Qll_numerisch + + def berechne_P(Q_ll: sp.Matrix) -> sp.Matrix: + P = Q_ll.inv() + return P + + + def berechne_Q_xx(N: sp.Matrix) -> sp.Matrix: + if N.rows != N.cols: + raise ValueError("N muss eine quadratische Matrix sein") + Q_xx = N.inv() + return Q_xx + + + def berechne_Qvv(self, A: sp.Matrix, P: sp.Matrix, Q_xx: sp.Matrix) -> sp.Matrix: + Q_vv = P.inv() - A * Q_xx * A.T + return Q_vv #Kofaktormatrix der Beobachtungsresiduen + + + def berechne_R(self, Q_vv: sp.Matrix, P: sp.Matrix) -> sp.Matrix: + R = Q_vv * P + return R #Redundanzmatrix + + + def berechne_r(self, R: sp.Matrix) -> sp.Matrix: + n = R.rows + r = sp.zeros(n, 1) + for i in range(n): + r[i, 0] = R[i, i] + return r #Redundanzanteile \ No newline at end of file diff --git a/Tests_Michelle/Parameterschaetzung_müll.py b/Tests_Michelle/Parameterschaetzung_müll.py new file mode 100644 index 0000000..c9e03ec --- /dev/null +++ b/Tests_Michelle/Parameterschaetzung_müll.py @@ -0,0 +1,56 @@ +from typing import Dict, Any +import sympy as sp +from Stochastisches_Modell import StochastischesModell + +def iterative_ausgleichung( + A: sp.Matrix, + dl: sp.Matrix, + modell: StochastischesModell, +) -> Dict[str, Any]: + + ergebnisse_iter = [] #Liste für Zwischenergebnisse + + for it in range(max_iter): + Q_ll, P = modell.berechne_Qll_P() #Stochastisches Modell: Qll und P berechnen + + N = A.T * P * A #Normalgleichungsmatrix N + Q_xx = N.inv() #Kofaktormatrix der Unbekannten Qxx + n = A.T * P * dl #Absolutgliedvektor n + + dx = N.LUsolve(n) #Zuschlagsvektor dx + + v = dl - A * dx #Residuenvektor v + + Q_vv = modell.berechne_Qvv(A, P, Q_xx) #Kofaktormatrix der Verbesserungen Qvv + R = modell.berechne_R(Q_vv, P) #Redundanzmatrix R + r = modell.berechne_r(R) #Redundanzanteile als Vektor r + + ergebnisse_iter.append({ #Zwischenergebnisse speichern in Liste + "iter": it + 1, + "Q_ll": Q_ll, + "P": P, + "N": N, + "Q_xx": Q_xx, + "dx": dx, + "v": v, + "Q_vv": Q_vv, + "R": R, + "r": r, + "sigma_hat": sigma_hat, + "sigma0_groups": dict(modell.sigma0_groups), + }) + + return { + "dx": dx, + "v": v, + "Q_ll": Q_ll, + "P": P, + "N": N, + "Q_xx": Q_xx, + "Q_vv": Q_vv, + "R": R, + "r": r, + "sigma_hat": sigma_hat, + "sigma0_groups": dict(modell.sigma0_groups), + "history": ergebnisse_iter, + } \ No newline at end of file diff --git a/Vorbereitungen_Fabian/Datenbank_alt.py b/Vorbereitungen_Fabian/Datenbank_alt.py new file mode 100644 index 0000000..f299d85 --- /dev/null +++ b/Vorbereitungen_Fabian/Datenbank_alt.py @@ -0,0 +1,49 @@ +import os +import sqlite3 + +class Datenbank_anlegen: + def __init__(self, pfad_datenbank): + self.pfad_datenbank = pfad_datenbank + self.db_anlegen() + + + def db_anlegen(self): + #pfad = r"C:\Users\fabia\OneDrive\Jade HS\Master\MGW2\Masterprojekt_allgemein\Masterprojekt\Programmierung\Campusnetz\Campusnetz.db" + if not os.path.exists(self.pfad_datenbank): + con = sqlite3.connect(self.pfad_datenbank) + cursor = con.cursor() + cursor.executescript("""CREATE TABLE Netzpunkte ( + punktnummer TEXT(10), + naeherungx NUMERIC(9,3), + naeherungy NUMERIC(7,3), + naeherungz NUMERIC(8,3), + CONSTRAINT pk_Netzpunkte PRIMARY KEY (punktnummer) + ); + + CREATE TABLE Standpunkte_Tachymeter ( + spID INTEGER PRIMARY KEY AUTOINCREMENT, + punktnummer TEXT(10), + orientierunghz NUMERIC(2,5), + orientierungv NUMERIC(2,5), + dateipfad TEXT(150), + standpunktsnummer INTEGER, + CONSTRAINT fk_Standpunkte_Tachymeter_Netzpunkte FOREIGN KEY (punktnummer) + REFERENCES Netzpunkte(punktnummer) + ); + + CREATE TABLE Beobachtungen_Tachymeter ( + btID INTEGER PRIMARY KEY AUTOINCREMENT, + spID INTEGER, + punktnummer TEXT(10), + hz NUMERIC(3,5), + v NUMERIC(3,5), + distanz NUMERIC(4,4), + CONSTRAINT fk_Beobachtungen_Tachymeter_Standpunkte_Tachymeter FOREIGN KEY (spID) + REFERENCES Standpunkte_Tachymeter(spID), + CONSTRAINT fk_Beobachtungen_Tachymeter_Netzpunkte FOREIGN KEY (punktnummer) + REFERENCES Netzpunkte(punktnummer) + ); + + """); + con.commit() + con.close() \ No newline at end of file diff --git a/Vorbereitungen_Fabian/Import_Tachymeter.py b/Vorbereitungen_Fabian/Import_Tachymeter.py new file mode 100644 index 0000000..a7c16fc --- /dev/null +++ b/Vorbereitungen_Fabian/Import_Tachymeter.py @@ -0,0 +1,157 @@ +from pathlib import Path +import sqlite3 +from decimal import Decimal, getcontext + +# ToDo: instrumentenID von Anwender übergeben lassen! +def string_to_decimal(zahl): + zahl = zahl.replace(',', '.') + return Decimal(zahl) + +pfad_script = Path(__file__).resolve().parent +dateiname = "campsnetz_beobachtungen_bereinigt.csv" +pfad_datei = pfad_script.parent / "Daten" / dateiname + + +# Prüfen, ob Bereits Daten aus der Datei in der Datenbank vorhanden sind +pfad_datenbank = pfad_script.parent / "Campusnetz.db" + +instrumentenID = 1 + +con = sqlite3.connect(pfad_datenbank) +cursor = con.cursor() +liste_dateinamen_in_db = [r[0] for r in cursor.execute( + "SELECT DISTINCT dateiname FROM Beobachtungen" +).fetchall()] +liste_beobachtungsgruppeID = [r[0] for r in cursor.execute("""SELECT DISTINCT beobachtungsgruppeID FROM Beobachtungen""").fetchall()] +liste_instrumentenid = [r[0] for r in cursor.execute("SELECT instrumenteID FROM Instrumente").fetchall()] + +con.close() +cursor.close + +Import_fortsetzen = True + +if dateiname in liste_dateinamen_in_db: + Import_fortsetzen = False + +if Import_fortsetzen: + nummer_zielpunkt = 0 + try: + nummer_beobachtungsgruppeID = max(liste_beobachtungsgruppeID) + except: + nummer_beobachtungsgruppeID = 0 + + with (open(pfad_datei, "r", encoding="utf-8") as f): + liste_fehlerhafte_zeile = [] + liste_beobachtungen_vorbereitung = [] + + for i, zeile in enumerate(f): + if i < 3: + continue + zeile = zeile.strip().split(";") + if zeile[1] == "" and zeile[2] == "" and zeile[3] == "": + nummer_beobachtungsgruppeID += 1 + #print("Standpunkt: ",nummer_beobachtungsgruppeID ,zeile[0]) + standpunkt = zeile[0] + + if nummer_zielpunkt % 6 != 0: + liste_fehlerhafte_zeile.append(i) + + nummer_zielpunkt = 0 + liste_zielpunkte_hs = [] + liste_zielpunkte_vs2 = [] + liste_zielpunkte_vs3 = [] + else: + nummer_zielpunkt += 1 + if zeile[0] not in liste_zielpunkte_hs: + liste_zielpunkte_hs.append(zeile[0]) + if zeile[0] in liste_zielpunkte_vs3: + #print(f"{nummer_zielpunkt} VS3 HS1 {zeile}") + liste_beobachtungen_vorbereitung.append([nummer_beobachtungsgruppeID,"VS3", "HS1", standpunkt, zeile[0], zeile[1], zeile[2], zeile[3]]) + elif zeile[0] in liste_zielpunkte_vs2: + #print(f"{nummer_zielpunkt} VS2 HS1 {zeile}") + liste_beobachtungen_vorbereitung.append([nummer_beobachtungsgruppeID,"VS2", "HS1", standpunkt, zeile[0], zeile[1], zeile[2], zeile[3]]) + else: + #print(f"{nummer_zielpunkt} VS1 HS1 {zeile}") + liste_beobachtungen_vorbereitung.append( + [nummer_beobachtungsgruppeID,"VS1", "HS1", standpunkt, zeile[0], zeile[1], zeile[2], + zeile[3]]) + + else: + liste_zielpunkte_hs.remove(zeile[0]) + if zeile[0] in liste_zielpunkte_vs3: + #print(f"{nummer_zielpunkt} VS3 HS2 {zeile}") + liste_beobachtungen_vorbereitung.append( + [nummer_beobachtungsgruppeID,"VS3", "HS2", standpunkt, zeile[0], zeile[1], zeile[2], + zeile[3]]) + + elif zeile[0] in liste_zielpunkte_vs2: + if zeile[0] not in liste_zielpunkte_vs3: + liste_zielpunkte_vs3.append(zeile[0]) + #print(f"{nummer_zielpunkt} VS2 HS2 {zeile}") + liste_beobachtungen_vorbereitung.append( + [nummer_beobachtungsgruppeID,"VS2", "HS2", standpunkt, zeile[0], zeile[1], zeile[2], + zeile[3]]) + else: + if zeile[0] not in liste_zielpunkte_vs2: + liste_zielpunkte_vs2.append(zeile[0]) + #print(f"{nummer_zielpunkt} VS1 HS2 {zeile}") + liste_beobachtungen_vorbereitung.append( + [nummer_beobachtungsgruppeID,"VS1", "HS2", standpunkt, zeile[0], zeile[1], zeile[2], + zeile[3]]) + + if liste_fehlerhafte_zeile == []: + #print(f"Einlesen der Datei {pfad_datei} erfolgreich beendet.") + pass + else: + print(f"Das Einlesen der Datei {pfad_datei} wurde abgebrochen.\nBitte bearbeiten Sie die Zeilen rund um: {", ".join(map(str, liste_fehlerhafte_zeile))} in der csv-Datei und wiederholen Sie den Import.") + Import_fortsetzen = False + +else: + print(f"Der Import wurde abgebrochen, weil die Beobachtungen aus der Datei {pfad_datei} bereits in der Datenbank vorhanden sind.") + +if Import_fortsetzen: + liste_beobachtungen_import = [] + + while len(liste_beobachtungen_vorbereitung) > 0: + liste_aktueller_zielpunkt = liste_beobachtungen_vorbereitung[0] + aktueller_zielpunkt = liste_aktueller_zielpunkt[4] + #print(liste_beobachtungen_vorbereitung[0]) + + for index in range(1, len(liste_beobachtungen_vorbereitung)): + liste = liste_beobachtungen_vorbereitung[index] + + if liste[4] == aktueller_zielpunkt: + #print(liste) + richtung1 = string_to_decimal(liste_aktueller_zielpunkt[5]) + richtung2 = string_to_decimal(liste[5]) - Decimal(200) + zenitwinkel_vollsatz = (string_to_decimal(liste_aktueller_zielpunkt[6]) - string_to_decimal(liste[6]) + 400) / 2 + distanz_vollsatz = (string_to_decimal(liste_aktueller_zielpunkt[7]) + string_to_decimal(liste[7])) / 2 + if richtung2 < 0: + richtung2 += Decimal(400) + elif richtung2 > 400: + richtung2 -= Decimal(400) + richtung_vollsatz = (richtung1 + richtung2) / 2 + + #print(richtung_vollsatz) + #print(zenitwinkel_vollsatz) + #print(distanz_vollsatz) + liste_beobachtungen_import.append([liste[0], liste[3], liste[4], richtung_vollsatz, zenitwinkel_vollsatz, distanz_vollsatz]) + + del liste_beobachtungen_vorbereitung[index] + del liste_beobachtungen_vorbereitung[0] + break + +if instrumentenID not in liste_instrumentenid: + Import_fortsetzen = False + print("Der Import wurde abgebrochen. Bitte eine gültige InstrumentenID eingeben. Bei Bedarf ist das Instrument neu anzulegen.") + +if Import_fortsetzen: + con = sqlite3.connect(pfad_datenbank) + cursor = con.cursor() + for beobachtung_import in liste_beobachtungen_import: + cursor.execute("INSERT INTO Beobachtungen (punktnummer_sp, punktnummer_zp, instrumenteID, beobachtungsgruppeID, tachymeter_richtung, tachymeter_zenitwinkel, tachymeter_distanz, dateiname) VALUES (?, ?, ?, ?, ?, ?, ?, ?)", + (beobachtung_import[1], beobachtung_import[2], instrumentenID, beobachtung_import[0], float(beobachtung_import[3]), float(beobachtung_import[4]), float(beobachtung_import[5]), dateiname)) + con.commit() + cursor.close() + con.close() + print(f"Der Import der Datei {pfad_datei} wurde erfolgreich abgeschlossen.") \ No newline at end of file diff --git a/Vorbereitungen_Fabian/Müll/Helmert_Quaternionen_Müll.py b/Vorbereitungen_Fabian/Müll/Helmert_Quaternionen_Müll.py new file mode 100644 index 0000000..51d4a78 --- /dev/null +++ b/Vorbereitungen_Fabian/Müll/Helmert_Quaternionen_Müll.py @@ -0,0 +1,208 @@ +@staticmethod +def R_matrix_aus_quaternion(q0, q1, q2, q3): + return sp.Matrix([ + [1 - 2 * (q2 ** 2 + q3 ** 2), 2 * (q1 * q2 - q0 * q3), 2 * (q0 * q2 + q1 * q3)], + [2 * (q1 * q2 + q0 * q3), 1 - 2 * (q1 ** 2 + q3 ** 2), 2 * (q2 * q3 - q0 * q1)], + [2 * (q1 * q3 - q0 * q2), 2 * (q0 * q1 + q2 * q3), 1 - 2 * (q1 ** 2 + q2 ** 2)] + ]) + + +def Helmerttransformation_Quaternionen(self): + db = Datenbank.Datenbankzugriff(self.pfad_datenbank) + dict_ausgangssystem = db.get_koordinaten("naeherung_lh", "Dict") + dict_zielsystem = db.get_koordinaten("naeherung_us", "Dict") + + gemeinsame_punktnummern = sorted(set(dict_ausgangssystem.keys()) & set(dict_zielsystem.keys())) + anzahl_gemeinsame_punkte = len(gemeinsame_punktnummern) + + liste_punkte_ausgangssystem = [dict_ausgangssystem[i] for i in gemeinsame_punktnummern] + liste_punkte_zielsystem = [dict_zielsystem[i] for i in gemeinsame_punktnummern] + + print("Anzahl gemeinsame Punkte:", anzahl_gemeinsame_punkte) + + print("\nErste Zielpunkte:") + for pn, P in list(zip(gemeinsame_punktnummern, liste_punkte_zielsystem))[:5]: + print(pn, [float(P[0]), float(P[1]), float(P[2])]) + + print("\nErste Ausgangspunkte:") + for pn, p in list(zip(gemeinsame_punktnummern, liste_punkte_ausgangssystem))[:5]: + print(pn, [float(p[0]), float(p[1]), float(p[2])]) + + # ToDo: Achtung: Die Ergebnisse sind leicht anders, als in den Beispielrechnung von Luhmann (Rundungsfehler bei Luhmann?) + # ToDo: Automatische Ermittlung der Anzahl Nachkommastellen für Test auf Orthonormalität integrieren! + p1, p2, p3 = liste_punkte_ausgangssystem[0], liste_punkte_ausgangssystem[1], liste_punkte_ausgangssystem[2] + P1, P2, P3 = liste_punkte_zielsystem[0], liste_punkte_zielsystem[1], liste_punkte_zielsystem[2] + + # 1) Näherungswertberechnung + m0 = (P2 - P1).norm() / (p2 - p1).norm() + + U = (P2 - P1) / (P2 - P1).norm() + W = (U.cross(P3 - P1)) / (U.cross(P3 - P1)).norm() + V = W.cross(U) + + u = (p2 - p1) / (p2 - p1).norm() + w = (u.cross(p3 - p1)) / (u.cross(p3 - p1)).norm() + v = w.cross(u) + + R = sp.Matrix.hstack(U, V, W) * sp.Matrix.hstack(u, v, w).T + + XS = (P1 + P2 + P3) / 3 + xS = (p1 + p2 + p3) / 3 + + Translation = XS - m0 * R * xS + + # 2) Test auf orthonormale Drehmatrix bei 3 Nachkommastellen! + if R.T.applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) == R.inv().applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) and ( + R.T * R).applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) == sp.eye(3).applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) and ( + (round(R.det(), 3) == 1.000 or round(R.det(), 3) == -1.000)): + print("R ist Orthonormal!") + else: + print("R ist nicht Orthonormal!") + + # 3) Quaternionen berechnen + # ToDo: Prüfen, ob Vorzeichen bei q0 richtig ist! + # ToDo: q0 stimmt nicht mit Luhmann überein! + + q = Quaternion.from_rotation_matrix(R) + q0_wert = q.a + q1_wert = q.b + q2_wert = q.c + q3_wert = q.d + + dX, dY, dZ, m, q0, q1, q2, q3 = sp.symbols('dX dY dZ m q0 q1 q2 q3') + R_symbolisch = self.R_matrix_aus_quaternion(q0, q1, q2, q3) + + # 4) Funktionales Modell + f_zeilen = [] + for punkt in liste_punkte_ausgangssystem: + punkt_vektor = sp.Matrix([punkt[0], punkt[1], punkt[2]]) + f_zeile_i = sp.Matrix([dX, dY, dZ]) + m * R_symbolisch * punkt_vektor + f_zeilen.extend(list(f_zeile_i)) + + f_matrix = sp.Matrix(f_zeilen) + f = f_matrix + + A_ohne_zahlen = f_matrix.jacobian([dX, dY, dZ, m, q0, q1, q2, q3]) + + # Parameterschätzung + schwellenwert = 1e-4 + anzahl_iterationen = 0 + alle_kleiner_vorherige_iteration = False + + l_vektor = sp.Matrix([koord for P in liste_punkte_zielsystem for koord in P]) + l = l_vektor + + P = sp.eye(3 * anzahl_gemeinsame_punkte) + l_berechnet_0 = None + + while True: + if anzahl_iterationen == 0: + zahlen_0 = {dX: float(Translation[0]), dY: float(Translation[1]), dZ: float(Translation[2]), m: float(m0), + q0: float(q0_wert), q1: float(q1_wert), + q2: float(q2_wert), + q3: float(q3_wert)} + x0 = sp.Matrix( + [zahlen_0[dX], zahlen_0[dY], zahlen_0[dZ], zahlen_0[m], zahlen_0[q0], zahlen_0[q1], zahlen_0[q2], + zahlen_0[q3]]) + l_berechnet_0 = f.subs(zahlen_0).evalf(n=30) + dl_0 = l_vektor - l_berechnet_0 + + A_0 = A_ohne_zahlen.subs(zahlen_0).evalf(n=30) + N = A_0.T * P * A_0 + n_0 = A_0.T * P * dl_0 + Qxx_0 = N.inv() + dx = Qxx_0 * n_0 + x = x0 + dx + x = sp.N(x, 30) # 30 Nachkommastellen + q_norm = sp.sqrt(x[4] ** 2 + x[5] ** 2 + x[6] ** 2 + x[7] ** 2) + x = sp.Matrix(x) + x[4] /= q_norm + x[5] /= q_norm + x[6] /= q_norm + x[7] /= q_norm + anzahl_iterationen += 1 + print(f"Iteration Nr.{anzahl_iterationen} abgeschlossen") + print(dx.evalf(n=3)) + + else: + zahlen_i = {dX: float(x[0]), dY: float(x[1]), dZ: float(x[2]), m: float(x[3]), q0: float(x[4]), + q1: float(x[5]), + q2: float(x[6]), + q3: float(x[7])} + l_berechnet_i = f.subs(zahlen_i).evalf(n=30) + dl_i = l_vektor - l_berechnet_i + A_i = A_ohne_zahlen.subs(zahlen_i).evalf(n=30) + N_i = A_i.T * P * A_i + Qxx_i = N_i.inv() + n_i = A_i.T * P * dl_i + dx = Qxx_i * n_i + x = sp.Matrix(x + dx) + q_norm = sp.sqrt(x[4] ** 2 + x[5] ** 2 + x[6] ** 2 + x[7] ** 2) + x[4] /= q_norm + x[5] /= q_norm + x[6] /= q_norm + x[7] /= q_norm + anzahl_iterationen += 1 + print(f"Iteration Nr.{anzahl_iterationen} abgeschlossen") + print(dx.evalf(n=3)) + + alle_kleiner = True + for i in range(dx.rows): + wert = float(dx[i]) + if abs(wert) > schwellenwert: + alle_kleiner = False + + if alle_kleiner and alle_kleiner_vorherige_iteration or anzahl_iterationen == 100: + break + + alle_kleiner_vorherige_iteration = alle_kleiner + + print(l.evalf(n=3)) + print(l_berechnet_0.evalf(n=3)) + print(f"x = {x.evalf(n=3)}") + + # Neuberechnung Zielsystem + zahlen_final = { + dX: float(x[0]), + dY: float(x[1]), + dZ: float(x[2]), + m: float(x[3]), + q0: float(x[4]), + q1: float(x[5]), + q2: float(x[6]), + q3: float(x[7]) + } + + l_berechnet_final = f.subs(zahlen_final).evalf(n=30) + + liste_l_berechnet_final = [] + for i in range(anzahl_gemeinsame_punkte): + Xi = l_berechnet_final[3 * i + 0] + Yi = l_berechnet_final[3 * i + 1] + Zi = l_berechnet_final[3 * i + 2] + liste_l_berechnet_final.append(sp.Matrix([Xi, Yi, Zi])) + + print("") + print("l_berechnet_final:") + for punktnummer, l_fin in zip(gemeinsame_punktnummern, liste_l_berechnet_final): + print(f"{punktnummer}: {float(l_fin[0]):.3f}, {float(l_fin[1]):.3f}, {float(l_fin[2]):.3f}") + + print("Streckendifferenzen:") + streckendifferenzen = [ + (punkt_zielsys - l_final).norm() + for punkt_zielsys, l_final in zip(liste_punkte_zielsystem, liste_l_berechnet_final) + ] + print([round(float(s), 6) for s in streckendifferenzen]) + + Schwerpunkt_Zielsystem = sum(liste_punkte_zielsystem, sp.Matrix([0, 0, 0])) / anzahl_gemeinsame_punkte + Schwerpunkt_berechnet = sum(liste_l_berechnet_final, sp.Matrix([0, 0, 0])) / anzahl_gemeinsame_punkte + + Schwerpunktsdifferenz = Schwerpunkt_Zielsystem - Schwerpunkt_berechnet + + print("\nDifferenz Schwerpunkt (Vektor):") + print(Schwerpunktsdifferenz.evalf(3)) + + print("Betrag der Schwerpunkt-Differenz:") + print(f"{float(Schwerpunktsdifferenz.norm()):.3f}m") + + # ToDo: Abweichungen in Printausgabe ausgeben! diff --git a/Vorbereitungen_Fabian/Müll/Transformation_Helmert_V1.py b/Vorbereitungen_Fabian/Müll/Transformation_Helmert_V1.py new file mode 100644 index 0000000..0bb62c2 --- /dev/null +++ b/Vorbereitungen_Fabian/Müll/Transformation_Helmert_V1.py @@ -0,0 +1,141 @@ +import sympy as sp +from sympy.algebras.quaternion import Quaternion + +#ToDo: Achtung: Die Ergebnisse sind leicht anders, als in den Beispielrechnung von Luhmann (Rundungsfehler bei Luhmann?) +#ToDo: Automatische Ermittlung der Anzahl Nachkommastellen für Test auf Orthonormalität integrieren! +#Beipsiel aus Luhmann S. 76 +# Ausgangssystem +p1 = sp.Matrix([110, 100, 110]) +p2 = sp.Matrix([150, 280, 100]) +p3 = sp.Matrix([300, 300, 120]) +p4 = sp.Matrix([170, 100, 100]) +p5 = sp.Matrix([200, 200, 140]) + +# Zielsystem +P1 = sp.Matrix([153.559, 170.747, 150.768]) +P2 = sp.Matrix([99.026, 350.313, 354.912]) +P3 = sp.Matrix([215.054, 544.420, 319.003]) +P4 = sp.Matrix([179.413, 251.030, 115.601]) +P5 = sp.Matrix([213.431, 340.349, 253.036]) + +#1) Näherungswertberechnung +m0 = (P2 - P1).norm() / (p2 - p1).norm() + +U = (P2 - P1) / (P2 - P1).norm() +W = (U.cross(P3 - P1)) / (U.cross(P3 - P1)).norm() +V = W.cross(U) + +u = (p2 - p1) / (p2 - p1).norm() +w = (u.cross(p3 - p1)) / (u.cross(p3 - p1)).norm() +v = w.cross(u) + +R = sp.Matrix.hstack(U, V, W) * sp.Matrix.hstack(u, v, w).T + +XS = (P1 + P2 + P3) / 3 +xS = (p1 + p2 + p3) / 3 + +Translation = XS - m0 * R * xS + + +#print(m0.evalf()) +#print(R.evalf()) +#print(Translation.evalf()) + +# 2) Test auf orthonormale Drehmatrix bei 3 Nachkommastellen! +if R.T.applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) == R.inv().applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) and (R.T * R).applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) == sp.eye(3).applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) and ((round(R.det(), 3) == 1.000 or round(R.det(), 3) == -1.000)): + print("R ist Orthonormal!") +else: + print("R ist nicht Orthonormal!") + +# Testmatrix R aus Luhmann S. 66 +#R = sp.Matrix([ +# [0.996911, -0.013541, -0.077361], +# [0.030706, 0.973820, 0.225238], +# [0.072285, -0.226918, 0.971228] +#]) + +# 3) Quaternionen berechnen +# ToDo: Prüfen, ob Vorzeichen bei q0 richtig ist! +#ToDo: q0 stimmt nicht mit Luhmann überein! + +q = Quaternion.from_rotation_matrix(R) +q0_wert = q.a +q1_wert = q.b +q2_wert = q.c +q3_wert = q.d + + + +# 4) Funktionales Modell +liste_Punkte = ["P1", "P2", "P3", "P4", "P5"] +liste_unbekannte = ["dX", "dY", "dZ", "dm", "dq0", "dq1", "dq2", "dq3"] +liste_beobachtungen =[] +for punkt in liste_Punkte: + liste_beobachtungen.append(f"X_{punkt}") + liste_beobachtungen.append(f"Y_{punkt}") + liste_beobachtungen.append(f"Z_{punkt}") + + + + +dX, dY, dZ, m, q0, q1, q2, q3, xp1, yp1, zp1, xp2, yp2, zp2, xp3, yp3, zp3, xp4, yp4, zp4, xp5, yp5, zp5 = sp.symbols('dX dY dZ m q0 q1 q2 q3 xp1 yp1 zp1 xp2 yp2 zp2 xp3 yp3 zp3 xp4 yp4 zp4 xp5 yp5 zp5') + +#print(Translation[0]) + +zahlen = {dX: Translation[0], dY: Translation[1], dZ: Translation[2], m: m0, q0: q0_wert, q1: q1_wert, q2: q2_wert, q3: q3_wert, xp1: p1[0], yp1: p1[1], zp1: p1[2], xp2: p2[0], yp2: p2[1], zp2: p2[2], xp3: p3[0], yp3: p3[1], zp3: p3[2], xp4: p4[0], yp4: p4[1], zp4: p4[2], xp5: p5[0], yp5: p5[1], zp5: p5[2]} + +#print(zahlen[zp1]) + +f = sp.Matrix( + [[dX + m * (xp1 * (1 - 2 * (q2**2 + q3**2)) + yp1 * (2 * (q1 * q2 - q0 * q3)) + zp1 * (2 * (q0 * q2 + q1 * q3)))], + [dY + m * (xp1 * (2 * (q1 * q2 + q0 * q3)) + yp1 * (1 - 2 * (q1**2 + q3**2)) + zp1 * (2 * (q2 * q3 - q0 * q1)))], + [dZ + m * (xp1 * (2 * (q1 * q3 - q0 * q2)) + yp1 * (2 * (q0 * q1 + q2 * q3)) + zp1 * (1 - 2 * (q1**2 + q2**2)))], + [dX + m * (xp2 * (1 - 2 * (q2**2 + q3**2)) + yp2 * (2 * (q1 * q2 - q0 * q3)) + zp2 * (2 * (q0 * q2 + q1 * q3)))], + [dY + m * (xp2 * (2 * (q1 * q2 + q0 * q3)) + yp2 * (1 - 2 * (q1**2 + q3**2)) + zp2 * (2 * (q2 * q3 - q0 * q1)))], + [dZ + m * (xp2 * (2 * (q1 * q3 - q0 * q2)) + yp2 * (2 * (q0 * q1 + q2 * q3)) + zp2 * (1 - 2 * (q1**2 + q2**2)))], +[dX + m * (xp3 * (1 - 2 * (q2**2 + q3**2)) + yp3 * (2 * (q1 * q2 - q0 * q3)) + zp3 * (2 * (q0 * q2 + q1 * q3)))], + [dY + m * (xp3 * (2 * (q1 * q2 + q0 * q3)) + yp3 * (1 - 2 * (q1**2 + q3**2)) + zp3 * (2 * (q2 * q3 - q0 * q1)))], + [dZ + m * (xp3 * (2 * (q1 * q3 - q0 * q2)) + yp3 * (2 * (q0 * q1 + q2 * q3)) + zp3 * (1 - 2 * (q1**2 + q2**2)))], +[dX + m * (xp4 * (1 - 2 * (q2**2 + q3**2)) + yp4 * (2 * (q1 * q2 - q0 * q3)) + zp4 * (2 * (q0 * q2 + q1 * q3)))], + [dY + m * (xp4 * (2 * (q1 * q2 + q0 * q3)) + yp4 * (1 - 2 * (q1**2 + q3**2)) + zp4 * (2 * (q2 * q3 - q0 * q1)))], + [dZ + m * (xp4 * (2 * (q1 * q3 - q0 * q2)) + yp4 * (2 * (q0 * q1 + q2 * q3)) + zp4 * (1 - 2 * (q1**2 + q2**2)))], +[dX + m * (xp5 * (1 - 2 * (q2**2 + q3**2)) + yp5 * (2 * (q1 * q2 - q0 * q3)) + zp5 * (2 * (q0 * q2 + q1 * q3)))], + [dY + m * (xp5 * (2 * (q1 * q2 + q0 * q3)) + yp5 * (1 - 2 * (q1**2 + q3**2)) + zp5 * (2 * (q2 * q3 - q0 * q1)))], + [dZ + m * (xp5 * (2 * (q1 * q3 - q0 * q2)) + yp5 * (2 * (q0 * q1 + q2 * q3)) + zp5 * (1 - 2 * (q1**2 + q2**2)))], + + + ] +) + +A_ohne_zahlen = f.jacobian([dX, dY, dZ, m, q0, q1, q2, q3]) +A = A_ohne_zahlen.subs(zahlen) + +#print(J) +#print(J_zahlen.evalf(n=3)) + +# Parameterschätzung +schwellenwert = 1e-3 +alle_kleiner = True + +x0 = sp.Matrix([zahlen[dX], zahlen[dY], zahlen[dZ], zahlen[m], zahlen[q0], zahlen[q1], zahlen[q2], zahlen[q3]]) +P = sp.eye(15) +N = A.T * P * A +l = sp.Matrix([p1[0], p1[1], p1[2], p2[0], p2[1], p2[2], p3[0], p3[1], p3[2], p4[0], p4[1], p4[2], p5[0], p5[1], p5[2]]) +# ToDo: Prüfen, ob n mit l oder mit dl! +n = A.T * P * l +Qxx = N.evalf(n=30).inv() +dx = Qxx * n +x = x0 + dx + + +print(x0.evalf(n=3)) +print(dx.evalf(n=3)) +print(x.evalf(n=3)) + +for i in range (dx.rows): + wert = float(dx[i]) + if abs(wert) >= schwellenwert: + print("Warnung") + alle_kleiner = False + +if alle_kleiner: print("Ausgleichung fertig!") \ No newline at end of file diff --git a/Vorbereitungen_Fabian/Müll/Transformation_Helmert_V2.py b/Vorbereitungen_Fabian/Müll/Transformation_Helmert_V2.py new file mode 100644 index 0000000..cf0ac93 --- /dev/null +++ b/Vorbereitungen_Fabian/Müll/Transformation_Helmert_V2.py @@ -0,0 +1,155 @@ +import sympy as sp +from sympy.algebras.quaternion import Quaternion + +#ToDo: Achtung: Die Ergebnisse sind leicht anders, als in den Beispielrechnung von Luhmann (Rundungsfehler bei Luhmann?) +#ToDo: Automatische Ermittlung der Anzahl Nachkommastellen für Test auf Orthonormalität integrieren! +#Beipsiel aus Luhmann S. 76 +# Ausgangssystem +p1 = sp.Matrix([110, 100, 110]) +p2 = sp.Matrix([150, 280, 100]) +p3 = sp.Matrix([300, 300, 120]) +p4 = sp.Matrix([170, 100, 100]) +p5 = sp.Matrix([200, 200, 140]) + +# Zielsystem +P1 = sp.Matrix([153.559, 170.747, 150.768]) +P2 = sp.Matrix([99.026, 350.313, 354.912]) +P3 = sp.Matrix([215.054, 544.420, 319.003]) +P4 = sp.Matrix([179.413, 251.030, 115.601]) +P5 = sp.Matrix([213.431, 340.349, 253.036]) + +#1) Näherungswertberechnung +m0 = (P2 - P1).norm() / (p2 - p1).norm() + +U = (P2 - P1) / (P2 - P1).norm() +W = (U.cross(P3 - P1)) / (U.cross(P3 - P1)).norm() +V = W.cross(U) + +u = (p2 - p1) / (p2 - p1).norm() +w = (u.cross(p3 - p1)) / (u.cross(p3 - p1)).norm() +v = w.cross(u) + +R = sp.Matrix.hstack(U, V, W) * sp.Matrix.hstack(u, v, w).T + +XS = (P1 + P2 + P3) / 3 +xS = (p1 + p2 + p3) / 3 + +Translation = XS - m0 * R * xS + + +#print(m0.evalf()) +#print(R.evalf()) +#print(Translation.evalf()) + +# 2) Test auf orthonormale Drehmatrix bei 3 Nachkommastellen! +if R.T.applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) == R.inv().applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) and (R.T * R).applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) == sp.eye(3).applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) and ((round(R.det(), 3) == 1.000 or round(R.det(), 3) == -1.000)): + print("R ist Orthonormal!") +else: + print("R ist nicht Orthonormal!") + +# Testmatrix R aus Luhmann S. 66 +#R = sp.Matrix([ +# [0.996911, -0.013541, -0.077361], +# [0.030706, 0.973820, 0.225238], +# [0.072285, -0.226918, 0.971228] +#]) + +# 3) Quaternionen berechnen +# ToDo: Prüfen, ob Vorzeichen bei q0 richtig ist! +#ToDo: q0 stimmt nicht mit Luhmann überein! + +q = Quaternion.from_rotation_matrix(R) +q0_wert = q.a +q1_wert = q.b +q2_wert = q.c +q3_wert = q.d + + + +# 4) Funktionales Modell +liste_Punkte = ["P1", "P2", "P3", "P4", "P5"] +liste_unbekannte = ["dX", "dY", "dZ", "dm", "dq0", "dq1", "dq2", "dq3"] +liste_beobachtungen =[] +for punkt in liste_Punkte: + liste_beobachtungen.append(f"X_{punkt}") + liste_beobachtungen.append(f"Y_{punkt}") + liste_beobachtungen.append(f"Z_{punkt}") + + + + +dX, dY, dZ, m, q0, q1, q2, q3, xp1, yp1, zp1, xp2, yp2, zp2, xp3, yp3, zp3, xp4, yp4, zp4, xp5, yp5, zp5 = sp.symbols('dX dY dZ m q0 q1 q2 q3 xp1 yp1 zp1 xp2 yp2 zp2 xp3 yp3 zp3 xp4 yp4 zp4 xp5 yp5 zp5') + +#print(Translation[0]) + +zahlen = {dX: Translation[0], dY: Translation[1], dZ: Translation[2], m: m0, q0: q0_wert, q1: q1_wert, q2: q2_wert, q3: q3_wert, xp1: p1[0], yp1: p1[1], zp1: p1[2], xp2: p2[0], yp2: p2[1], zp2: p2[2], xp3: p3[0], yp3: p3[1], zp3: p3[2], xp4: p4[0], yp4: p4[1], zp4: p4[2], xp5: p5[0], yp5: p5[1], zp5: p5[2]} + +#print(zahlen[zp1]) + +f = sp.Matrix( + [[dX + m * (xp1 * (1 - 2 * (q2**2 + q3**2)) + yp1 * (2 * (q1 * q2 - q0 * q3)) + zp1 * (2 * (q0 * q2 + q1 * q3)))], + [dY + m * (xp1 * (2 * (q1 * q2 + q0 * q3)) + yp1 * (1 - 2 * (q1**2 + q3**2)) + zp1 * (2 * (q2 * q3 - q0 * q1)))], + [dZ + m * (xp1 * (2 * (q1 * q3 - q0 * q2)) + yp1 * (2 * (q0 * q1 + q2 * q3)) + zp1 * (1 - 2 * (q1**2 + q2**2)))], + [dX + m * (xp2 * (1 - 2 * (q2**2 + q3**2)) + yp2 * (2 * (q1 * q2 - q0 * q3)) + zp2 * (2 * (q0 * q2 + q1 * q3)))], + [dY + m * (xp2 * (2 * (q1 * q2 + q0 * q3)) + yp2 * (1 - 2 * (q1**2 + q3**2)) + zp2 * (2 * (q2 * q3 - q0 * q1)))], + [dZ + m * (xp2 * (2 * (q1 * q3 - q0 * q2)) + yp2 * (2 * (q0 * q1 + q2 * q3)) + zp2 * (1 - 2 * (q1**2 + q2**2)))], +[dX + m * (xp3 * (1 - 2 * (q2**2 + q3**2)) + yp3 * (2 * (q1 * q2 - q0 * q3)) + zp3 * (2 * (q0 * q2 + q1 * q3)))], + [dY + m * (xp3 * (2 * (q1 * q2 + q0 * q3)) + yp3 * (1 - 2 * (q1**2 + q3**2)) + zp3 * (2 * (q2 * q3 - q0 * q1)))], + [dZ + m * (xp3 * (2 * (q1 * q3 - q0 * q2)) + yp3 * (2 * (q0 * q1 + q2 * q3)) + zp3 * (1 - 2 * (q1**2 + q2**2)))], +[dX + m * (xp4 * (1 - 2 * (q2**2 + q3**2)) + yp4 * (2 * (q1 * q2 - q0 * q3)) + zp4 * (2 * (q0 * q2 + q1 * q3)))], + [dY + m * (xp4 * (2 * (q1 * q2 + q0 * q3)) + yp4 * (1 - 2 * (q1**2 + q3**2)) + zp4 * (2 * (q2 * q3 - q0 * q1)))], + [dZ + m * (xp4 * (2 * (q1 * q3 - q0 * q2)) + yp4 * (2 * (q0 * q1 + q2 * q3)) + zp4 * (1 - 2 * (q1**2 + q2**2)))], +[dX + m * (xp5 * (1 - 2 * (q2**2 + q3**2)) + yp5 * (2 * (q1 * q2 - q0 * q3)) + zp5 * (2 * (q0 * q2 + q1 * q3)))], + [dY + m * (xp5 * (2 * (q1 * q2 + q0 * q3)) + yp5 * (1 - 2 * (q1**2 + q3**2)) + zp5 * (2 * (q2 * q3 - q0 * q1)))], + [dZ + m * (xp5 * (2 * (q1 * q3 - q0 * q2)) + yp5 * (2 * (q0 * q1 + q2 * q3)) + zp5 * (1 - 2 * (q1**2 + q2**2)))], + + + ] +) + +A_ohne_zahlen = f.jacobian([dX, dY, dZ, m, q0, q1, q2, q3]) +A = A_ohne_zahlen.subs(zahlen) + +#print(J) +#print(J_zahlen.evalf(n=3)) + +# Parameterschätzung +schwellenwert = 1e-3 +alle_kleiner = True + +x0 = sp.Matrix([zahlen[dX], zahlen[dY], zahlen[dZ], zahlen[m], zahlen[q0], zahlen[q1], zahlen[q2], zahlen[q3]]) +P = sp.eye(15) +N = A.T * P * A +#l = sp.Matrix([p1[0], p1[1], p1[2], p2[0], p2[1], p2[2], p3[0], p3[1], p3[2], p4[0], p4[1], p4[2], p5[0], p5[1], p5[2]]) + +R_matrix = sp.Matrix([[1 - 2 * (q2_wert**2 + q3_wert**2), 2 * (q1_wert * q2_wert - q0_wert * q3_wert), 2 * (q0_wert * q2_wert + q1_wert * q3_wert)], + [2 * (q1_wert * q2_wert + q0_wert * q3_wert), 1 - 2 * (q1_wert**2 + q3_wert**2), 2 * (q2_wert * q3_wert - q0_wert * q1_wert)], + [2 * (q1_wert * q3_wert - q0_wert * q2_wert), 2 * (q0_wert * q1_wert + q2_wert * q3_wert), 1 - 2 * (q1_wert**2 + q2_wert**2)]]) + +liste_punkte_ausgangssystem = [p1, p2, p3, p4, p5] +liste_l_berechnet_0 = [Translation + m0 * R_matrix * p for p in liste_punkte_ausgangssystem] +l_berechnet_0 = sp.Matrix.vstack(*liste_l_berechnet_0) + +l = sp.Matrix([P1[0] - p1[0], P1[1] - p1[1], P1[2] - p1[2], P2[0] - p2[0], P2[1] - p2[1], P2[2] - p2[2], P3[0] - p3[0], P3[1] - p3[1], P3[2] - p3[2], P4[0] - p4[0], P4[1] - p4[1], P4[2] - p4[2], P5[0] - p5[0], P5[1] - p5[1], P5[2] - p5[2]]) + +# ToDo: Prüfen, ob n mit l oder mit dl! +n = A.T * P * l +Qxx = N.evalf(n=30).inv() +dx = Qxx * n +x = x0 + dx + + + +print(l.evalf(n=3)) +print(l_berechnet_0.evalf(n=3)) +#print(x0.evalf(n=3)) +#print(dx.evalf(n=3)) +#print(x.evalf(n=3)) + +for i in range (dx.rows): + wert = float(dx[i]) + if abs(wert) >= schwellenwert: + #print("Warnung") + alle_kleiner = False + +if alle_kleiner: print("Ausgleichung fertig!") \ No newline at end of file diff --git a/Vorbereitungen_Fabian/Test.py b/Vorbereitungen_Fabian/Test.py new file mode 100644 index 0000000..93aa8cd --- /dev/null +++ b/Vorbereitungen_Fabian/Test.py @@ -0,0 +1,6 @@ +i = 5 + +if i % 6 != 0: + print("nein") +else: + print("ja") \ No newline at end of file diff --git a/Vorbereitungen_Fabian/Tests.ipynb b/Vorbereitungen_Fabian/Tests.ipynb new file mode 100644 index 0000000..1477723 --- /dev/null +++ b/Vorbereitungen_Fabian/Tests.ipynb @@ -0,0 +1,33 @@ +{ + "cells": [ + { + "metadata": {}, + "cell_type": "code", + "outputs": [], + "execution_count": null, + "source": "", + "id": "32199e6b9a0ba953" + } + ], + "metadata": { + "kernelspec": { + "display_name": "Python 3", + "language": "python", + "name": "python3" + }, + "language_info": { + "codemirror_mode": { + "name": "ipython", + "version": 2 + }, + "file_extension": ".py", + "mimetype": "text/x-python", + "name": "python", + "nbconvert_exporter": "python", + "pygments_lexer": "ipython2", + "version": "2.7.6" + } + }, + "nbformat": 4, + "nbformat_minor": 5 +} diff --git a/Vorbereitungen_Fabian/Transformation_Helmert_V3_final.py b/Vorbereitungen_Fabian/Transformation_Helmert_V3_final.py new file mode 100644 index 0000000..7420154 --- /dev/null +++ b/Vorbereitungen_Fabian/Transformation_Helmert_V3_final.py @@ -0,0 +1,482 @@ +import sympy as sp +from sympy.algebras.quaternion import Quaternion + +#ToDo: Achtung: Die Ergebnisse sind leicht anders, als in den Beispielrechnung von Luhmann (Rundungsfehler bei Luhmann?) +#ToDo: Automatische Ermittlung der Anzahl Nachkommastellen für Test auf Orthonormalität integrieren! +#Beipsiel aus Luhmann S. 76 +# Ausgangssystem +p1 = sp.Matrix([110, 100, 110]) +p2 = sp.Matrix([150, 280, 100]) +p3 = sp.Matrix([300, 300, 120]) +p4 = sp.Matrix([170, 100, 100]) +p5 = sp.Matrix([200, 200, 140]) + +# Zielsystem +P1 = sp.Matrix([153.559, 170.747, 150.768]) +P2 = sp.Matrix([99.026, 350.313, 354.912]) +P3 = sp.Matrix([215.054, 544.420, 319.003]) +P4 = sp.Matrix([179.413, 251.030, 115.601]) +P5 = sp.Matrix([213.431, 340.349, 253.036]) + +#1) Näherungswertberechnung +m0 = (P2 - P1).norm() / (p2 - p1).norm() + +U = (P2 - P1) / (P2 - P1).norm() +W = (U.cross(P3 - P1)) / (U.cross(P3 - P1)).norm() +V = W.cross(U) + +u = (p2 - p1) / (p2 - p1).norm() +w = (u.cross(p3 - p1)) / (u.cross(p3 - p1)).norm() +v = w.cross(u) + +R = sp.Matrix.hstack(U, V, W) * sp.Matrix.hstack(u, v, w).T + +XS = (P1 + P2 + P3) / 3 +xS = (p1 + p2 + p3) / 3 + +Translation = XS - m0 * R * xS + + +#print(m0.evalf()) +#print(R.evalf()) +#print(Translation.evalf()) + +# 2) Test auf orthonormale Drehmatrix bei 3 Nachkommastellen! +if R.T.applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) == R.inv().applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) and (R.T * R).applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) == sp.eye(3).applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) and ((round(R.det(), 3) == 1.000 or round(R.det(), 3) == -1.000)): + print("R ist Orthonormal!") +else: + print("R ist nicht Orthonormal!") + +# Testmatrix R aus Luhmann S. 66 +#R = sp.Matrix([ +# [0.996911, -0.013541, -0.077361], +# [0.030706, 0.973820, 0.225238], +# [0.072285, -0.226918, 0.971228] +#]) + +# 3) Quaternionen berechnen +# ToDo: Prüfen, ob Vorzeichen bei q0 richtig ist! +#ToDo: q0 stimmt nicht mit Luhmann überein! + +q = Quaternion.from_rotation_matrix(R) +q0_wert = q.a +q1_wert = q.b +q2_wert = q.c +q3_wert = q.d + + + +# 4) Funktionales Modell +liste_Punkte = ["P1", "P2", "P3", "P4", "P5"] +liste_unbekannte = ["dX", "dY", "dZ", "dm", "dq0", "dq1", "dq2", "dq3"] +liste_beobachtungen =[] +for punkt in liste_Punkte: + liste_beobachtungen.append(f"X_{punkt}") + liste_beobachtungen.append(f"Y_{punkt}") + liste_beobachtungen.append(f"Z_{punkt}") + + + + +dX, dY, dZ, m, q0, q1, q2, q3, xp1, yp1, zp1, xp2, yp2, zp2, xp3, yp3, zp3, xp4, yp4, zp4, xp5, yp5, zp5 = sp.symbols('dX dY dZ m q0 q1 q2 q3 xp1 yp1 zp1 xp2 yp2 zp2 xp3 yp3 zp3 xp4 yp4 zp4 xp5 yp5 zp5') + +#print(Translation[0]) + + +#print(zahlen[zp1]) + +f = sp.Matrix( + [[dX + m * (xp1 * (1 - 2 * (q2**2 + q3**2)) + yp1 * (2 * (q1 * q2 - q0 * q3)) + zp1 * (2 * (q0 * q2 + q1 * q3)))], + [dY + m * (xp1 * (2 * (q1 * q2 + q0 * q3)) + yp1 * (1 - 2 * (q1**2 + q3**2)) + zp1 * (2 * (q2 * q3 - q0 * q1)))], + [dZ + m * (xp1 * (2 * (q1 * q3 - q0 * q2)) + yp1 * (2 * (q0 * q1 + q2 * q3)) + zp1 * (1 - 2 * (q1**2 + q2**2)))], + [dX + m * (xp2 * (1 - 2 * (q2**2 + q3**2)) + yp2 * (2 * (q1 * q2 - q0 * q3)) + zp2 * (2 * (q0 * q2 + q1 * q3)))], + [dY + m * (xp2 * (2 * (q1 * q2 + q0 * q3)) + yp2 * (1 - 2 * (q1**2 + q3**2)) + zp2 * (2 * (q2 * q3 - q0 * q1)))], + [dZ + m * (xp2 * (2 * (q1 * q3 - q0 * q2)) + yp2 * (2 * (q0 * q1 + q2 * q3)) + zp2 * (1 - 2 * (q1**2 + q2**2)))], +[dX + m * (xp3 * (1 - 2 * (q2**2 + q3**2)) + yp3 * (2 * (q1 * q2 - q0 * q3)) + zp3 * (2 * (q0 * q2 + q1 * q3)))], + [dY + m * (xp3 * (2 * (q1 * q2 + q0 * q3)) + yp3 * (1 - 2 * (q1**2 + q3**2)) + zp3 * (2 * (q2 * q3 - q0 * q1)))], + [dZ + m * (xp3 * (2 * (q1 * q3 - q0 * q2)) + yp3 * (2 * (q0 * q1 + q2 * q3)) + zp3 * (1 - 2 * (q1**2 + q2**2)))], +[dX + m * (xp4 * (1 - 2 * (q2**2 + q3**2)) + yp4 * (2 * (q1 * q2 - q0 * q3)) + zp4 * (2 * (q0 * q2 + q1 * q3)))], + [dY + m * (xp4 * (2 * (q1 * q2 + q0 * q3)) + yp4 * (1 - 2 * (q1**2 + q3**2)) + zp4 * (2 * (q2 * q3 - q0 * q1)))], + [dZ + m * (xp4 * (2 * (q1 * q3 - q0 * q2)) + yp4 * (2 * (q0 * q1 + q2 * q3)) + zp4 * (1 - 2 * (q1**2 + q2**2)))], +[dX + m * (xp5 * (1 - 2 * (q2**2 + q3**2)) + yp5 * (2 * (q1 * q2 - q0 * q3)) + zp5 * (2 * (q0 * q2 + q1 * q3)))], + [dY + m * (xp5 * (2 * (q1 * q2 + q0 * q3)) + yp5 * (1 - 2 * (q1**2 + q3**2)) + zp5 * (2 * (q2 * q3 - q0 * q1)))], + [dZ + m * (xp5 * (2 * (q1 * q3 - q0 * q2)) + yp5 * (2 * (q0 * q1 + q2 * q3)) + zp5 * (1 - 2 * (q1**2 + q2**2)))], + + + ] +) + +A_ohne_zahlen = f.jacobian([dX, dY, dZ, m, q0, q1, q2, q3]) + + +#print(J) +#print(J_zahlen.evalf(n=3)) + +# Parameterschätzung +schwellenwert = 1e-4 +anzahl_iterationen = 0 +alle_kleiner_vorherige_iteration = False + + +P = sp.eye(15) + +#l = sp.Matrix([p1[0], p1[1], p1[2], p2[0], p2[1], p2[2], p3[0], p3[1], p3[2], p4[0], p4[1], p4[2], p5[0], p5[1], p5[2]]) + + +liste_punkte_ausgangssystem = [p1, p2, p3, p4, p5] + + + +#l = sp.Matrix([P1[0] - p1[0], P1[1] - p1[1], P1[2] - p1[2], P2[0] - p2[0], P2[1] - p2[1], P2[2] - p2[2], P3[0] - p3[0], P3[1] - p3[1], P3[2] - p3[2], P4[0] - p4[0], P4[1] - p4[1], P4[2] - p4[2], P5[0] - p5[0], P5[1] - p5[1], P5[2] - p5[2]]) +l = sp.Matrix([P1[0], P1[1], P1[2], P2[0], P2[1], P2[2], P3[0], P3[1], P3[2], P4[0], P4[1], P4[2], P5[0], P5[1], P5[2]]) +# ToDo: Prüfen, ob n mit l oder mit dl! + +while True: + if anzahl_iterationen == 0: + zahlen_0 = {dX: float(Translation[0]), dY: float(Translation[1]), dZ: float(Translation[2]), m: float(m0), q0: float(q0_wert), q1: float(q1_wert), + q2: float(q2_wert), + q3: float(q3_wert), xp1: p1[0], yp1: p1[1], zp1: p1[2], xp2: p2[0], yp2: p2[1], zp2: p2[2], xp3: p3[0], + yp3: p3[1], zp3: p3[2], xp4: p4[0], yp4: p4[1], zp4: p4[2], xp5: p5[0], yp5: p5[1], zp5: p5[2]} + x0 = sp.Matrix([zahlen_0[dX], zahlen_0[dY], zahlen_0[dZ], zahlen_0[m], zahlen_0[q0], zahlen_0[q1], zahlen_0[q2], zahlen_0[q3]]) + R_matrix_0 = sp.Matrix([[1 - 2 * (q2_wert ** 2 + q3_wert ** 2), 2 * (q1_wert * q2_wert - q0_wert * q3_wert), + 2 * (q0_wert * q2_wert + q1_wert * q3_wert)], + [2 * (q1_wert * q2_wert + q0_wert * q3_wert), 1 - 2 * (q1_wert ** 2 + q3_wert ** 2), + 2 * (q2_wert * q3_wert - q0_wert * q1_wert)], + [2 * (q1_wert * q3_wert - q0_wert * q2_wert), 2 * (q0_wert * q1_wert + q2_wert * q3_wert), + 1 - 2 * (q1_wert ** 2 + q2_wert ** 2)]]) + liste_l_berechnet_0 = [Translation + m0 * R_matrix_0 * p for p in liste_punkte_ausgangssystem] + l_berechnet_0 = sp.Matrix.vstack(*liste_l_berechnet_0) + dl_0 = l - l_berechnet_0 + + A_0 = A_ohne_zahlen.subs(zahlen_0) + N = A_0.T * P * A_0 + n_0 = A_0.T * P * dl_0 + Qxx_0 = N.evalf(n=30).inv() + dx = Qxx_0 * n_0 + x = x0 + dx + x = sp.N(x, 10) # 10 Nachkommastellen + q_norm = sp.sqrt(x[4] ** 2 + x[5] ** 2 + x[6] ** 2 + x[7] ** 2) + x = sp.Matrix(x) + x[4] /= q_norm + x[5] /= q_norm + x[6] /= q_norm + x[7] /= q_norm + anzahl_iterationen += 1 + print(f"Iteration Nr.{anzahl_iterationen} abgeschlossen") + print(dx.evalf(n=3)) + + else: + zahlen_i = {dX: float(x[0]), dY: float(x[1]), dZ: float(x[2]), m: float(x[3]), q0: float(x[4]), q1: float(x[5]), + q2: float(x[6]), + q3: float(x[7]), xp1: p1[0], yp1: p1[1], zp1: p1[2], xp2: p2[0], yp2: p2[1], zp2: p2[2], xp3: p3[0], + yp3: p3[1], zp3: p3[2], xp4: p4[0], yp4: p4[1], zp4: p4[2], xp5: p5[0], yp5: p5[1], zp5: p5[2]} + R_matrix_i = sp.Matrix([[1 - 2 * (zahlen_i[q2] ** 2 + zahlen_i[q3] ** 2), 2 * (zahlen_i[q1] * zahlen_i[q2] - zahlen_i[q0] * zahlen_i[q3]), + 2 * (zahlen_i[q0] * zahlen_i[q2] + zahlen_i[q1] * zahlen_i[q3])], + [2 * (zahlen_i[q1] * zahlen_i[q2] + zahlen_i[q0] * zahlen_i[q3]), 1 - 2 * (zahlen_i[q1] ** 2 + zahlen_i[q3] ** 2), + 2 * (zahlen_i[q2] * zahlen_i[q3] - zahlen_i[q0] * zahlen_i[q1])], + [2 * (zahlen_i[q1] * zahlen_i[q3] - zahlen_i[q0] * zahlen_i[q2]), + 2 * (zahlen_i[q0] * zahlen_i[q1] + zahlen_i[q2] * zahlen_i[q3]), + 1 - 2 * (zahlen_i[q1] ** 2 + zahlen_i[q2] ** 2)]]) + #print("R_matrix_i") + liste_l_berechnet_i = [sp.Matrix([zahlen_i[dX], zahlen_i[dY], zahlen_i[dZ]]) + zahlen_i[m] * R_matrix_i * p for p in liste_punkte_ausgangssystem] + #print("liste_l_berechnet_i") + l_berechnet_i = sp.Matrix.vstack(*liste_l_berechnet_i) + #print("l_berechnet_i") + dl_i = l - l_berechnet_i + #print("dl_i") + A_i = A_ohne_zahlen.subs(zahlen_i).evalf(n=30) + #print("A_i") + N_i = A_i.T * P * A_i + #print("N_i") + n_i = A_i.T * P * dl_i + # print("n_i") + Qxx_i = N_i.evalf(n=30).inv() + #print("Qxx_i") + n_i = A_i.T * P * dl_i + #print("n_i") + dx = Qxx_i * n_i + #print("dx") + x += dx + x = sp.Matrix(x) + q_norm = sp.sqrt(x[4] ** 2 + x[5] ** 2 + x[6] ** 2 + x[7] ** 2) + x[4] /= q_norm + x[5] /= q_norm + x[6] /= q_norm + x[7] /= q_norm + # print("x") + anzahl_iterationen += 1 + print(f"Iteration Nr.{anzahl_iterationen} abgeschlossen") + print(dx.evalf(n=3)) + + alle_kleiner = True + for i in range(dx.rows): + wert = float(dx[i]) + if abs(wert) > schwellenwert: + alle_kleiner = False + + + if alle_kleiner and alle_kleiner_vorherige_iteration or anzahl_iterationen == 20: + break + + alle_kleiner_vorherige_iteration = alle_kleiner + +print(l.evalf(n=3)) +print(l_berechnet_0.evalf(n=3)) +print(f"x = {x.evalf(n=3)}") + +#Neuberechnung Zielsystem +zahlen_i = {dX: float(x[0]), dY: float(x[1]), dZ: float(x[2]), m: float(x[3]), q0: float(x[4]), q1: float(x[5]), + q2: float(x[6]), + q3: float(x[7]), xp1: p1[0], yp1: p1[1], zp1: p1[2], xp2: p2[0], yp2: p2[1], zp2: p2[2], xp3: p3[0], + yp3: p3[1], zp3: p3[2], xp4: p4[0], yp4: p4[1], zp4: p4[2], xp5: p5[0], yp5: p5[1], zp5: p5[2]} +# print("zahlen_i") +R_matrix_i = sp.Matrix( + [[1 - 2 * (zahlen_i[q2] ** 2 + zahlen_i[q3] ** 2), 2 * (zahlen_i[q1] * zahlen_i[q2] - zahlen_i[q0] * zahlen_i[q3]), + 2 * (zahlen_i[q0] * zahlen_i[q2] + zahlen_i[q1] * zahlen_i[q3])], + [2 * (zahlen_i[q1] * zahlen_i[q2] + zahlen_i[q0] * zahlen_i[q3]), 1 - 2 * (zahlen_i[q1] ** 2 + zahlen_i[q3] ** 2), + 2 * (zahlen_i[q2] * zahlen_i[q3] - zahlen_i[q0] * zahlen_i[q1])], + [2 * (zahlen_i[q1] * zahlen_i[q3] - zahlen_i[q0] * zahlen_i[q2]), + 2 * (zahlen_i[q0] * zahlen_i[q1] + zahlen_i[q2] * zahlen_i[q3]), + 1 - 2 * (zahlen_i[q1] ** 2 + zahlen_i[q2] ** 2)]]) +# print("R_matrix_i") +liste_l_berechnet_i = [sp.Matrix([zahlen_i[dX], zahlen_i[dY], zahlen_i[dZ]]) + zahlen_i[m] * R_matrix_i * p for p in + liste_punkte_ausgangssystem] +# print("liste_l_berechnet_i") +l_berechnet_i = sp.Matrix.vstack(*liste_l_berechnet_i) +print("") +print("l_berechnet_final:") + +liste_punkte_zielsystem = [P1, P2, P3, P4, P5] +for v in l_berechnet_i: + print(f"{float(v):.3f}") + +print("Streckendifferenzen:") +streckendifferenzen = [(P - L).norm() for P, L in zip(liste_punkte_zielsystem, liste_l_berechnet_i)] +print([round(float(s), 6) for s in streckendifferenzen]) + +Schwerpunkt_Zielsystem = sum(liste_punkte_zielsystem, sp.Matrix([0, 0, 0])) / len(liste_punkte_zielsystem) +Schwerpunkt_berechnet = sum(liste_l_berechnet_i, sp.Matrix([0, 0, 0])) / len(liste_l_berechnet_i) + +Schwerpunktsdifferenz = Schwerpunkt_Zielsystem - Schwerpunkt_berechnet + +print("\nDifferenz Schwerpunkt (Vektor):") +print(Schwerpunktsdifferenz.evalf(3)) + +print("Betrag der Schwerpunkt-Differenz:") +print(f"{float(Schwerpunktsdifferenz.norm()):.3f}m") + +#ToDo: Abweichungen in Printausgabe ausgeben! + +def Helmerttransformation_Euler(self): + db = Datenbank.Datenbankzugriff(self.pfad_datenbank) + dict_ausgangssystem = db.get_koordinaten("naeherung_lh", "Dict") + dict_zielsystem = db.get_koordinaten("naeherung_us", "Dict") + + gemeinsame_punktnummern = sorted(set(dict_ausgangssystem.keys()) & set(dict_zielsystem.keys())) + anzahl_gemeinsame_punkte = len(gemeinsame_punktnummern) + + liste_punkte_ausgangssystem = [dict_ausgangssystem[i] for i in gemeinsame_punktnummern] + liste_punkte_zielsystem = [dict_zielsystem[i] for i in gemeinsame_punktnummern] + + print("Anzahl gemeinsame Punkte:", anzahl_gemeinsame_punkte) + + print("\nErste Zielpunkte:") + for pn, P in list(zip(gemeinsame_punktnummern, liste_punkte_zielsystem))[:5]: + print(pn, [float(P[0]), float(P[1]), float(P[2])]) + + print("\nErste Ausgangspunkte:") + for pn, p in list(zip(gemeinsame_punktnummern, liste_punkte_ausgangssystem))[:5]: + print(pn, [float(p[0]), float(p[1]), float(p[2])]) + + # --- Näherungswerte (minimal erweitert) --- + p1, p2, p3 = liste_punkte_ausgangssystem[0], liste_punkte_ausgangssystem[1], liste_punkte_ausgangssystem[2] + P1, P2, P3 = liste_punkte_zielsystem[0], liste_punkte_zielsystem[1], liste_punkte_zielsystem[2] + + # 1) Näherungswert Maßstab: Mittelwert aus allen Punktpaaren + ratios = [] + for i, j in combinations(range(anzahl_gemeinsame_punkte), 2): + dp = (liste_punkte_ausgangssystem[j] - liste_punkte_ausgangssystem[i]).norm() + dP = (liste_punkte_zielsystem[j] - liste_punkte_zielsystem[i]).norm() + dp_f = float(dp) + if dp_f > 0: + ratios.append(float(dP) / dp_f) + + m0 = sum(ratios) / len(ratios) + + if ratios: + print("min/mean/max:", + min(ratios), + sum(ratios) / len(ratios), + max(ratios)) + + U = (P2 - P1) / (P2 - P1).norm() + W = (U.cross(P3 - P1)) / (U.cross(P3 - P1)).norm() + V = W.cross(U) + + u = (p2 - p1) / (p2 - p1).norm() + w = (u.cross(p3 - p1)) / (u.cross(p3 - p1)).norm() + v = w.cross(u) + + R0 = sp.Matrix.hstack(U, V, W) * sp.Matrix.hstack(u, v, w).T + + XS = sum(liste_punkte_zielsystem, sp.Matrix([0, 0, 0])) / anzahl_gemeinsame_punkte + xS = sum(liste_punkte_ausgangssystem, sp.Matrix([0, 0, 0])) / anzahl_gemeinsame_punkte + + Translation0 = XS - m0 * R0 * xS + + # 2) Test auf orthonormale Drehmatrix bei 3 Nachkommastellen! + if R0.T.applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) == R0.inv().applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) \ + and (R0.T * R0).applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) == sp.eye(3).applyfunc(lambda x: round(float(x), 3)) \ + and ((round(R0.det(), 3) == 1.000 or round(R0.det(), 3) == -1.000)): + print("R ist Orthonormal!") + else: + print("R ist nicht Orthonormal!") + + # 3) Euler-Näherungswerte aus R0 + e2_0 = sp.asin(R0[2, 0]) + # Schutz gegen Division durch 0 wenn cos(e2) ~ 0: + cos_e2_0 = sp.cos(e2_0) + + e1_0 = sp.acos(R0[2, 2] / cos_e2_0) + e3_0 = sp.acos(R0[0, 0] / cos_e2_0) + + # --- Symbolische Unbekannte (klassische 7 Parameter) --- + dX, dY, dZ, m, e1, e2, e3 = sp.symbols('dX dY dZ m e1 e2 e3') + R_symbolisch = self.R_matrix_aus_euler(e1, e2, e3) + + # 4) Funktionales Modell + f_zeilen = [] + for punkt in liste_punkte_ausgangssystem: + punkt_vektor = sp.Matrix([punkt[0], punkt[1], punkt[2]]) + f_zeile_i = sp.Matrix([dX, dY, dZ]) + m * R_symbolisch * punkt_vektor + f_zeilen.extend(list(f_zeile_i)) + + f_matrix = sp.Matrix(f_zeilen) + f = f_matrix + + A_ohne_zahlen = f_matrix.jacobian([dX, dY, dZ, m, e1, e2, e3]) + + # Parameterschätzung + schwellenwert = 1e-4 + anzahl_iterationen = 0 + alle_kleiner_vorherige_iteration = False + + l_vektor = sp.Matrix([koord for P in liste_punkte_zielsystem for koord in P]) + l = l_vektor + + P_mat = sp.eye(3 * anzahl_gemeinsame_punkte) + l_berechnet_0 = None + + while True: + if anzahl_iterationen == 0: + zahlen_0 = { + dX: float(Translation0[0]), + dY: float(Translation0[1]), + dZ: float(Translation0[2]), + m: float(m0), + e1: float(e1_0), + e2: float(e2_0), + e3: float(e3_0) + } + + x0 = sp.Matrix([zahlen_0[dX], zahlen_0[dY], zahlen_0[dZ], + zahlen_0[m], zahlen_0[e1], zahlen_0[e2], zahlen_0[e3]]) + + l_berechnet_0 = f.subs(zahlen_0).evalf(n=30) + dl_0 = l_vektor - l_berechnet_0 + + A_0 = A_ohne_zahlen.subs(zahlen_0).evalf(n=30) + N = A_0.T * P_mat * A_0 + n_0 = A_0.T * P_mat * dl_0 + Qxx_0 = N.inv() + dx = Qxx_0 * n_0 + x = x0 + dx + x = sp.N(x, 30) + + anzahl_iterationen += 1 + print(f"Iteration Nr.{anzahl_iterationen} abgeschlossen") + print(dx.evalf(n=3)) + + else: + zahlen_i = { + dX: float(x[0]), + dY: float(x[1]), + dZ: float(x[2]), + m: float(x[3]), + e1: float(x[4]), + e2: float(x[5]), + e3: float(x[6]) + } + + l_berechnet_i = f.subs(zahlen_i).evalf(n=30) + dl_i = l_vektor - l_berechnet_i + + A_i = A_ohne_zahlen.subs(zahlen_i).evalf(n=30) + N_i = A_i.T * P_mat * A_i + Qxx_i = N_i.inv() + n_i = A_i.T * P_mat * dl_i + + dx = Qxx_i * n_i + x = sp.Matrix(x + dx) + + anzahl_iterationen += 1 + print(f"Iteration Nr.{anzahl_iterationen} abgeschlossen") + print(dx.evalf(n=3)) + + alle_kleiner = True + for i in range(dx.rows): + wert = float(dx[i]) + if abs(wert) > schwellenwert: + alle_kleiner = False + + if (alle_kleiner and alle_kleiner_vorherige_iteration) or anzahl_iterationen == 100: + break + + alle_kleiner_vorherige_iteration = alle_kleiner + + print(l.evalf(n=3)) + print(l_berechnet_0.evalf(n=3)) + print(f"x = {x.evalf(n=3)}") + + # --- Neuberechnung Zielsystem --- + zahlen_final = { + dX: float(x[0]), + dY: float(x[1]), + dZ: float(x[2]), + m: float(x[3]), + e1: float(x[4]), + e2: float(x[5]), + e3: float(x[6]) + } + + l_berechnet_final = f.subs(zahlen_final).evalf(n=30) + + liste_l_berechnet_final = [] + for i in range(anzahl_gemeinsame_punkte): + Xi = l_berechnet_final[3 * i + 0] + Yi = l_berechnet_final[3 * i + 1] + Zi = l_berechnet_final[3 * i + 2] + liste_l_berechnet_final.append(sp.Matrix([Xi, Yi, Zi])) + + print("") + print("l_berechnet_final:") + for punktnummer, l_fin in zip(gemeinsame_punktnummern, liste_l_berechnet_final): + print(f"{punktnummer}: {float(l_fin[0]):.3f}, {float(l_fin[1]):.3f}, {float(l_fin[2]):.3f}") + + print("Streckendifferenzen:") + streckendifferenzen = [ + (punkt_zielsys - l_final).norm() + for punkt_zielsys, l_final in zip(liste_punkte_zielsystem, liste_l_berechnet_final) + ] + print([round(float(s), 6) for s in streckendifferenzen]) + + Schwerpunkt_Zielsystem = sum(liste_punkte_zielsystem, sp.Matrix([0, 0, 0])) / anzahl_gemeinsame_punkte + Schwerpunkt_berechnet = sum(liste_l_berechnet_final, sp.Matrix([0, 0, 0])) / anzahl_gemeinsame_punkte + + Schwerpunktsdifferenz = Schwerpunkt_Zielsystem - Schwerpunkt_berechnet + + print("\nDifferenz Schwerpunkt (Vektor):") + print(Schwerpunktsdifferenz.evalf(3)) + + print("Betrag der Schwerpunkt-Differenz:") + print(f"{float(Schwerpunktsdifferenz.norm()):.3f}m") \ No newline at end of file diff --git a/Vorbereitungen_Fabian/Transformation_ITRF2020_to_ETRF89DREF91(2025).py b/Vorbereitungen_Fabian/Transformation_ITRF2020_to_ETRF89DREF91(2025).py new file mode 100644 index 0000000..30fa5fe --- /dev/null +++ b/Vorbereitungen_Fabian/Transformation_ITRF2020_to_ETRF89DREF91(2025).py @@ -0,0 +1,53 @@ +# Transformation ITRF2020 --> ETRF89/DREF91 Realisierung 2025 + +import sympy as sp +from Berechnungen import Einheitenumrechnung + +# Helmetert Paramteter zur Referenzepoche t0 +t0 = 2015.0 +T1 = Einheitenumrechnung.mm_to_m(41.1393) +T2 = Einheitenumrechnung.mm_to_m(51.9830) +T3 = Einheitenumrechnung.mm_to_m(-101.1455) +D = Einheitenumrechnung.ppb(7.8918) +R1 = Einheitenumrechnung.mas_to_rad(0.8878) +R2 = Einheitenumrechnung.mas_to_rad(12.7748) +R3 = Einheitenumrechnung.mas_to_rad(-22.2616) +dotT1 = Einheitenumrechnung.mm_to_m(0) +dotT2 = Einheitenumrechnung.mm_to_m(0) +dotT3 = Einheitenumrechnung.mm_to_m(0) +dotD = 0 +dotR1 = Einheitenumrechnung.mas_to_rad(0.086) +dotR2 = Einheitenumrechnung.mas_to_rad(0.519) +dotR3 = Einheitenumrechnung.mas_to_rad(-0.753) + +# Testdatensatz der AdV +tc = 2021.48 + +BRMG = sp.Matrix([4245557.0412, 568958.1394, 4710200.0645]) +RANT = sp.Matrix([3645376.2264, 531202.1700, 5189297.0638]) +TIT2 = sp.Matrix([3993787.0533, 450204.1794, 4936131.8526]) +LDB2 = sp.Matrix([3798344.6978, 955553.3244, 5017221.8937]) +FFMJ = sp.Matrix([4053455.6399, 617729.9375, 4869395.8850]) + +# 1) Epochendifferenz +dt = tc - t0 + +# 2) Parameter von Epoche t0 auf tc umrechnen +T1_c = T1 + dotT1 * dt +T2_c = T2 + dotT2 * dt +T3_c = T3 + dotT3 * dt +R1_c = R1 + dotR1 * dt +R2_c = R2 + dotR2 * dt +R3_c = R3 + dotR3 * dt +D_c = D + dotD * dt + +# 3) Matrizen aufstellen +R_Matrix = sp.Matrix([[D_c, -R3_c, R2_c], [R3_c, D_c, -R1_c], [-R2_c, R1_c, D_c]]) +T_Vektor = sp.Matrix([T1_c, T2_c, T3_c]) + +# 4) Helmerttransformation +print(f"BRMG = {(BRMG + T_Vektor + R_Matrix * BRMG).evalf()}") +print(f"RANT = {(RANT + T_Vektor + R_Matrix * RANT).evalf()}") +print(f"TIT2 = {(TIT2 + T_Vektor + R_Matrix * TIT2).evalf()}") +print(f"LDB2 = {(LDB2 + T_Vektor + R_Matrix * LDB2).evalf()}") +print(f"FFMJ = {(FFMJ + T_Vektor + R_Matrix * FFMJ).evalf()}") \ No newline at end of file diff --git a/Vorbereitungen_Fabian/main_alt.ipynb b/Vorbereitungen_Fabian/main_alt.ipynb new file mode 100644 index 0000000..68f7ec3 --- /dev/null +++ b/Vorbereitungen_Fabian/main_alt.ipynb @@ -0,0 +1,239 @@ +{ + "cells": [ + { + "metadata": { + "ExecuteTime": { + "end_time": "2025-11-14T13:15:38.527230Z", + "start_time": "2025-11-14T13:15:38.518151Z" + } + }, + "cell_type": "code", + "source": [ + "import csv\n", + "\n", + "from prompt_toolkit.utils import to_float\n" + ], + "id": "9317c939b4662e39", + "outputs": [], + "execution_count": 1 + }, + { + "metadata": { + "ExecuteTime": { + "end_time": "2025-10-26T17:16:07.067056Z", + "start_time": "2025-10-26T17:16:07.064166Z" + } + }, + "cell_type": "code", + "source": [ + "# ToDo: Materialized View für Mittel aus mehreren Vollsätzen verschiedener Standpunkte erstellen und nach dem importieren der Tachymeterdaten aaktualisieren (Dazu klären: Wo werden die Gewichte der einzelnen Beobachtungen gespeichert?)\n", + "\n", + "# Hier werden die Nutzereingaben vorgenommen:\n", + "pfad_datenbank = r\"C:\\Users\\fabia\\OneDrive\\Jade HS\\Master\\MGW2\\Masterprojekt_allgemein\\Masterprojekt\\Programmierung\\Campusnetz\\Campusnetz.db\"" + ], + "id": "33969d88a569b138", + "outputs": [], + "execution_count": 2 + }, + { + "metadata": { + "ExecuteTime": { + "end_time": "2025-10-26T17:16:07.118676Z", + "start_time": "2025-10-26T17:16:07.073244Z" + } + }, + "cell_type": "code", + "source": [ + "# Es wird geprüft, ob die .db-Datei bereits vorhanden ist. Wenn dies nicht der Fall ist, wird die Datenbank mitsamt aller Tabellen angelegt.\n", + "Datenbank.Datenbank_anlegen(pfad_datenbank)\n", + "pfad = r\"C:\\Users\\fabia\\OneDrive\\Jade HS\\Master\\MGW2\\Masterprojekt_allgemein\\Masterprojekt\\Übungsnetz\\Tachymeterdaten\\Masterprobe_2.csv\"" + ], + "id": "c55d4c3fccfa7902", + "outputs": [ + { + "data": { + "text/plain": [ + "" + ] + }, + "execution_count": 3, + "metadata": {}, + "output_type": "execute_result" + } + ], + "execution_count": 3 + }, + { + "metadata": { + "ExecuteTime": { + "end_time": "2025-10-26T17:16:07.199262Z", + "start_time": "2025-10-26T17:16:07.196785Z" + } + }, + "cell_type": "code", + "source": [ + "# ToDo: Dateipfad bereits vorhanden? --> Abbruch import\n", + "# ToDo: Rundungsfehler überarbeiten!\n", + "# ToDo: Print ausgabe Anzahl importierte Punkte\n", + "# ToDo: Ggf. Ausgabe Rohdaten in Tabellenform (Berechnungen nachvollziehen)\n", + "\n", + "import sqlite3\n", + "\n", + "liste_netzpunkte = []\n", + "liste_netzpunkte_neu = []\n", + "liste_netzpunkte_vorhanden = []\n", + "liste_zeilennummern_Orientierung = []\n", + "liste_standpunkte = []\n", + "liste_beobachtungen = []\n", + "\n", + "with open (pfad, newline='', encoding='utf-8') as csvfile:\n", + " r = csv.reader(csvfile, delimiter=';')\n", + " zeilennummer = 0\n", + " for row in r:\n", + " zeilennummer += 1\n", + " if zeilennummer < 4:\n", + " pass\n", + " else:\n", + " if row[0] != \"Orientierung\":\n", + " liste_netzpunkte.append(row[0].strip())\n", + " else:\n", + " liste_zeilennummern_Orientierung.append(zeilennummer-1)\n", + " liste_standpunkte.append(zeilennummer-1)\n", + " liste_zeilennummern_Orientierung.append(zeilennummer)\n", + " #print(row)\n", + "\n", + "\n", + "liste_netzpunkte = list(set(liste_netzpunkte))\n", + "\n", + "con = sqlite3.connect(pfad_datenbank)\n", + "cursor = con.cursor()\n", + "cursor.execute(\"\"\"SELECT punktnummer FROM Netzpunkte\"\"\")\n", + "liste_netzpunkte_in_db = {row[0] for row in cursor.fetchall()}\n", + "\n", + "liste_netzpunkte_neu = [np for np in liste_netzpunkte if np not in liste_netzpunkte_in_db]\n", + "liste_netzpunkte_vorhanden = [np for np in liste_netzpunkte if np in liste_netzpunkte_in_db]\n", + "\n", + "for np_neu in liste_netzpunkte_neu:\n", + " cursor.execute(\"INSERT INTO Netzpunkte (punktnummer) VALUES (?)\", (np_neu,))\n", + "\n", + "with open (pfad, newline='', encoding='utf-8') as csvfile:\n", + " r = csv.reader(csvfile, delimiter=';')\n", + " standpunktsnummer = 0\n", + " for nummer, row in enumerate(r, start=1):\n", + " if nummer < 4:\n", + " pass\n", + " if nummer in liste_zeilennummern_Orientierung:\n", + " if row[0] != \"Orientierung\":\n", + " punktnummer = row[0].strip()\n", + " else:\n", + " standpunktsnummer += 1\n", + " cursor.execute(\"INSERT INTO Standpunkte_Tachymeter (punktnummer, orientierunghz, orientierungv, dateipfad, standpunktsnummer) VALUES (?, ?, ?, ?, ?)\", (punktnummer, row[1], row[2], pfad, standpunktsnummer))\n", + "\n", + "with open (pfad, newline='', encoding='utf-8') as csvfile:\n", + " r = csv.reader(csvfile, delimiter=';')\n", + " rows = list(r)\n", + "\n", + " for index, row in enumerate(liste_standpunkte):\n", + " zeile_punktnummer = row - 1\n", + " punktnummer = rows[zeile_punktnummer][0].strip()\n", + " zeile_eins = zeile_punktnummer + 2\n", + " if index + 1 < len(liste_standpunkte):\n", + " zeile_zwei = liste_standpunkte[index + 1]\n", + " else:\n", + " zeile_zwei = len(rows)+1\n", + "\n", + " for i in range (zeile_eins, zeile_zwei-1):\n", + " liste_beobachtungen.append([punktnummer] + rows[i])\n", + "\n", + " standpunktsnummer = 0\n", + " standpunkt_alt = None\n", + "while len(liste_beobachtungen) > 0:\n", + " standpunkt1 = liste_beobachtungen[0][0]\n", + " zielpunkt1 = liste_beobachtungen[0][1]\n", + " horizonalwinkel1 = to_float(liste_beobachtungen[0][2].replace(',', '.'))\n", + " vertikalwinkel1 = to_float(liste_beobachtungen[0][3].replace(',', '.'))\n", + " distanz1 = to_float(liste_beobachtungen[0][4].replace(',', '.'))\n", + " liste_beobachtungen.pop(0)\n", + "\n", + " if standpunkt_alt != standpunkt1:\n", + " standpunktsnummer += 1\n", + "\n", + " standpunkt_alt = standpunkt1\n", + "\n", + " standpunktsid = cursor.execute(\"SELECT spID FROM Standpunkte_Tachymeter WHERE punktnummer = ? AND dateipfad = ? AND standpunktsnummer = ?\", (standpunkt1, pfad, standpunktsnummer)).fetchall()[0][0]\n", + "\n", + " index_beobachtung2 = None\n", + " for index in range(len(liste_beobachtungen)):\n", + " beobachtung = liste_beobachtungen[index]\n", + " if beobachtung[0] == standpunkt1 and beobachtung[1] == zielpunkt1:\n", + " index_beobachtung2 = index\n", + " break\n", + " if index_beobachtung2 is None:\n", + " print(f\"Zweite Lage für Standpunkt: {standpunkt1}, Zielpunkt: {zielpunkt1} wurde nicht gefund!\")\n", + "\n", + " standpunkt2 = liste_beobachtungen[index_beobachtung2][0]\n", + " zielpunkt2 = liste_beobachtungen[index_beobachtung2][1]\n", + " horizonalwinkel2 = to_float(liste_beobachtungen[index_beobachtung2][2].replace(',', '.'))\n", + " vertikalwinkel2 = to_float(liste_beobachtungen[index_beobachtung2][3].replace(',', '.'))\n", + " distanz2 = to_float(liste_beobachtungen[index_beobachtung2][4].replace(',', '.'))\n", + "\n", + " if horizonalwinkel1 > horizonalwinkel2:\n", + " horizontalwinkel_vollsatz = (horizonalwinkel1 + horizonalwinkel2 + 200) / 2\n", + " else:\n", + " horizontalwinkel_vollsatz = (horizonalwinkel1 + horizonalwinkel2) / 2\n", + "\n", + " if vertikalwinkel1 < vertikalwinkel2:\n", + " vertikalwinkel_satzmittel = (400 + (vertikalwinkel1 - vertikalwinkel2)) / 2\n", + " else:\n", + " vertikalwinkel_satzmittel = (400 + (vertikalwinkel2 - vertikalwinkel1)) / 2\n", + "\n", + " distanz_satzmittel = (distanz1 + distanz2) / 2\n", + "\n", + " print(f\"spid: {standpunktsid}, standpunktsnummer: {standpunktsnummer},standpunkt1: {standpunkt1}, standpunkt2: {standpunkt2}, zielpunkt1: {zielpunkt1}, zielpunkt2: {zielpunkt2}, horizonalwinkel1: {horizonalwinkel1}, horizonalwinkel2: {horizonalwinkel2}, horizontalwinkel_vollsatz: {horizontalwinkel_vollsatz},vertikalwinkel1: {vertikalwinkel1}, vertikalwinkel2: {vertikalwinkel2}, vertikalwinkel_vollsatz: {vertikalwinkel_satzmittel},distanz1: {distanz1}, distanz2: {distanz2}, distanz_satzmittel: {distanz_satzmittel}\")\n", + "\n", + " liste_beobachtungen.pop(index_beobachtung2)\n", + "\n", + " cursor.execute(\"INSERT INTO Beobachtungen_Tachymeter (spID, punktnummer, hz, v, distanz) VALUES (?, ?, ?, ?, ?)\", (standpunktsid, standpunkt1, horizontalwinkel_vollsatz, vertikalwinkel_satzmittel, distanz_satzmittel))\n", + "\n", + " #print(row)\n", + " #print(len(liste_standpunkte))\n", + " #print(len(list(r)))\n", + "\n", + "\n", + "con.commit()\n", + "con.close()\n", + "\n", + "\n", + "print(liste_beobachtungen)\n", + "print(f\"Es wurden {len(liste_netzpunkte_neu)} neue Punkte importiert. Dies sind: {', '.join(map(str, liste_netzpunkte_neu))}\")\n", + "print(f\"Es sind bereits {len(liste_netzpunkte_vorhanden)} Punkte im Netz enthalten. Dies sind: {', '.join(map(str, liste_netzpunkte_vorhanden))}\")\n", + "# ToDo: Näherungswerte für Koordinaten aus Tychymetermessungen berechnen\n", + "# ToDo: Wenn GNSS-Daten vorliegen: Koordinaten von GNSS verwenden!" + ], + "id": "d200a8b43e3646c", + "outputs": [], + "execution_count": null + } + ], + "metadata": { + "kernelspec": { + "display_name": "Python 3", + "language": "python", + "name": "python3" + }, + "language_info": { + "codemirror_mode": { + "name": "ipython", + "version": 2 + }, + "file_extension": ".py", + "mimetype": "text/x-python", + "name": "python", + "nbconvert_exporter": "python", + "pygments_lexer": "ipython2", + "version": "2.7.6" + } + }, + "nbformat": 4, + "nbformat_minor": 5 +} diff --git a/Zwischenergebnisse/Beobachtungsvektor_Numerisch.csv b/Zwischenergebnisse/Beobachtungsvektor_Numerisch.csv new file mode 100644 index 0000000..4635a56 --- /dev/null +++ b/Zwischenergebnisse/Beobachtungsvektor_Numerisch.csv @@ -0,0 +1,2629 @@ +Beobachtungsvektor; +1_SD_1_10009_10006;32,6886000000000 +2_SD_1_10009_10010;29,1754000000000 +3_SD_1_10009_10018;57,8780000000000 +4_SD_1_10009_10008;22,0454500000000 +5_SD_1_10009_10006;32,6889000000000 +6_SD_1_10009_10010;29,1750500000000 +7_SD_1_10009_10018;57,8779000000000 +8_SD_1_10009_10008;22,0454000000000 +9_SD_1_10009_10006;32,6883000000000 +10_SD_1_10009_10010;29,1749500000000 +11_SD_1_10009_10018;57,8780500000000 +12_SD_1_10009_10008;22,0451500000000 +13_SD_2_10006_10009;32,6861000000000 +14_SD_2_10006_10005;38,0336000000000 +15_SD_2_10006_10003;98,5982000000000 +16_SD_2_10006_10004;47,1490000000000 +17_SD_2_10006_10010;60,5244500000000 +18_SD_2_10006_10018;90,3335000000000 +19_SD_2_10006_10009;32,6861000000000 +20_SD_2_10006_10005;38,0332000000000 +21_SD_2_10006_10003;98,5983500000000 +22_SD_2_10006_10004;47,1485000000000 +23_SD_2_10006_10010;60,5245500000000 +24_SD_2_10006_10018;90,3332500000000 +25_SD_2_10006_10009;32,6861500000000 +26_SD_2_10006_10005;38,0335500000000 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+714_R_47_10053_10059;-O47 + atan2(-(-X10053 + X10059)*sin(L10053) + (-Y10053 + Y10059)*cos(L10053), -(-X10053 + X10059)*sin(B10053)*cos(L10053) - (-Y10053 + Y10059)*sin(B10053)*sin(L10053) + (-Z10053 + Z10059)*cos(B10053)) +715_R_47_10053_10049;-O47 + atan2(-(X10049 - X10053)*sin(L10053) + (Y10049 - Y10053)*cos(L10053), -(X10049 - X10053)*sin(B10053)*cos(L10053) - (Y10049 - Y10053)*sin(B10053)*sin(L10053) + (Z10049 - Z10053)*cos(B10053)) +716_R_47_10053_10050;-O47 + atan2(-(X10050 - X10053)*sin(L10053) + (Y10050 - Y10053)*cos(L10053), -(X10050 - X10053)*sin(B10053)*cos(L10053) - (Y10050 - Y10053)*sin(B10053)*sin(L10053) + (Z10050 - Z10053)*cos(B10053)) +717_R_47_10053_10051;-O47 + atan2(-(X10051 - X10053)*sin(L10053) + (Y10051 - Y10053)*cos(L10053), -(X10051 - X10053)*sin(B10053)*cos(L10053) - (Y10051 - Y10053)*sin(B10053)*sin(L10053) + (Z10051 - Z10053)*cos(B10053)) +718_R_48_10049_10050;-O48 + atan2(-(-X10049 + X10050)*sin(L10049) + (-Y10049 + Y10050)*cos(L10049), -(-X10049 + 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X10049)*sin(B10048)*cos(L10048) - (-Y10048 + Y10049)*sin(B10048)*sin(L10048) + (-Z10048 + Z10049)*cos(B10048)) +755_R_50_10048_10057;-O50 + atan2(-(-X10048 + X10057)*sin(L10048) + (-Y10048 + Y10057)*cos(L10048), -(-X10048 + X10057)*sin(B10048)*cos(L10048) - (-Y10048 + Y10057)*sin(B10048)*sin(L10048) + (-Z10048 + Z10057)*cos(B10048)) +756_R_50_10048_10047;-O50 + atan2(-(X10047 - X10048)*sin(L10048) + (Y10047 - Y10048)*cos(L10048), -(X10047 - X10048)*sin(B10048)*cos(L10048) - (Y10047 - Y10048)*sin(B10048)*sin(L10048) + (Z10047 - Z10048)*cos(B10048)) +757_R_50_10048_10046;-O50 + atan2(-(X10046 - X10048)*sin(L10048) + (Y10046 - Y10048)*cos(L10048), -(X10046 - X10048)*sin(B10048)*cos(L10048) - (Y10046 - Y10048)*sin(B10048)*sin(L10048) + (Z10046 - Z10048)*cos(B10048)) +758_R_50_10048_10050;-O50 + atan2(-(-X10048 + X10050)*sin(L10048) + (-Y10048 + Y10050)*cos(L10048), -(-X10048 + X10050)*sin(B10048)*cos(L10048) - (-Y10048 + Y10050)*sin(B10048)*sin(L10048) + (-Z10048 + Z10050)*cos(B10048)) 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+822_R_55_10058_10059;-O55 + atan2(-(-X10058 + X10059)*sin(L10058) + (-Y10058 + Y10059)*cos(L10058), -(-X10058 + X10059)*sin(B10058)*cos(L10058) - (-Y10058 + Y10059)*sin(B10058)*sin(L10058) + (-Z10058 + Z10059)*cos(B10058)) +823_R_55_10058_10056;-O55 + atan2(-(X10056 - X10058)*sin(L10058) + (Y10056 - Y10058)*cos(L10058), -(X10056 - X10058)*sin(B10058)*cos(L10058) - (Y10056 - Y10058)*sin(B10058)*sin(L10058) + (Z10056 - Z10058)*cos(B10058)) +824_R_55_10058_10055;-O55 + atan2(-(X10055 - X10058)*sin(L10058) + (Y10055 - Y10058)*cos(L10058), -(X10055 - X10058)*sin(B10058)*cos(L10058) - (Y10055 - Y10058)*sin(B10058)*sin(L10058) + (Z10055 - Z10058)*cos(B10058)) +825_R_55_10058_10057;-O55 + atan2(-(X10057 - X10058)*sin(L10058) + (Y10057 - Y10058)*cos(L10058), -(X10057 - X10058)*sin(B10058)*cos(L10058) - (Y10057 - Y10058)*sin(B10058)*sin(L10058) + (Z10057 - Z10058)*cos(B10058)) +826_R_56_10057_10059;-O56 + atan2(-(-X10057 + X10059)*sin(L10057) + (-Y10057 + Y10059)*cos(L10057), -(-X10057 + 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+858_R_58_10056_10054;-O58 + atan2(-(X10054 - X10056)*sin(L10056) + (Y10054 - Y10056)*cos(L10056), -(X10054 - X10056)*sin(B10056)*cos(L10056) - (Y10054 - Y10056)*sin(B10056)*sin(L10056) + (Z10054 - Z10056)*cos(B10056)) +859_R_58_10056_10055;-O58 + atan2(-(X10055 - X10056)*sin(L10056) + (Y10055 - Y10056)*cos(L10056), -(X10055 - X10056)*sin(B10056)*cos(L10056) - (Y10055 - Y10056)*sin(B10056)*sin(L10056) + (Z10055 - Z10056)*cos(B10056)) +860_R_58_10056_10058;-O58 + atan2(-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056), -(-X10056 + X10058)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10058)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10058)*cos(B10056)) +861_R_58_10056_10057;-O58 + atan2(-(-X10056 + X10057)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10057)*cos(L10056), -(-X10056 + X10057)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10057)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10057)*cos(B10056)) +862_R_58_10056_10054;-O58 + atan2(-(X10054 - X10056)*sin(L10056) + (Y10054 - Y10056)*cos(L10056), -(X10054 - 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(Y10004 - Y10006)*sin(B10006)*sin(L10006) + (Z10004 - Z10006)*cos(B10006))**2))/sqrt((-(X10004 - X10006)*sin(L10006) + (Y10004 - Y10006)*cos(L10006))**2 + (-(X10004 - X10006)*sin(B10006)*cos(L10006) - (Y10004 - Y10006)*sin(B10006)*sin(L10006) + (Z10004 - Z10006)*cos(B10006))**2);((-(X10004 - X10006)*sin(L10006) + (Y10004 - Y10006)*cos(L10006))*sin(B10006)*sin(L10006)/sqrt((-(X10004 - X10006)*sin(L10006) + (Y10004 - Y10006)*cos(L10006))**2 + (-(X10004 - X10006)*sin(B10006)*cos(L10006) - (Y10004 - Y10006)*sin(B10006)*sin(L10006) + (Z10004 - Z10006)*cos(B10006))**2) + (-(X10004 - X10006)*sin(B10006)*cos(L10006) - (Y10004 - Y10006)*sin(B10006)*sin(L10006) + (Z10004 - Z10006)*cos(B10006))*cos(L10006)/sqrt((-(X10004 - X10006)*sin(L10006) + (Y10004 - Y10006)*cos(L10006))**2 + (-(X10004 - X10006)*sin(B10006)*cos(L10006) - (Y10004 - Y10006)*sin(B10006)*sin(L10006) + (Z10004 - Z10006)*cos(B10006))**2))/sqrt((-(X10004 - X10006)*sin(L10006) + (Y10004 - Y10006)*cos(L10006))**2 + (-(X10004 - 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+ (-(-X10006 + X10010)*sin(B10006)*cos(L10006) - (-Y10006 + Y10010)*sin(B10006)*sin(L10006) + (-Z10006 + Z10010)*cos(B10006))*cos(L10006)/sqrt((-(-X10006 + X10010)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10010)*cos(L10006))**2 + (-(-X10006 + X10010)*sin(B10006)*cos(L10006) - (-Y10006 + Y10010)*sin(B10006)*sin(L10006) + (-Z10006 + Z10010)*cos(B10006))**2))/sqrt((-(-X10006 + X10010)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10010)*cos(L10006))**2 + (-(-X10006 + X10010)*sin(B10006)*cos(L10006) - (-Y10006 + Y10010)*sin(B10006)*sin(L10006) + (-Z10006 + Z10010)*cos(B10006))**2);(-(-X10006 + X10010)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10010)*cos(L10006))*cos(B10006)/((-(-X10006 + X10010)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10010)*cos(L10006))**2 + (-(-X10006 + X10010)*sin(B10006)*cos(L10006) - (-Y10006 + Y10010)*sin(B10006)*sin(L10006) + (-Z10006 + Z10010)*cos(B10006))**2);((-(-X10006 + X10010)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10010)*cos(L10006))*sin(B10006)*cos(L10006)/sqrt((-(-X10006 + X10010)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10010)*cos(L10006))**2 + 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+ (-(-X10006 + X10010)*sin(B10006)*cos(L10006) - (-Y10006 + Y10010)*sin(B10006)*sin(L10006) + (-Z10006 + Z10010)*cos(B10006))*cos(L10006)/sqrt((-(-X10006 + X10010)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10010)*cos(L10006))**2 + (-(-X10006 + X10010)*sin(B10006)*cos(L10006) - (-Y10006 + Y10010)*sin(B10006)*sin(L10006) + (-Z10006 + Z10010)*cos(B10006))**2))/sqrt((-(-X10006 + X10010)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10010)*cos(L10006))**2 + (-(-X10006 + X10010)*sin(B10006)*cos(L10006) - (-Y10006 + Y10010)*sin(B10006)*sin(L10006) + (-Z10006 + Z10010)*cos(B10006))**2);(-(-X10006 + X10010)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10010)*cos(L10006))*cos(B10006)/((-(-X10006 + X10010)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10010)*cos(L10006))**2 + (-(-X10006 + X10010)*sin(B10006)*cos(L10006) - (-Y10006 + Y10010)*sin(B10006)*sin(L10006) + (-Z10006 + Z10010)*cos(B10006))**2);((-(-X10006 + X10010)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10010)*cos(L10006))*sin(B10006)*cos(L10006)/sqrt((-(-X10006 + X10010)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10010)*cos(L10006))**2 + (-(-X10006 + X10010)*sin(B10006)*cos(L10006) - (-Y10006 + Y10010)*sin(B10006)*sin(L10006) + (-Z10006 + Z10010)*cos(B10006))**2) - (-(-X10006 + X10010)*sin(B10006)*cos(L10006) - (-Y10006 + Y10010)*sin(B10006)*sin(L10006) + (-Z10006 + Z10010)*cos(B10006))*sin(L10006)/sqrt((-(-X10006 + X10010)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10010)*cos(L10006))**2 + (-(-X10006 + X10010)*sin(B10006)*cos(L10006) - (-Y10006 + Y10010)*sin(B10006)*sin(L10006) + (-Z10006 + Z10010)*cos(B10006))**2))/sqrt((-(-X10006 + X10010)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10010)*cos(L10006))**2 + (-(-X10006 + X10010)*sin(B10006)*cos(L10006) - (-Y10006 + Y10010)*sin(B10006)*sin(L10006) + (-Z10006 + Z10010)*cos(B10006))**2);((-(-X10006 + X10010)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10010)*cos(L10006))*sin(B10006)*sin(L10006)/sqrt((-(-X10006 + X10010)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10010)*cos(L10006))**2 + (-(-X10006 + X10010)*sin(B10006)*cos(L10006) - (-Y10006 + Y10010)*sin(B10006)*sin(L10006) + (-Z10006 + Z10010)*cos(B10006))**2) + (-(-X10006 + 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+ Y10018)*cos(L10006))**2 + (-(-X10006 + X10018)*sin(B10006)*cos(L10006) - (-Y10006 + Y10018)*sin(B10006)*sin(L10006) + (-Z10006 + Z10018)*cos(B10006))**2))/sqrt((-(-X10006 + X10018)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10018)*cos(L10006))**2 + (-(-X10006 + X10018)*sin(B10006)*cos(L10006) - (-Y10006 + Y10018)*sin(B10006)*sin(L10006) + (-Z10006 + Z10018)*cos(B10006))**2);((-(-X10006 + X10018)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10018)*cos(L10006))*sin(B10006)*sin(L10006)/sqrt((-(-X10006 + X10018)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10018)*cos(L10006))**2 + (-(-X10006 + X10018)*sin(B10006)*cos(L10006) - (-Y10006 + Y10018)*sin(B10006)*sin(L10006) + (-Z10006 + Z10018)*cos(B10006))**2) + (-(-X10006 + X10018)*sin(B10006)*cos(L10006) - (-Y10006 + Y10018)*sin(B10006)*sin(L10006) + (-Z10006 + Z10018)*cos(B10006))*cos(L10006)/sqrt((-(-X10006 + X10018)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10018)*cos(L10006))**2 + (-(-X10006 + X10018)*sin(B10006)*cos(L10006) - (-Y10006 + Y10018)*sin(B10006)*sin(L10006) + (-Z10006 + 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(-(-X10006 + X10009)*sin(B10006)*cos(L10006) - (-Y10006 + Y10009)*sin(B10006)*sin(L10006) + (-Z10006 + Z10009)*cos(B10006))**2) + (-(-X10006 + X10009)*sin(B10006)*cos(L10006) - (-Y10006 + Y10009)*sin(B10006)*sin(L10006) + (-Z10006 + Z10009)*cos(B10006))*cos(L10006)/sqrt((-(-X10006 + X10009)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10009)*cos(L10006))**2 + (-(-X10006 + X10009)*sin(B10006)*cos(L10006) - (-Y10006 + Y10009)*sin(B10006)*sin(L10006) + (-Z10006 + Z10009)*cos(B10006))**2))/sqrt((-(-X10006 + X10009)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10009)*cos(L10006))**2 + (-(-X10006 + X10009)*sin(B10006)*cos(L10006) - (-Y10006 + Y10009)*sin(B10006)*sin(L10006) + (-Z10006 + Z10009)*cos(B10006))**2);-(-(-X10006 + X10009)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10009)*cos(L10006))*cos(B10006)/((-(-X10006 + X10009)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10009)*cos(L10006))**2 + (-(-X10006 + X10009)*sin(B10006)*cos(L10006) - (-Y10006 + Y10009)*sin(B10006)*sin(L10006) + (-Z10006 + Z10009)*cos(B10006))**2);-((-(-X10006 + X10009)*sin(L10006) + 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+ (-(-X10006 + X10010)*sin(B10006)*cos(L10006) - (-Y10006 + Y10010)*sin(B10006)*sin(L10006) + (-Z10006 + Z10010)*cos(B10006))*cos(L10006)/sqrt((-(-X10006 + X10010)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10010)*cos(L10006))**2 + (-(-X10006 + X10010)*sin(B10006)*cos(L10006) - (-Y10006 + Y10010)*sin(B10006)*sin(L10006) + (-Z10006 + Z10010)*cos(B10006))**2))/sqrt((-(-X10006 + X10010)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10010)*cos(L10006))**2 + (-(-X10006 + X10010)*sin(B10006)*cos(L10006) - (-Y10006 + Y10010)*sin(B10006)*sin(L10006) + (-Z10006 + Z10010)*cos(B10006))**2);(-(-X10006 + X10010)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10010)*cos(L10006))*cos(B10006)/((-(-X10006 + X10010)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10010)*cos(L10006))**2 + (-(-X10006 + X10010)*sin(B10006)*cos(L10006) - (-Y10006 + Y10010)*sin(B10006)*sin(L10006) + (-Z10006 + Z10010)*cos(B10006))**2);((-(-X10006 + X10010)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10010)*cos(L10006))*sin(B10006)*cos(L10006)/sqrt((-(-X10006 + X10010)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10010)*cos(L10006))**2 + (-(-X10006 + X10010)*sin(B10006)*cos(L10006) - (-Y10006 + Y10010)*sin(B10006)*sin(L10006) + (-Z10006 + Z10010)*cos(B10006))**2) - (-(-X10006 + X10010)*sin(B10006)*cos(L10006) - (-Y10006 + Y10010)*sin(B10006)*sin(L10006) + (-Z10006 + Z10010)*cos(B10006))*sin(L10006)/sqrt((-(-X10006 + X10010)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10010)*cos(L10006))**2 + (-(-X10006 + X10010)*sin(B10006)*cos(L10006) - (-Y10006 + Y10010)*sin(B10006)*sin(L10006) + (-Z10006 + Z10010)*cos(B10006))**2))/sqrt((-(-X10006 + X10010)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10010)*cos(L10006))**2 + (-(-X10006 + X10010)*sin(B10006)*cos(L10006) - (-Y10006 + Y10010)*sin(B10006)*sin(L10006) + (-Z10006 + Z10010)*cos(B10006))**2);((-(-X10006 + X10010)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10010)*cos(L10006))*sin(B10006)*sin(L10006)/sqrt((-(-X10006 + X10010)*sin(L10006) + (-Y10006 + Y10010)*cos(L10006))**2 + (-(-X10006 + X10010)*sin(B10006)*cos(L10006) - (-Y10006 + Y10010)*sin(B10006)*sin(L10006) + (-Z10006 + Z10010)*cos(B10006))**2) + (-(-X10006 + 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(Y10005 - Y10008)*sin(B10008)*sin(L10008) + (Z10005 - Z10008)*cos(B10008))*cos(L10008)/sqrt((-(X10005 - X10008)*sin(L10008) + (Y10005 - Y10008)*cos(L10008))**2 + (-(X10005 - X10008)*sin(B10008)*cos(L10008) - (Y10005 - Y10008)*sin(B10008)*sin(L10008) + (Z10005 - Z10008)*cos(B10008))**2))/sqrt((-(X10005 - X10008)*sin(L10008) + (Y10005 - Y10008)*cos(L10008))**2 + (-(X10005 - X10008)*sin(B10008)*cos(L10008) - (Y10005 - Y10008)*sin(B10008)*sin(L10008) + (Z10005 - Z10008)*cos(B10008))**2);-(-(X10005 - X10008)*sin(L10008) + (Y10005 - Y10008)*cos(L10008))*cos(B10008)/((-(X10005 - X10008)*sin(L10008) + (Y10005 - Y10008)*cos(L10008))**2 + (-(X10005 - X10008)*sin(B10008)*cos(L10008) - (Y10005 - Y10008)*sin(B10008)*sin(L10008) + (Z10005 - 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+41_R_4_10005_10003;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-((-(X10003 - X10005)*sin(L10005) + (Y10003 - Y10005)*cos(L10005))*sin(B10005)*cos(L10005)/sqrt((-(X10003 - X10005)*sin(L10005) + (Y10003 - Y10005)*cos(L10005))**2 + (-(X10003 - X10005)*sin(B10005)*cos(L10005) - (Y10003 - Y10005)*sin(B10005)*sin(L10005) + (Z10003 - Z10005)*cos(B10005))**2) - (-(X10003 - X10005)*sin(B10005)*cos(L10005) - (Y10003 - Y10005)*sin(B10005)*sin(L10005) + (Z10003 - Z10005)*cos(B10005))*sin(L10005)/sqrt((-(X10003 - X10005)*sin(L10005) + (Y10003 - Y10005)*cos(L10005))**2 + (-(X10003 - X10005)*sin(B10005)*cos(L10005) - (Y10003 - Y10005)*sin(B10005)*sin(L10005) + (Z10003 - Z10005)*cos(B10005))**2))/sqrt((-(X10003 - X10005)*sin(L10005) + (Y10003 - Y10005)*cos(L10005))**2 + (-(X10003 - X10005)*sin(B10005)*cos(L10005) - (Y10003 - Y10005)*sin(B10005)*sin(L10005) + (Z10003 - Z10005)*cos(B10005))**2);-((-(X10003 - X10005)*sin(L10005) + (Y10003 - Y10005)*cos(L10005))*sin(B10005)*sin(L10005)/sqrt((-(X10003 - 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+ (-(-X10005 + X10006)*sin(B10005)*cos(L10005) - (-Y10005 + Y10006)*sin(B10005)*sin(L10005) + (-Z10005 + Z10006)*cos(B10005))*cos(L10005)/sqrt((-(-X10005 + X10006)*sin(L10005) + (-Y10005 + Y10006)*cos(L10005))**2 + (-(-X10005 + X10006)*sin(B10005)*cos(L10005) - (-Y10005 + Y10006)*sin(B10005)*sin(L10005) + (-Z10005 + Z10006)*cos(B10005))**2))/sqrt((-(-X10005 + X10006)*sin(L10005) + (-Y10005 + Y10006)*cos(L10005))**2 + (-(-X10005 + X10006)*sin(B10005)*cos(L10005) - (-Y10005 + Y10006)*sin(B10005)*sin(L10005) + (-Z10005 + Z10006)*cos(B10005))**2);-(-(-X10005 + X10006)*sin(L10005) + (-Y10005 + Y10006)*cos(L10005))*cos(B10005)/((-(-X10005 + X10006)*sin(L10005) + (-Y10005 + Y10006)*cos(L10005))**2 + (-(-X10005 + X10006)*sin(B10005)*cos(L10005) - (-Y10005 + Y10006)*sin(B10005)*sin(L10005) + (-Z10005 + Z10006)*cos(B10005))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;-((-(-X10005 + X10006)*sin(L10005) + (-Y10005 + Y10006)*cos(L10005))*sin(B10005)*cos(L10005)/sqrt((-(-X10005 + X10006)*sin(L10005) + (-Y10005 + 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Y10006)*cos(L10005))**2 + (-(-X10005 + X10006)*sin(B10005)*cos(L10005) - (-Y10005 + Y10006)*sin(B10005)*sin(L10005) + (-Z10005 + Z10006)*cos(B10005))**2) - (-(-X10005 + X10006)*sin(B10005)*cos(L10005) - (-Y10005 + Y10006)*sin(B10005)*sin(L10005) + (-Z10005 + Z10006)*cos(B10005))*sin(L10005)/sqrt((-(-X10005 + X10006)*sin(L10005) + (-Y10005 + Y10006)*cos(L10005))**2 + (-(-X10005 + X10006)*sin(B10005)*cos(L10005) - (-Y10005 + Y10006)*sin(B10005)*sin(L10005) + (-Z10005 + Z10006)*cos(B10005))**2))/sqrt((-(-X10005 + X10006)*sin(L10005) + (-Y10005 + Y10006)*cos(L10005))**2 + (-(-X10005 + X10006)*sin(B10005)*cos(L10005) - (-Y10005 + Y10006)*sin(B10005)*sin(L10005) + (-Z10005 + Z10006)*cos(B10005))**2);-((-(-X10005 + X10006)*sin(L10005) + (-Y10005 + Y10006)*cos(L10005))*sin(B10005)*sin(L10005)/sqrt((-(-X10005 + X10006)*sin(L10005) + (-Y10005 + Y10006)*cos(L10005))**2 + (-(-X10005 + X10006)*sin(B10005)*cos(L10005) - (-Y10005 + Y10006)*sin(B10005)*sin(L10005) + (-Z10005 + Z10006)*cos(B10005))**2) + (-(-X10005 + X10006)*sin(B10005)*cos(L10005) - (-Y10005 + Y10006)*sin(B10005)*sin(L10005) + (-Z10005 + Z10006)*cos(B10005))*cos(L10005)/sqrt((-(-X10005 + X10006)*sin(L10005) + (-Y10005 + Y10006)*cos(L10005))**2 + (-(-X10005 + X10006)*sin(B10005)*cos(L10005) - (-Y10005 + Y10006)*sin(B10005)*sin(L10005) + (-Z10005 + Z10006)*cos(B10005))**2))/sqrt((-(-X10005 + X10006)*sin(L10005) + (-Y10005 + Y10006)*cos(L10005))**2 + (-(-X10005 + X10006)*sin(B10005)*cos(L10005) - (-Y10005 + Y10006)*sin(B10005)*sin(L10005) + (-Z10005 + Z10006)*cos(B10005))**2);(-(-X10005 + X10006)*sin(L10005) + (-Y10005 + Y10006)*cos(L10005))*cos(B10005)/((-(-X10005 + X10006)*sin(L10005) + (-Y10005 + Y10006)*cos(L10005))**2 + (-(-X10005 + X10006)*sin(B10005)*cos(L10005) - (-Y10005 + Y10006)*sin(B10005)*sin(L10005) + (-Z10005 + 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X10004)*sin(B10004)*cos(L10004) - (Y10002 - Y10004)*sin(B10004)*sin(L10004) + (Z10002 - Z10004)*cos(B10004))**2))/sqrt((-(X10002 - X10004)*sin(L10004) + (Y10002 - Y10004)*cos(L10004))**2 + (-(X10002 - X10004)*sin(B10004)*cos(L10004) - (Y10002 - Y10004)*sin(B10004)*sin(L10004) + (Z10002 - Z10004)*cos(B10004))**2);((-(X10002 - X10004)*sin(L10004) + (Y10002 - Y10004)*cos(L10004))*sin(B10004)*sin(L10004)/sqrt((-(X10002 - X10004)*sin(L10004) + (Y10002 - Y10004)*cos(L10004))**2 + (-(X10002 - X10004)*sin(B10004)*cos(L10004) - (Y10002 - Y10004)*sin(B10004)*sin(L10004) + (Z10002 - Z10004)*cos(B10004))**2) + (-(X10002 - X10004)*sin(B10004)*cos(L10004) - (Y10002 - Y10004)*sin(B10004)*sin(L10004) + (Z10002 - Z10004)*cos(B10004))*cos(L10004)/sqrt((-(X10002 - X10004)*sin(L10004) + (Y10002 - Y10004)*cos(L10004))**2 + (-(X10002 - X10004)*sin(B10004)*cos(L10004) - (Y10002 - Y10004)*sin(B10004)*sin(L10004) + (Z10002 - Z10004)*cos(B10004))**2))/sqrt((-(X10002 - X10004)*sin(L10004) + (Y10002 - 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(-Y10004 + Y10006)*cos(L10004))**2 + (-(-X10004 + X10006)*sin(B10004)*cos(L10004) - (-Y10004 + Y10006)*sin(B10004)*sin(L10004) + (-Z10004 + Z10006)*cos(B10004))**2) - (-(-X10004 + X10006)*sin(B10004)*cos(L10004) - (-Y10004 + Y10006)*sin(B10004)*sin(L10004) + (-Z10004 + Z10006)*cos(B10004))*sin(L10004)/sqrt((-(-X10004 + X10006)*sin(L10004) + (-Y10004 + Y10006)*cos(L10004))**2 + (-(-X10004 + X10006)*sin(B10004)*cos(L10004) - (-Y10004 + Y10006)*sin(B10004)*sin(L10004) + (-Z10004 + Z10006)*cos(B10004))**2))/sqrt((-(-X10004 + X10006)*sin(L10004) + (-Y10004 + Y10006)*cos(L10004))**2 + (-(-X10004 + X10006)*sin(B10004)*cos(L10004) - (-Y10004 + Y10006)*sin(B10004)*sin(L10004) + (-Z10004 + Z10006)*cos(B10004))**2);-((-(-X10004 + X10006)*sin(L10004) + (-Y10004 + Y10006)*cos(L10004))*sin(B10004)*sin(L10004)/sqrt((-(-X10004 + X10006)*sin(L10004) + (-Y10004 + Y10006)*cos(L10004))**2 + (-(-X10004 + X10006)*sin(B10004)*cos(L10004) - (-Y10004 + Y10006)*sin(B10004)*sin(L10004) + (-Z10004 + 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+ (-(-X10004 + X10006)*sin(B10004)*cos(L10004) - (-Y10004 + Y10006)*sin(B10004)*sin(L10004) + (-Z10004 + Z10006)*cos(B10004))*cos(L10004)/sqrt((-(-X10004 + X10006)*sin(L10004) + (-Y10004 + Y10006)*cos(L10004))**2 + (-(-X10004 + X10006)*sin(B10004)*cos(L10004) - (-Y10004 + Y10006)*sin(B10004)*sin(L10004) + (-Z10004 + Z10006)*cos(B10004))**2))/sqrt((-(-X10004 + X10006)*sin(L10004) + (-Y10004 + Y10006)*cos(L10004))**2 + (-(-X10004 + X10006)*sin(B10004)*cos(L10004) - (-Y10004 + Y10006)*sin(B10004)*sin(L10004) + (-Z10004 + Z10006)*cos(B10004))**2);-(-(-X10004 + X10006)*sin(L10004) + (-Y10004 + Y10006)*cos(L10004))*cos(B10004)/((-(-X10004 + X10006)*sin(L10004) + (-Y10004 + Y10006)*cos(L10004))**2 + (-(-X10004 + X10006)*sin(B10004)*cos(L10004) - (-Y10004 + Y10006)*sin(B10004)*sin(L10004) + (-Z10004 + Z10006)*cos(B10004))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-((-(-X10004 + X10006)*sin(L10004) + (-Y10004 + Y10006)*cos(L10004))*sin(B10004)*cos(L10004)/sqrt((-(-X10004 + X10006)*sin(L10004) + 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+ (-(-X10003 + X10006)*sin(B10003)*cos(L10003) - (-Y10003 + Y10006)*sin(B10003)*sin(L10003) + (-Z10003 + Z10006)*cos(B10003))**2) + (-(-X10003 + X10006)*sin(B10003)*cos(L10003) - (-Y10003 + Y10006)*sin(B10003)*sin(L10003) + (-Z10003 + Z10006)*cos(B10003))*cos(L10003)/sqrt((-(-X10003 + X10006)*sin(L10003) + (-Y10003 + Y10006)*cos(L10003))**2 + (-(-X10003 + X10006)*sin(B10003)*cos(L10003) - (-Y10003 + Y10006)*sin(B10003)*sin(L10003) + (-Z10003 + Z10006)*cos(B10003))**2))/sqrt((-(-X10003 + X10006)*sin(L10003) + (-Y10003 + Y10006)*cos(L10003))**2 + (-(-X10003 + X10006)*sin(B10003)*cos(L10003) - (-Y10003 + Y10006)*sin(B10003)*sin(L10003) + (-Z10003 + Z10006)*cos(B10003))**2);(-(-X10003 + X10006)*sin(L10003) + (-Y10003 + Y10006)*cos(L10003))*cos(B10003)/((-(-X10003 + X10006)*sin(L10003) + (-Y10003 + Y10006)*cos(L10003))**2 + (-(-X10003 + X10006)*sin(B10003)*cos(L10003) - (-Y10003 + Y10006)*sin(B10003)*sin(L10003) + (-Z10003 + 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(-Y10003 + Y10007)*sin(B10003)*sin(L10003) + (-Z10003 + Z10007)*cos(B10003))**2);0;0;0;((-(-X10003 + X10007)*sin(L10003) + (-Y10003 + Y10007)*cos(L10003))*sin(B10003)*cos(L10003)/sqrt((-(-X10003 + X10007)*sin(L10003) + (-Y10003 + Y10007)*cos(L10003))**2 + (-(-X10003 + X10007)*sin(B10003)*cos(L10003) - (-Y10003 + Y10007)*sin(B10003)*sin(L10003) + (-Z10003 + Z10007)*cos(B10003))**2) - (-(-X10003 + X10007)*sin(B10003)*cos(L10003) - (-Y10003 + Y10007)*sin(B10003)*sin(L10003) + (-Z10003 + Z10007)*cos(B10003))*sin(L10003)/sqrt((-(-X10003 + X10007)*sin(L10003) + (-Y10003 + Y10007)*cos(L10003))**2 + (-(-X10003 + X10007)*sin(B10003)*cos(L10003) - (-Y10003 + Y10007)*sin(B10003)*sin(L10003) + (-Z10003 + Z10007)*cos(B10003))**2))/sqrt((-(-X10003 + X10007)*sin(L10003) + (-Y10003 + Y10007)*cos(L10003))**2 + (-(-X10003 + X10007)*sin(B10003)*cos(L10003) - (-Y10003 + Y10007)*sin(B10003)*sin(L10003) + (-Z10003 + Z10007)*cos(B10003))**2);((-(-X10003 + X10007)*sin(L10003) + (-Y10003 + 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(-Y10003 + Y10007)*sin(B10003)*sin(L10003) + (-Z10003 + Z10007)*cos(B10003))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0 +74_R_6_10003_10016;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-((-(-X10003 + X10016)*sin(L10003) + (-Y10003 + Y10016)*cos(L10003))*sin(B10003)*cos(L10003)/sqrt((-(-X10003 + X10016)*sin(L10003) + (-Y10003 + Y10016)*cos(L10003))**2 + (-(-X10003 + X10016)*sin(B10003)*cos(L10003) - (-Y10003 + Y10016)*sin(B10003)*sin(L10003) + (-Z10003 + Z10016)*cos(B10003))**2) - (-(-X10003 + X10016)*sin(B10003)*cos(L10003) - (-Y10003 + Y10016)*sin(B10003)*sin(L10003) + (-Z10003 + 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(-Y10003 + Y10007)*sin(B10003)*sin(L10003) + (-Z10003 + Z10007)*cos(B10003))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0 +88_R_6_10003_10016;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-((-(-X10003 + X10016)*sin(L10003) + (-Y10003 + Y10016)*cos(L10003))*sin(B10003)*cos(L10003)/sqrt((-(-X10003 + X10016)*sin(L10003) + (-Y10003 + Y10016)*cos(L10003))**2 + (-(-X10003 + X10016)*sin(B10003)*cos(L10003) - (-Y10003 + Y10016)*sin(B10003)*sin(L10003) + (-Z10003 + Z10016)*cos(B10003))**2) - (-(-X10003 + X10016)*sin(B10003)*cos(L10003) - (-Y10003 + Y10016)*sin(B10003)*sin(L10003) + (-Z10003 + 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(-Z10002 + Z10004)*cos(B10002))**2) + (-(-X10002 + X10004)*sin(B10002)*cos(L10002) - (-Y10002 + Y10004)*sin(B10002)*sin(L10002) + (-Z10002 + Z10004)*cos(B10002))*cos(L10002)/sqrt((-(-X10002 + X10004)*sin(L10002) + (-Y10002 + Y10004)*cos(L10002))**2 + (-(-X10002 + X10004)*sin(B10002)*cos(L10002) - (-Y10002 + Y10004)*sin(B10002)*sin(L10002) + (-Z10002 + Z10004)*cos(B10002))**2))/sqrt((-(-X10002 + X10004)*sin(L10002) + (-Y10002 + Y10004)*cos(L10002))**2 + (-(-X10002 + X10004)*sin(B10002)*cos(L10002) - (-Y10002 + Y10004)*sin(B10002)*sin(L10002) + (-Z10002 + Z10004)*cos(B10002))**2);(-(-X10002 + X10004)*sin(L10002) + (-Y10002 + Y10004)*cos(L10002))*cos(B10002)/((-(-X10002 + X10004)*sin(L10002) + (-Y10002 + Y10004)*cos(L10002))**2 + (-(-X10002 + X10004)*sin(B10002)*cos(L10002) - (-Y10002 + Y10004)*sin(B10002)*sin(L10002) + (-Z10002 + 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+ (-(-X10026 + X10027)*sin(B10026)*cos(L10026) - (-Y10026 + Y10027)*sin(B10026)*sin(L10026) + (-Z10026 + Z10027)*cos(B10026))**2) + (-(-X10026 + X10027)*sin(B10026)*cos(L10026) - (-Y10026 + Y10027)*sin(B10026)*sin(L10026) + (-Z10026 + Z10027)*cos(B10026))*cos(L10026)/sqrt((-(-X10026 + X10027)*sin(L10026) + (-Y10026 + Y10027)*cos(L10026))**2 + (-(-X10026 + X10027)*sin(B10026)*cos(L10026) - (-Y10026 + Y10027)*sin(B10026)*sin(L10026) + (-Z10026 + Z10027)*cos(B10026))**2))/sqrt((-(-X10026 + X10027)*sin(L10026) + (-Y10026 + Y10027)*cos(L10026))**2 + (-(-X10026 + X10027)*sin(B10026)*cos(L10026) - (-Y10026 + Y10027)*sin(B10026)*sin(L10026) + (-Z10026 + Z10027)*cos(B10026))**2);(-(-X10026 + X10027)*sin(L10026) + (-Y10026 + Y10027)*cos(L10026))*cos(B10026)/((-(-X10026 + X10027)*sin(L10026) + (-Y10026 + Y10027)*cos(L10026))**2 + (-(-X10026 + X10027)*sin(B10026)*cos(L10026) - (-Y10026 + Y10027)*sin(B10026)*sin(L10026) + (-Z10026 + Z10027)*cos(B10026))**2);((-(-X10026 + X10027)*sin(L10026) + 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+ (-(-X10020 + X10026)*sin(B10020)*cos(L10020) - (-Y10020 + Y10026)*sin(B10020)*sin(L10020) + (-Z10020 + Z10026)*cos(B10020))**2) + (-(-X10020 + X10026)*sin(B10020)*cos(L10020) - (-Y10020 + Y10026)*sin(B10020)*sin(L10020) + (-Z10020 + Z10026)*cos(B10020))*cos(L10020)/sqrt((-(-X10020 + X10026)*sin(L10020) + (-Y10020 + Y10026)*cos(L10020))**2 + (-(-X10020 + X10026)*sin(B10020)*cos(L10020) - (-Y10020 + Y10026)*sin(B10020)*sin(L10020) + (-Z10020 + Z10026)*cos(B10020))**2))/sqrt((-(-X10020 + X10026)*sin(L10020) + (-Y10020 + Y10026)*cos(L10020))**2 + (-(-X10020 + X10026)*sin(B10020)*cos(L10020) - (-Y10020 + Y10026)*sin(B10020)*sin(L10020) + (-Z10020 + Z10026)*cos(B10020))**2);(-(-X10020 + X10026)*sin(L10020) + (-Y10020 + Y10026)*cos(L10020))*cos(B10020)/((-(-X10020 + X10026)*sin(L10020) + (-Y10020 + Y10026)*cos(L10020))**2 + (-(-X10020 + X10026)*sin(B10020)*cos(L10020) - (-Y10020 + Y10026)*sin(B10020)*sin(L10020) + (-Z10020 + 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(-Z10020 + Z10025)*cos(B10020))*sin(L10020)/sqrt((-(-X10020 + X10025)*sin(L10020) + (-Y10020 + Y10025)*cos(L10020))**2 + (-(-X10020 + X10025)*sin(B10020)*cos(L10020) - (-Y10020 + Y10025)*sin(B10020)*sin(L10020) + (-Z10020 + Z10025)*cos(B10020))**2))/sqrt((-(-X10020 + X10025)*sin(L10020) + (-Y10020 + Y10025)*cos(L10020))**2 + (-(-X10020 + X10025)*sin(B10020)*cos(L10020) - (-Y10020 + Y10025)*sin(B10020)*sin(L10020) + (-Z10020 + Z10025)*cos(B10020))**2);((-(-X10020 + X10025)*sin(L10020) + (-Y10020 + Y10025)*cos(L10020))*sin(B10020)*sin(L10020)/sqrt((-(-X10020 + X10025)*sin(L10020) + (-Y10020 + Y10025)*cos(L10020))**2 + (-(-X10020 + X10025)*sin(B10020)*cos(L10020) - (-Y10020 + Y10025)*sin(B10020)*sin(L10020) + (-Z10020 + Z10025)*cos(B10020))**2) + (-(-X10020 + X10025)*sin(B10020)*cos(L10020) - (-Y10020 + Y10025)*sin(B10020)*sin(L10020) + (-Z10020 + Z10025)*cos(B10020))*cos(L10020)/sqrt((-(-X10020 + X10025)*sin(L10020) + (-Y10020 + Y10025)*cos(L10020))**2 + (-(-X10020 + 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(-(X10010 - X10027)*sin(B10027)*cos(L10027) - (Y10010 - Y10027)*sin(B10027)*sin(L10027) + (Z10010 - Z10027)*cos(B10027))**2))/sqrt((-(X10010 - X10027)*sin(L10027) + (Y10010 - Y10027)*cos(L10027))**2 + (-(X10010 - X10027)*sin(B10027)*cos(L10027) - (Y10010 - Y10027)*sin(B10027)*sin(L10027) + (Z10010 - Z10027)*cos(B10027))**2);-((-(X10010 - X10027)*sin(L10027) + (Y10010 - Y10027)*cos(L10027))*sin(B10027)*sin(L10027)/sqrt((-(X10010 - X10027)*sin(L10027) + (Y10010 - Y10027)*cos(L10027))**2 + (-(X10010 - X10027)*sin(B10027)*cos(L10027) - (Y10010 - Y10027)*sin(B10027)*sin(L10027) + (Z10010 - Z10027)*cos(B10027))**2) + (-(X10010 - X10027)*sin(B10027)*cos(L10027) - (Y10010 - Y10027)*sin(B10027)*sin(L10027) + (Z10010 - Z10027)*cos(B10027))*cos(L10027)/sqrt((-(X10010 - X10027)*sin(L10027) + (Y10010 - Y10027)*cos(L10027))**2 + (-(X10010 - X10027)*sin(B10027)*cos(L10027) - (Y10010 - Y10027)*sin(B10027)*sin(L10027) + (Z10010 - Z10027)*cos(B10027))**2))/sqrt((-(X10010 - X10027)*sin(L10027) + (Y10010 - Y10027)*cos(L10027))**2 + (-(X10010 - X10027)*sin(B10027)*cos(L10027) - (Y10010 - Y10027)*sin(B10027)*sin(L10027) + (Z10010 - Z10027)*cos(B10027))**2);(-(X10010 - X10027)*sin(L10027) + (Y10010 - Y10027)*cos(L10027))*cos(B10027)/((-(X10010 - X10027)*sin(L10027) + (Y10010 - Y10027)*cos(L10027))**2 + (-(X10010 - X10027)*sin(B10027)*cos(L10027) - (Y10010 - Y10027)*sin(B10027)*sin(L10027) + (Z10010 - Z10027)*cos(B10027))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0 +228_R_15_10027_10018;0;0;0;0;0;0;0;0;0;((-(X10018 - X10027)*sin(L10027) + (Y10018 - Y10027)*cos(L10027))*sin(B10027)*cos(L10027)/sqrt((-(X10018 - X10027)*sin(L10027) + (Y10018 - Y10027)*cos(L10027))**2 + (-(X10018 - X10027)*sin(B10027)*cos(L10027) - (Y10018 - Y10027)*sin(B10027)*sin(L10027) + (Z10018 - Z10027)*cos(B10027))**2) - (-(X10018 - X10027)*sin(B10027)*cos(L10027) - (Y10018 - Y10027)*sin(B10027)*sin(L10027) + (Z10018 - Z10027)*cos(B10027))*sin(L10027)/sqrt((-(X10018 - X10027)*sin(L10027) + (Y10018 - Y10027)*cos(L10027))**2 + (-(X10018 - X10027)*sin(B10027)*cos(L10027) - (Y10018 - Y10027)*sin(B10027)*sin(L10027) + (Z10018 - Z10027)*cos(B10027))**2))/sqrt((-(X10018 - X10027)*sin(L10027) + (Y10018 - Y10027)*cos(L10027))**2 + (-(X10018 - X10027)*sin(B10027)*cos(L10027) - (Y10018 - Y10027)*sin(B10027)*sin(L10027) + (Z10018 - Z10027)*cos(B10027))**2);((-(X10018 - X10027)*sin(L10027) + (Y10018 - Y10027)*cos(L10027))*sin(B10027)*sin(L10027)/sqrt((-(X10018 - X10027)*sin(L10027) + (Y10018 - Y10027)*cos(L10027))**2 + (-(X10018 - X10027)*sin(B10027)*cos(L10027) - (Y10018 - Y10027)*sin(B10027)*sin(L10027) + (Z10018 - Z10027)*cos(B10027))**2) + (-(X10018 - 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- Y10022)*sin(B10022)*sin(L10022) + (Z10021 - Z10022)*cos(B10022))**2) + (-(X10021 - X10022)*sin(B10022)*cos(L10022) - (Y10021 - Y10022)*sin(B10022)*sin(L10022) + (Z10021 - Z10022)*cos(B10022))*cos(L10022)/sqrt((-(X10021 - X10022)*sin(L10022) + (Y10021 - Y10022)*cos(L10022))**2 + (-(X10021 - X10022)*sin(B10022)*cos(L10022) - (Y10021 - Y10022)*sin(B10022)*sin(L10022) + (Z10021 - Z10022)*cos(B10022))**2))/sqrt((-(X10021 - X10022)*sin(L10022) + (Y10021 - Y10022)*cos(L10022))**2 + (-(X10021 - X10022)*sin(B10022)*cos(L10022) - (Y10021 - Y10022)*sin(B10022)*sin(L10022) + (Z10021 - Z10022)*cos(B10022))**2);(-(X10021 - X10022)*sin(L10022) + (Y10021 - Y10022)*cos(L10022))*cos(B10022)/((-(X10021 - X10022)*sin(L10022) + (Y10021 - Y10022)*cos(L10022))**2 + (-(X10021 - X10022)*sin(B10022)*cos(L10022) - (Y10021 - Y10022)*sin(B10022)*sin(L10022) + (Z10021 - 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- Y10023)*sin(B10023)*sin(L10023) + (Z10020 - Z10023)*cos(B10023))**2) + (-(X10020 - X10023)*sin(B10023)*cos(L10023) - (Y10020 - Y10023)*sin(B10023)*sin(L10023) + (Z10020 - Z10023)*cos(B10023))*cos(L10023)/sqrt((-(X10020 - X10023)*sin(L10023) + (Y10020 - Y10023)*cos(L10023))**2 + (-(X10020 - X10023)*sin(B10023)*cos(L10023) - (Y10020 - Y10023)*sin(B10023)*sin(L10023) + (Z10020 - Z10023)*cos(B10023))**2))/sqrt((-(X10020 - X10023)*sin(L10023) + (Y10020 - Y10023)*cos(L10023))**2 + (-(X10020 - X10023)*sin(B10023)*cos(L10023) - (Y10020 - Y10023)*sin(B10023)*sin(L10023) + (Z10020 - Z10023)*cos(B10023))**2);(-(X10020 - X10023)*sin(L10023) + (Y10020 - Y10023)*cos(L10023))*cos(B10023)/((-(X10020 - X10023)*sin(L10023) + (Y10020 - Y10023)*cos(L10023))**2 + (-(X10020 - X10023)*sin(B10023)*cos(L10023) - (Y10020 - Y10023)*sin(B10023)*sin(L10023) + (Z10020 - 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(-Z10024 + Z10025)*cos(B10024))**2) + (-(-X10024 + X10025)*sin(B10024)*cos(L10024) - (-Y10024 + Y10025)*sin(B10024)*sin(L10024) + (-Z10024 + Z10025)*cos(B10024))*cos(L10024)/sqrt((-(-X10024 + X10025)*sin(L10024) + (-Y10024 + Y10025)*cos(L10024))**2 + (-(-X10024 + X10025)*sin(B10024)*cos(L10024) - (-Y10024 + Y10025)*sin(B10024)*sin(L10024) + (-Z10024 + Z10025)*cos(B10024))**2))/sqrt((-(-X10024 + X10025)*sin(L10024) + (-Y10024 + Y10025)*cos(L10024))**2 + (-(-X10024 + X10025)*sin(B10024)*cos(L10024) - (-Y10024 + Y10025)*sin(B10024)*sin(L10024) + (-Z10024 + Z10025)*cos(B10024))**2);(-(-X10024 + X10025)*sin(L10024) + (-Y10024 + Y10025)*cos(L10024))*cos(B10024)/((-(-X10024 + X10025)*sin(L10024) + (-Y10024 + Y10025)*cos(L10024))**2 + (-(-X10024 + X10025)*sin(B10024)*cos(L10024) - (-Y10024 + Y10025)*sin(B10024)*sin(L10024) + (-Z10024 + Z10025)*cos(B10024))**2);((-(-X10024 + X10025)*sin(L10024) + (-Y10024 + Y10025)*cos(L10024))*sin(B10024)*cos(L10024)/sqrt((-(-X10024 + X10025)*sin(L10024) + 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X10024)*sin(B10024)*cos(L10024) - (Y10023 - Y10024)*sin(B10024)*sin(L10024) + (Z10023 - Z10024)*cos(B10024))**2))/sqrt((-(X10023 - X10024)*sin(L10024) + (Y10023 - Y10024)*cos(L10024))**2 + (-(X10023 - X10024)*sin(B10024)*cos(L10024) - (Y10023 - Y10024)*sin(B10024)*sin(L10024) + (Z10023 - Z10024)*cos(B10024))**2);((-(X10023 - X10024)*sin(L10024) + (Y10023 - Y10024)*cos(L10024))*sin(B10024)*sin(L10024)/sqrt((-(X10023 - X10024)*sin(L10024) + (Y10023 - Y10024)*cos(L10024))**2 + (-(X10023 - X10024)*sin(B10024)*cos(L10024) - (Y10023 - Y10024)*sin(B10024)*sin(L10024) + (Z10023 - Z10024)*cos(B10024))**2) + (-(X10023 - X10024)*sin(B10024)*cos(L10024) - (Y10023 - Y10024)*sin(B10024)*sin(L10024) + (Z10023 - Z10024)*cos(B10024))*cos(L10024)/sqrt((-(X10023 - X10024)*sin(L10024) + (Y10023 - Y10024)*cos(L10024))**2 + (-(X10023 - X10024)*sin(B10024)*cos(L10024) - (Y10023 - Y10024)*sin(B10024)*sin(L10024) + (Z10023 - Z10024)*cos(B10024))**2))/sqrt((-(X10023 - X10024)*sin(L10024) + (Y10023 - 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Z10024)*cos(B10024))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0 +287_R_18_10024_10021;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;((-(X10021 - X10024)*sin(L10024) + (Y10021 - Y10024)*cos(L10024))*sin(B10024)*cos(L10024)/sqrt((-(X10021 - X10024)*sin(L10024) + (Y10021 - Y10024)*cos(L10024))**2 + (-(X10021 - X10024)*sin(B10024)*cos(L10024) - (Y10021 - Y10024)*sin(B10024)*sin(L10024) + (Z10021 - Z10024)*cos(B10024))**2) - (-(X10021 - X10024)*sin(B10024)*cos(L10024) - (Y10021 - Y10024)*sin(B10024)*sin(L10024) + (Z10021 - Z10024)*cos(B10024))*sin(L10024)/sqrt((-(X10021 - X10024)*sin(L10024) + (Y10021 - Y10024)*cos(L10024))**2 + (-(X10021 - X10024)*sin(B10024)*cos(L10024) - (Y10021 - Y10024)*sin(B10024)*sin(L10024) + (Z10021 - Z10024)*cos(B10024))**2))/sqrt((-(X10021 - X10024)*sin(L10024) + (Y10021 - Y10024)*cos(L10024))**2 + (-(X10021 - X10024)*sin(B10024)*cos(L10024) - (Y10021 - Y10024)*sin(B10024)*sin(L10024) + (Z10021 - Z10024)*cos(B10024))**2);((-(X10021 - X10024)*sin(L10024) + (Y10021 - Y10024)*cos(L10024))*sin(B10024)*sin(L10024)/sqrt((-(X10021 - X10024)*sin(L10024) + (Y10021 - Y10024)*cos(L10024))**2 + (-(X10021 - X10024)*sin(B10024)*cos(L10024) - (Y10021 - Y10024)*sin(B10024)*sin(L10024) + (Z10021 - Z10024)*cos(B10024))**2) + (-(X10021 - X10024)*sin(B10024)*cos(L10024) - (Y10021 - Y10024)*sin(B10024)*sin(L10024) + (Z10021 - Z10024)*cos(B10024))*cos(L10024)/sqrt((-(X10021 - X10024)*sin(L10024) + (Y10021 - Y10024)*cos(L10024))**2 + (-(X10021 - X10024)*sin(B10024)*cos(L10024) - (Y10021 - Y10024)*sin(B10024)*sin(L10024) + (Z10021 - Z10024)*cos(B10024))**2))/sqrt((-(X10021 - X10024)*sin(L10024) + (Y10021 - 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(-Z10024 + Z10025)*cos(B10024))**2) + (-(-X10024 + X10025)*sin(B10024)*cos(L10024) - (-Y10024 + Y10025)*sin(B10024)*sin(L10024) + (-Z10024 + Z10025)*cos(B10024))*cos(L10024)/sqrt((-(-X10024 + X10025)*sin(L10024) + (-Y10024 + Y10025)*cos(L10024))**2 + (-(-X10024 + X10025)*sin(B10024)*cos(L10024) - (-Y10024 + Y10025)*sin(B10024)*sin(L10024) + (-Z10024 + Z10025)*cos(B10024))**2))/sqrt((-(-X10024 + X10025)*sin(L10024) + (-Y10024 + Y10025)*cos(L10024))**2 + (-(-X10024 + X10025)*sin(B10024)*cos(L10024) - (-Y10024 + Y10025)*sin(B10024)*sin(L10024) + (-Z10024 + Z10025)*cos(B10024))**2);(-(-X10024 + X10025)*sin(L10024) + (-Y10024 + Y10025)*cos(L10024))*cos(B10024)/((-(-X10024 + X10025)*sin(L10024) + (-Y10024 + Y10025)*cos(L10024))**2 + (-(-X10024 + X10025)*sin(B10024)*cos(L10024) - (-Y10024 + Y10025)*sin(B10024)*sin(L10024) + (-Z10024 + Z10025)*cos(B10024))**2);((-(-X10024 + X10025)*sin(L10024) + (-Y10024 + Y10025)*cos(L10024))*sin(B10024)*cos(L10024)/sqrt((-(-X10024 + X10025)*sin(L10024) + 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Z10025)*cos(B10024))**2) + (-(-X10024 + X10025)*sin(B10024)*cos(L10024) - (-Y10024 + Y10025)*sin(B10024)*sin(L10024) + (-Z10024 + Z10025)*cos(B10024))*cos(L10024)/sqrt((-(-X10024 + X10025)*sin(L10024) + (-Y10024 + Y10025)*cos(L10024))**2 + (-(-X10024 + X10025)*sin(B10024)*cos(L10024) - (-Y10024 + Y10025)*sin(B10024)*sin(L10024) + (-Z10024 + Z10025)*cos(B10024))**2))/sqrt((-(-X10024 + X10025)*sin(L10024) + (-Y10024 + Y10025)*cos(L10024))**2 + (-(-X10024 + X10025)*sin(B10024)*cos(L10024) - (-Y10024 + Y10025)*sin(B10024)*sin(L10024) + (-Z10024 + Z10025)*cos(B10024))**2);-(-(-X10024 + X10025)*sin(L10024) + (-Y10024 + Y10025)*cos(L10024))*cos(B10024)/((-(-X10024 + X10025)*sin(L10024) + (-Y10024 + Y10025)*cos(L10024))**2 + (-(-X10024 + X10025)*sin(B10024)*cos(L10024) - (-Y10024 + Y10025)*sin(B10024)*sin(L10024) + (-Z10024 + 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Z10025)*cos(B10025))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0 +291_R_19_10025_10022;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-((-(X10022 - X10025)*sin(L10025) + (Y10022 - Y10025)*cos(L10025))*sin(B10025)*cos(L10025)/sqrt((-(X10022 - X10025)*sin(L10025) + (Y10022 - Y10025)*cos(L10025))**2 + (-(X10022 - X10025)*sin(B10025)*cos(L10025) - (Y10022 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10022 - Z10025)*cos(B10025))**2) - (-(X10022 - X10025)*sin(B10025)*cos(L10025) - (Y10022 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10022 - Z10025)*cos(B10025))*sin(L10025)/sqrt((-(X10022 - X10025)*sin(L10025) + (Y10022 - 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- (Y10022 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10022 - Z10025)*cos(B10025))**2))/sqrt((-(X10022 - X10025)*sin(L10025) + (Y10022 - Y10025)*cos(L10025))**2 + (-(X10022 - X10025)*sin(B10025)*cos(L10025) - (Y10022 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10022 - Z10025)*cos(B10025))**2);((-(X10022 - X10025)*sin(L10025) + (Y10022 - Y10025)*cos(L10025))*sin(B10025)*sin(L10025)/sqrt((-(X10022 - X10025)*sin(L10025) + (Y10022 - Y10025)*cos(L10025))**2 + (-(X10022 - X10025)*sin(B10025)*cos(L10025) - (Y10022 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10022 - Z10025)*cos(B10025))**2) + (-(X10022 - X10025)*sin(B10025)*cos(L10025) - (Y10022 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10022 - Z10025)*cos(B10025))*cos(L10025)/sqrt((-(X10022 - X10025)*sin(L10025) + (Y10022 - Y10025)*cos(L10025))**2 + (-(X10022 - X10025)*sin(B10025)*cos(L10025) - (Y10022 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10022 - Z10025)*cos(B10025))**2))/sqrt((-(X10022 - X10025)*sin(L10025) + (Y10022 - Y10025)*cos(L10025))**2 + (-(X10022 - 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X10025)*sin(B10025)*cos(L10025) - (Y10023 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10023 - Z10025)*cos(B10025))**2))/sqrt((-(X10023 - X10025)*sin(L10025) + (Y10023 - Y10025)*cos(L10025))**2 + (-(X10023 - X10025)*sin(B10025)*cos(L10025) - (Y10023 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10023 - Z10025)*cos(B10025))**2);((-(X10023 - X10025)*sin(L10025) + (Y10023 - Y10025)*cos(L10025))*sin(B10025)*sin(L10025)/sqrt((-(X10023 - X10025)*sin(L10025) + (Y10023 - Y10025)*cos(L10025))**2 + (-(X10023 - X10025)*sin(B10025)*cos(L10025) - (Y10023 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10023 - Z10025)*cos(B10025))**2) + (-(X10023 - X10025)*sin(B10025)*cos(L10025) - (Y10023 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10023 - Z10025)*cos(B10025))*cos(L10025)/sqrt((-(X10023 - X10025)*sin(L10025) + (Y10023 - Y10025)*cos(L10025))**2 + (-(X10023 - X10025)*sin(B10025)*cos(L10025) - (Y10023 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10023 - Z10025)*cos(B10025))**2))/sqrt((-(X10023 - X10025)*sin(L10025) + (Y10023 - 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(-(-X10025 + X10027)*sin(B10025)*cos(L10025) - (-Y10025 + Y10027)*sin(B10025)*sin(L10025) + (-Z10025 + Z10027)*cos(B10025))**2))/sqrt((-(-X10025 + X10027)*sin(L10025) + (-Y10025 + Y10027)*cos(L10025))**2 + (-(-X10025 + X10027)*sin(B10025)*cos(L10025) - (-Y10025 + Y10027)*sin(B10025)*sin(L10025) + (-Z10025 + Z10027)*cos(B10025))**2);-((-(-X10025 + X10027)*sin(L10025) + (-Y10025 + Y10027)*cos(L10025))*sin(B10025)*sin(L10025)/sqrt((-(-X10025 + X10027)*sin(L10025) + (-Y10025 + Y10027)*cos(L10025))**2 + (-(-X10025 + X10027)*sin(B10025)*cos(L10025) - (-Y10025 + Y10027)*sin(B10025)*sin(L10025) + (-Z10025 + Z10027)*cos(B10025))**2) + (-(-X10025 + X10027)*sin(B10025)*cos(L10025) - (-Y10025 + Y10027)*sin(B10025)*sin(L10025) + (-Z10025 + Z10027)*cos(B10025))*cos(L10025)/sqrt((-(-X10025 + X10027)*sin(L10025) + (-Y10025 + Y10027)*cos(L10025))**2 + (-(-X10025 + X10027)*sin(B10025)*cos(L10025) - (-Y10025 + Y10027)*sin(B10025)*sin(L10025) + (-Z10025 + Z10027)*cos(B10025))**2))/sqrt((-(-X10025 + 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(Y10022 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10022 - Z10025)*cos(B10025))*cos(L10025)/sqrt((-(X10022 - X10025)*sin(L10025) + (Y10022 - Y10025)*cos(L10025))**2 + (-(X10022 - X10025)*sin(B10025)*cos(L10025) - (Y10022 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10022 - Z10025)*cos(B10025))**2))/sqrt((-(X10022 - X10025)*sin(L10025) + (Y10022 - Y10025)*cos(L10025))**2 + (-(X10022 - X10025)*sin(B10025)*cos(L10025) - (Y10022 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10022 - Z10025)*cos(B10025))**2);-(-(X10022 - X10025)*sin(L10025) + (Y10022 - Y10025)*cos(L10025))*cos(B10025)/((-(X10022 - X10025)*sin(L10025) + (Y10022 - Y10025)*cos(L10025))**2 + (-(X10022 - X10025)*sin(B10025)*cos(L10025) - (Y10022 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10022 - 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X10025)*sin(B10025)*cos(L10025) - (Y10023 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10023 - Z10025)*cos(B10025))*cos(L10025)/sqrt((-(X10023 - X10025)*sin(L10025) + (Y10023 - Y10025)*cos(L10025))**2 + (-(X10023 - X10025)*sin(B10025)*cos(L10025) - (Y10023 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10023 - Z10025)*cos(B10025))**2))/sqrt((-(X10023 - X10025)*sin(L10025) + (Y10023 - Y10025)*cos(L10025))**2 + (-(X10023 - X10025)*sin(B10025)*cos(L10025) - (Y10023 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10023 - Z10025)*cos(B10025))**2);-(-(X10023 - X10025)*sin(L10025) + (Y10023 - Y10025)*cos(L10025))*cos(B10025)/((-(X10023 - X10025)*sin(L10025) + (Y10023 - Y10025)*cos(L10025))**2 + (-(X10023 - X10025)*sin(B10025)*cos(L10025) - (Y10023 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10023 - Z10025)*cos(B10025))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0 +301_R_19_10025_10033;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-((-(-X10025 + X10033)*sin(L10025) + (-Y10025 + Y10033)*cos(L10025))*sin(B10025)*cos(L10025)/sqrt((-(-X10025 + X10033)*sin(L10025) + (-Y10025 + Y10033)*cos(L10025))**2 + (-(-X10025 + X10033)*sin(B10025)*cos(L10025) - (-Y10025 + Y10033)*sin(B10025)*sin(L10025) + (-Z10025 + Z10033)*cos(B10025))**2) - (-(-X10025 + X10033)*sin(B10025)*cos(L10025) - (-Y10025 + Y10033)*sin(B10025)*sin(L10025) + (-Z10025 + Z10033)*cos(B10025))*sin(L10025)/sqrt((-(-X10025 + X10033)*sin(L10025) + (-Y10025 + 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(-Z10025 + Z10033)*cos(B10025))**2))/sqrt((-(-X10025 + X10033)*sin(L10025) + (-Y10025 + Y10033)*cos(L10025))**2 + (-(-X10025 + X10033)*sin(B10025)*cos(L10025) - (-Y10025 + Y10033)*sin(B10025)*sin(L10025) + (-Z10025 + Z10033)*cos(B10025))**2);-(-(-X10025 + X10033)*sin(L10025) + (-Y10025 + Y10033)*cos(L10025))*cos(B10025)/((-(-X10025 + X10033)*sin(L10025) + (-Y10025 + Y10033)*cos(L10025))**2 + (-(-X10025 + X10033)*sin(B10025)*cos(L10025) - (-Y10025 + Y10033)*sin(B10025)*sin(L10025) + (-Z10025 + Z10033)*cos(B10025))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0 +302_R_19_10025_10027;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;((-(-X10025 + X10027)*sin(L10025) + (-Y10025 + 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+ (-(-X10025 + X10027)*sin(B10025)*cos(L10025) - (-Y10025 + Y10027)*sin(B10025)*sin(L10025) + (-Z10025 + Z10027)*cos(B10025))**2) + (-(-X10025 + X10027)*sin(B10025)*cos(L10025) - (-Y10025 + Y10027)*sin(B10025)*sin(L10025) + (-Z10025 + Z10027)*cos(B10025))*cos(L10025)/sqrt((-(-X10025 + X10027)*sin(L10025) + (-Y10025 + Y10027)*cos(L10025))**2 + (-(-X10025 + X10027)*sin(B10025)*cos(L10025) - (-Y10025 + Y10027)*sin(B10025)*sin(L10025) + (-Z10025 + Z10027)*cos(B10025))**2))/sqrt((-(-X10025 + X10027)*sin(L10025) + (-Y10025 + Y10027)*cos(L10025))**2 + (-(-X10025 + X10027)*sin(B10025)*cos(L10025) - (-Y10025 + Y10027)*sin(B10025)*sin(L10025) + (-Z10025 + Z10027)*cos(B10025))**2);(-(-X10025 + X10027)*sin(L10025) + (-Y10025 + Y10027)*cos(L10025))*cos(B10025)/((-(-X10025 + X10027)*sin(L10025) + (-Y10025 + Y10027)*cos(L10025))**2 + (-(-X10025 + X10027)*sin(B10025)*cos(L10025) - (-Y10025 + Y10027)*sin(B10025)*sin(L10025) + (-Z10025 + 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- (Y10022 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10022 - Z10025)*cos(B10025))**2))/sqrt((-(X10022 - X10025)*sin(L10025) + (Y10022 - Y10025)*cos(L10025))**2 + (-(X10022 - X10025)*sin(B10025)*cos(L10025) - (Y10022 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10022 - Z10025)*cos(B10025))**2);((-(X10022 - X10025)*sin(L10025) + (Y10022 - Y10025)*cos(L10025))*sin(B10025)*sin(L10025)/sqrt((-(X10022 - X10025)*sin(L10025) + (Y10022 - Y10025)*cos(L10025))**2 + (-(X10022 - X10025)*sin(B10025)*cos(L10025) - (Y10022 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10022 - Z10025)*cos(B10025))**2) + (-(X10022 - X10025)*sin(B10025)*cos(L10025) - (Y10022 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10022 - Z10025)*cos(B10025))*cos(L10025)/sqrt((-(X10022 - X10025)*sin(L10025) + (Y10022 - Y10025)*cos(L10025))**2 + (-(X10022 - X10025)*sin(B10025)*cos(L10025) - (Y10022 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10022 - Z10025)*cos(B10025))**2))/sqrt((-(X10022 - X10025)*sin(L10025) + (Y10022 - Y10025)*cos(L10025))**2 + (-(X10022 - 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Y10025)*cos(L10025))**2 + (-(X10023 - X10025)*sin(B10025)*cos(L10025) - (Y10023 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10023 - Z10025)*cos(B10025))**2))/sqrt((-(X10023 - X10025)*sin(L10025) + (Y10023 - Y10025)*cos(L10025))**2 + (-(X10023 - X10025)*sin(B10025)*cos(L10025) - (Y10023 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10023 - Z10025)*cos(B10025))**2);-((-(X10023 - X10025)*sin(L10025) + (Y10023 - Y10025)*cos(L10025))*sin(B10025)*sin(L10025)/sqrt((-(X10023 - X10025)*sin(L10025) + (Y10023 - Y10025)*cos(L10025))**2 + (-(X10023 - X10025)*sin(B10025)*cos(L10025) - (Y10023 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10023 - Z10025)*cos(B10025))**2) + (-(X10023 - X10025)*sin(B10025)*cos(L10025) - (Y10023 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10023 - Z10025)*cos(B10025))*cos(L10025)/sqrt((-(X10023 - X10025)*sin(L10025) + (Y10023 - Y10025)*cos(L10025))**2 + (-(X10023 - X10025)*sin(B10025)*cos(L10025) - (Y10023 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10023 - Z10025)*cos(B10025))**2))/sqrt((-(X10023 - 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X10025)*sin(B10025)*cos(L10025) - (Y10023 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10023 - Z10025)*cos(B10025))**2))/sqrt((-(X10023 - X10025)*sin(L10025) + (Y10023 - Y10025)*cos(L10025))**2 + (-(X10023 - X10025)*sin(B10025)*cos(L10025) - (Y10023 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10023 - Z10025)*cos(B10025))**2);((-(X10023 - X10025)*sin(L10025) + (Y10023 - Y10025)*cos(L10025))*sin(B10025)*sin(L10025)/sqrt((-(X10023 - X10025)*sin(L10025) + (Y10023 - Y10025)*cos(L10025))**2 + (-(X10023 - X10025)*sin(B10025)*cos(L10025) - (Y10023 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10023 - Z10025)*cos(B10025))**2) + (-(X10023 - X10025)*sin(B10025)*cos(L10025) - (Y10023 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10023 - Z10025)*cos(B10025))*cos(L10025)/sqrt((-(X10023 - X10025)*sin(L10025) + (Y10023 - Y10025)*cos(L10025))**2 + (-(X10023 - X10025)*sin(B10025)*cos(L10025) - (Y10023 - Y10025)*sin(B10025)*sin(L10025) + (Z10023 - Z10025)*cos(B10025))**2))/sqrt((-(X10023 - X10025)*sin(L10025) + (Y10023 - 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X10043)*sin(B10043)*cos(L10043) - (Y10026 - Y10043)*sin(B10043)*sin(L10043) + (Z10026 - Z10043)*cos(B10043))**2);(-(X10026 - X10043)*sin(L10043) + (Y10026 - Y10043)*cos(L10043))*cos(B10043)/((-(X10026 - X10043)*sin(L10043) + (Y10026 - Y10043)*cos(L10043))**2 + (-(X10026 - X10043)*sin(B10043)*cos(L10043) - (Y10026 - Y10043)*sin(B10043)*sin(L10043) + (Z10026 - Z10043)*cos(B10043))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0 +322_R_20_10043_10052;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-((-(-X10043 + X10052)*sin(L10043) + (-Y10043 + Y10052)*cos(L10043))*sin(B10043)*cos(L10043)/sqrt((-(-X10043 + 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(-Z10043 + Z10052)*cos(B10043))**2) + (-(-X10043 + X10052)*sin(B10043)*cos(L10043) - (-Y10043 + Y10052)*sin(B10043)*sin(L10043) + (-Z10043 + Z10052)*cos(B10043))*cos(L10043)/sqrt((-(-X10043 + X10052)*sin(L10043) + (-Y10043 + Y10052)*cos(L10043))**2 + (-(-X10043 + X10052)*sin(B10043)*cos(L10043) - (-Y10043 + Y10052)*sin(B10043)*sin(L10043) + (-Z10043 + Z10052)*cos(B10043))**2))/sqrt((-(-X10043 + X10052)*sin(L10043) + (-Y10043 + Y10052)*cos(L10043))**2 + (-(-X10043 + X10052)*sin(B10043)*cos(L10043) - (-Y10043 + Y10052)*sin(B10043)*sin(L10043) + (-Z10043 + Z10052)*cos(B10043))**2);(-(-X10043 + X10052)*sin(L10043) + (-Y10043 + Y10052)*cos(L10043))*cos(B10043)/((-(-X10043 + X10052)*sin(L10043) + (-Y10043 + Y10052)*cos(L10043))**2 + (-(-X10043 + X10052)*sin(B10043)*cos(L10043) - (-Y10043 + Y10052)*sin(B10043)*sin(L10043) + (-Z10043 + Z10052)*cos(B10043))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;((-(-X10043 + X10052)*sin(L10043) + (-Y10043 + 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- X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10043 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10043 - Z10044)*cos(B10044))**2) - (-(X10043 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10043 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10043 - Z10044)*cos(B10044))*sin(L10044)/sqrt((-(X10043 - X10044)*sin(L10044) + (Y10043 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10043 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10043 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10043 - Z10044)*cos(B10044))**2))/sqrt((-(X10043 - X10044)*sin(L10044) + (Y10043 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10043 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10043 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10043 - Z10044)*cos(B10044))**2);((-(X10043 - X10044)*sin(L10044) + (Y10043 - Y10044)*cos(L10044))*sin(B10044)*sin(L10044)/sqrt((-(X10043 - X10044)*sin(L10044) + (Y10043 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10043 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10043 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10043 - Z10044)*cos(B10044))**2) + (-(X10043 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10043 - 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Z10044)*cos(B10044))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0 +327_R_21_10044_10052;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-((-(-X10044 + X10052)*sin(L10044) + (-Y10044 + Y10052)*cos(L10044))*sin(B10044)*cos(L10044)/sqrt((-(-X10044 + X10052)*sin(L10044) + (-Y10044 + Y10052)*cos(L10044))**2 + (-(-X10044 + X10052)*sin(B10044)*cos(L10044) - (-Y10044 + Y10052)*sin(B10044)*sin(L10044) + (-Z10044 + Z10052)*cos(B10044))**2) - (-(-X10044 + X10052)*sin(B10044)*cos(L10044) - (-Y10044 + Y10052)*sin(B10044)*sin(L10044) + (-Z10044 + Z10052)*cos(B10044))*sin(L10044)/sqrt((-(-X10044 + X10052)*sin(L10044) + (-Y10044 + 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+328_R_21_10044_10053;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-((-(-X10044 + X10053)*sin(L10044) + (-Y10044 + Y10053)*cos(L10044))*sin(B10044)*cos(L10044)/sqrt((-(-X10044 + X10053)*sin(L10044) + (-Y10044 + Y10053)*cos(L10044))**2 + (-(-X10044 + X10053)*sin(B10044)*cos(L10044) - (-Y10044 + Y10053)*sin(B10044)*sin(L10044) + (-Z10044 + Z10053)*cos(B10044))**2) - (-(-X10044 + X10053)*sin(B10044)*cos(L10044) - (-Y10044 + Y10053)*sin(B10044)*sin(L10044) + (-Z10044 + Z10053)*cos(B10044))*sin(L10044)/sqrt((-(-X10044 + X10053)*sin(L10044) + (-Y10044 + Y10053)*cos(L10044))**2 + (-(-X10044 + X10053)*sin(B10044)*cos(L10044) - (-Y10044 + Y10053)*sin(B10044)*sin(L10044) + (-Z10044 + Z10053)*cos(B10044))**2))/sqrt((-(-X10044 + X10053)*sin(L10044) + (-Y10044 + Y10053)*cos(L10044))**2 + (-(-X10044 + X10053)*sin(B10044)*cos(L10044) - (-Y10044 + Y10053)*sin(B10044)*sin(L10044) + (-Z10044 + Z10053)*cos(B10044))**2);-((-(-X10044 + X10053)*sin(L10044) 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(Y10040 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10040 - Z10044)*cos(B10044))**2) + (-(X10040 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10040 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10040 - Z10044)*cos(B10044))*cos(L10044)/sqrt((-(X10040 - X10044)*sin(L10044) + (Y10040 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10040 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10040 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10040 - Z10044)*cos(B10044))**2))/sqrt((-(X10040 - X10044)*sin(L10044) + (Y10040 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10040 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10040 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10040 - Z10044)*cos(B10044))**2);-(-(X10040 - X10044)*sin(L10044) + (Y10040 - Y10044)*cos(L10044))*cos(B10044)/((-(X10040 - X10044)*sin(L10044) + (Y10040 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10040 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10040 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10040 - 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- Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10042 - Z10044)*cos(B10044))**2))/sqrt((-(X10042 - X10044)*sin(L10044) + (Y10042 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10042 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10042 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10042 - Z10044)*cos(B10044))**2);((-(X10042 - X10044)*sin(L10044) + (Y10042 - Y10044)*cos(L10044))*sin(B10044)*sin(L10044)/sqrt((-(X10042 - X10044)*sin(L10044) + (Y10042 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10042 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10042 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10042 - Z10044)*cos(B10044))**2) + (-(X10042 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10042 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10042 - Z10044)*cos(B10044))*cos(L10044)/sqrt((-(X10042 - X10044)*sin(L10044) + (Y10042 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10042 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10042 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10042 - Z10044)*cos(B10044))**2))/sqrt((-(X10042 - X10044)*sin(L10044) + (Y10042 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10042 - 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X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10043 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10043 - Z10044)*cos(B10044))**2))/sqrt((-(X10043 - X10044)*sin(L10044) + (Y10043 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10043 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10043 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10043 - Z10044)*cos(B10044))**2);-((-(X10043 - X10044)*sin(L10044) + (Y10043 - Y10044)*cos(L10044))*sin(B10044)*sin(L10044)/sqrt((-(X10043 - X10044)*sin(L10044) + (Y10043 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10043 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10043 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10043 - Z10044)*cos(B10044))**2) + (-(X10043 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10043 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10043 - Z10044)*cos(B10044))*cos(L10044)/sqrt((-(X10043 - X10044)*sin(L10044) + (Y10043 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10043 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10043 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10043 - Z10044)*cos(B10044))**2))/sqrt((-(X10043 - X10044)*sin(L10044) + (Y10043 - 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(-Y10044 + Y10052)*sin(B10044)*sin(L10044) + (-Z10044 + Z10052)*cos(B10044))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0 +335_R_21_10044_10053;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-((-(-X10044 + X10053)*sin(L10044) + (-Y10044 + Y10053)*cos(L10044))*sin(B10044)*cos(L10044)/sqrt((-(-X10044 + X10053)*sin(L10044) + (-Y10044 + Y10053)*cos(L10044))**2 + (-(-X10044 + X10053)*sin(B10044)*cos(L10044) - (-Y10044 + Y10053)*sin(B10044)*sin(L10044) + (-Z10044 + Z10053)*cos(B10044))**2) - (-(-X10044 + X10053)*sin(B10044)*cos(L10044) - (-Y10044 + Y10053)*sin(B10044)*sin(L10044) + (-Z10044 + Z10053)*cos(B10044))*sin(L10044)/sqrt((-(-X10044 + X10053)*sin(L10044) + (-Y10044 + 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- (-Y10044 + Y10053)*sin(B10044)*sin(L10044) + (-Z10044 + Z10053)*cos(B10044))**2))/sqrt((-(-X10044 + X10053)*sin(L10044) + (-Y10044 + Y10053)*cos(L10044))**2 + (-(-X10044 + X10053)*sin(B10044)*cos(L10044) - (-Y10044 + Y10053)*sin(B10044)*sin(L10044) + (-Z10044 + Z10053)*cos(B10044))**2);-(-(-X10044 + X10053)*sin(L10044) + (-Y10044 + Y10053)*cos(L10044))*cos(B10044)/((-(-X10044 + X10053)*sin(L10044) + (-Y10044 + Y10053)*cos(L10044))**2 + (-(-X10044 + X10053)*sin(B10044)*cos(L10044) - (-Y10044 + Y10053)*sin(B10044)*sin(L10044) + (-Z10044 + Z10053)*cos(B10044))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0 +336_R_21_10044_10037;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-((-(X10037 - 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+ (-(X10040 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10040 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10040 - Z10044)*cos(B10044))**2))/sqrt((-(X10040 - X10044)*sin(L10044) + (Y10040 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10040 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10040 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10040 - Z10044)*cos(B10044))**2);((-(X10040 - X10044)*sin(L10044) + (Y10040 - Y10044)*cos(L10044))*sin(B10044)*sin(L10044)/sqrt((-(X10040 - X10044)*sin(L10044) + (Y10040 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10040 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10040 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10040 - Z10044)*cos(B10044))**2) + (-(X10040 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10040 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10040 - Z10044)*cos(B10044))*cos(L10044)/sqrt((-(X10040 - X10044)*sin(L10044) + (Y10040 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10040 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10040 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10040 - Z10044)*cos(B10044))**2))/sqrt((-(X10040 - X10044)*sin(L10044) + (Y10040 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(-(X10042 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10042 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10042 - Z10044)*cos(B10044))**2) - (-(X10042 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10042 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10042 - Z10044)*cos(B10044))*sin(L10044)/sqrt((-(X10042 - X10044)*sin(L10044) + (Y10042 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10042 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10042 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10042 - Z10044)*cos(B10044))**2))/sqrt((-(X10042 - X10044)*sin(L10044) + (Y10042 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10042 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10042 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10042 - Z10044)*cos(B10044))**2);-((-(X10042 - X10044)*sin(L10044) + (Y10042 - Y10044)*cos(L10044))*sin(B10044)*sin(L10044)/sqrt((-(X10042 - X10044)*sin(L10044) + (Y10042 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10042 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10042 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10042 - Z10044)*cos(B10044))**2) + (-(X10042 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10042 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10042 - Z10044)*cos(B10044))*cos(L10044)/sqrt((-(X10042 - X10044)*sin(L10044) + (Y10042 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10042 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10042 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10042 - Z10044)*cos(B10044))**2))/sqrt((-(X10042 - X10044)*sin(L10044) + (Y10042 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10042 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10042 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10042 - Z10044)*cos(B10044))**2);(-(X10042 - X10044)*sin(L10044) + (Y10042 - Y10044)*cos(L10044))*cos(B10044)/((-(X10042 - X10044)*sin(L10044) + (Y10042 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10042 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10042 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10042 - Z10044)*cos(B10044))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;((-(X10042 - X10044)*sin(L10044) + (Y10042 - Y10044)*cos(L10044))*sin(B10044)*cos(L10044)/sqrt((-(X10042 - X10044)*sin(L10044) + (Y10042 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10042 - 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Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10043 - Z10044)*cos(B10044))**2) - (-(X10043 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10043 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10043 - Z10044)*cos(B10044))*sin(L10044)/sqrt((-(X10043 - X10044)*sin(L10044) + (Y10043 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10043 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10043 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10043 - Z10044)*cos(B10044))**2))/sqrt((-(X10043 - X10044)*sin(L10044) + (Y10043 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10043 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10043 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10043 - Z10044)*cos(B10044))**2);-((-(X10043 - X10044)*sin(L10044) + (Y10043 - Y10044)*cos(L10044))*sin(B10044)*sin(L10044)/sqrt((-(X10043 - X10044)*sin(L10044) + (Y10043 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10043 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10043 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10043 - Z10044)*cos(B10044))**2) + (-(X10043 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10043 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10043 - Z10044)*cos(B10044))*cos(L10044)/sqrt((-(X10043 - X10044)*sin(L10044) + (Y10043 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10043 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10043 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10043 - Z10044)*cos(B10044))**2))/sqrt((-(X10043 - X10044)*sin(L10044) + (Y10043 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10043 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10043 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10043 - Z10044)*cos(B10044))**2);(-(X10043 - X10044)*sin(L10044) + (Y10043 - Y10044)*cos(L10044))*cos(B10044)/((-(X10043 - X10044)*sin(L10044) + (Y10043 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10043 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10043 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10043 - 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- (-Y10044 + Y10052)*sin(B10044)*sin(L10044) + (-Z10044 + Z10052)*cos(B10044))**2))/sqrt((-(-X10044 + X10052)*sin(L10044) + (-Y10044 + Y10052)*cos(L10044))**2 + (-(-X10044 + X10052)*sin(B10044)*cos(L10044) - (-Y10044 + Y10052)*sin(B10044)*sin(L10044) + (-Z10044 + Z10052)*cos(B10044))**2);-(-(-X10044 + X10052)*sin(L10044) + (-Y10044 + Y10052)*cos(L10044))*cos(B10044)/((-(-X10044 + X10052)*sin(L10044) + (-Y10044 + Y10052)*cos(L10044))**2 + (-(-X10044 + X10052)*sin(B10044)*cos(L10044) - (-Y10044 + Y10052)*sin(B10044)*sin(L10044) + (-Z10044 + Z10052)*cos(B10044))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0 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(Z10037 - Z10044)*cos(B10044))*sin(L10044)/sqrt((-(X10037 - X10044)*sin(L10044) + (Y10037 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10037 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10037 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10037 - Z10044)*cos(B10044))**2))/sqrt((-(X10037 - X10044)*sin(L10044) + (Y10037 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10037 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10037 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10037 - Z10044)*cos(B10044))**2);((-(X10037 - X10044)*sin(L10044) + (Y10037 - Y10044)*cos(L10044))*sin(B10044)*sin(L10044)/sqrt((-(X10037 - X10044)*sin(L10044) + (Y10037 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10037 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10037 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10037 - Z10044)*cos(B10044))**2) + (-(X10037 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10037 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10037 - Z10044)*cos(B10044))*cos(L10044)/sqrt((-(X10037 - X10044)*sin(L10044) + (Y10037 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10037 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10037 - 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- Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10040 - Z10044)*cos(B10044))**2) + (-(X10040 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10040 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10040 - Z10044)*cos(B10044))*cos(L10044)/sqrt((-(X10040 - X10044)*sin(L10044) + (Y10040 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10040 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10040 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10040 - Z10044)*cos(B10044))**2))/sqrt((-(X10040 - X10044)*sin(L10044) + (Y10040 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10040 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10040 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10040 - Z10044)*cos(B10044))**2);(-(X10040 - X10044)*sin(L10044) + (Y10040 - Y10044)*cos(L10044))*cos(B10044)/((-(X10040 - X10044)*sin(L10044) + (Y10040 - Y10044)*cos(L10044))**2 + (-(X10040 - X10044)*sin(B10044)*cos(L10044) - (Y10040 - Y10044)*sin(B10044)*sin(L10044) + (Z10040 - Z10044)*cos(B10044))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;((-(X10040 - X10044)*sin(L10044) + (Y10040 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(-(X10040 - X10042)*sin(B10042)*cos(L10042) - (Y10040 - Y10042)*sin(B10042)*sin(L10042) + (Z10040 - Z10042)*cos(B10042))**2);0;0;0;0;0;0;((-(X10040 - X10042)*sin(L10042) + (Y10040 - Y10042)*cos(L10042))*sin(B10042)*cos(L10042)/sqrt((-(X10040 - X10042)*sin(L10042) + (Y10040 - Y10042)*cos(L10042))**2 + (-(X10040 - X10042)*sin(B10042)*cos(L10042) - (Y10040 - Y10042)*sin(B10042)*sin(L10042) + (Z10040 - Z10042)*cos(B10042))**2) - (-(X10040 - X10042)*sin(B10042)*cos(L10042) - (Y10040 - Y10042)*sin(B10042)*sin(L10042) + (Z10040 - Z10042)*cos(B10042))*sin(L10042)/sqrt((-(X10040 - X10042)*sin(L10042) + (Y10040 - Y10042)*cos(L10042))**2 + (-(X10040 - X10042)*sin(B10042)*cos(L10042) - (Y10040 - Y10042)*sin(B10042)*sin(L10042) + (Z10040 - Z10042)*cos(B10042))**2))/sqrt((-(X10040 - X10042)*sin(L10042) + (Y10040 - Y10042)*cos(L10042))**2 + (-(X10040 - X10042)*sin(B10042)*cos(L10042) - (Y10040 - Y10042)*sin(B10042)*sin(L10042) + (Z10040 - Z10042)*cos(B10042))**2);((-(X10040 - X10042)*sin(L10042) + 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(Y10043 - Y10052)*sin(B10052)*sin(L10052) + (Z10043 - Z10052)*cos(B10052))**2))/sqrt((-(X10043 - X10052)*sin(L10052) + (Y10043 - Y10052)*cos(L10052))**2 + (-(X10043 - X10052)*sin(B10052)*cos(L10052) - (Y10043 - Y10052)*sin(B10052)*sin(L10052) + (Z10043 - Z10052)*cos(B10052))**2);-((-(X10043 - X10052)*sin(L10052) + (Y10043 - Y10052)*cos(L10052))*sin(B10052)*sin(L10052)/sqrt((-(X10043 - X10052)*sin(L10052) + (Y10043 - Y10052)*cos(L10052))**2 + (-(X10043 - X10052)*sin(B10052)*cos(L10052) - (Y10043 - Y10052)*sin(B10052)*sin(L10052) + (Z10043 - Z10052)*cos(B10052))**2) + (-(X10043 - X10052)*sin(B10052)*cos(L10052) - (Y10043 - Y10052)*sin(B10052)*sin(L10052) + (Z10043 - Z10052)*cos(B10052))*cos(L10052)/sqrt((-(X10043 - X10052)*sin(L10052) + (Y10043 - Y10052)*cos(L10052))**2 + (-(X10043 - X10052)*sin(B10052)*cos(L10052) - (Y10043 - Y10052)*sin(B10052)*sin(L10052) + (Z10043 - Z10052)*cos(B10052))**2))/sqrt((-(X10043 - X10052)*sin(L10052) + (Y10043 - Y10052)*cos(L10052))**2 + (-(X10043 - X10052)*sin(B10052)*cos(L10052) - (Y10043 - Y10052)*sin(B10052)*sin(L10052) + (Z10043 - Z10052)*cos(B10052))**2);(-(X10043 - X10052)*sin(L10052) + (Y10043 - Y10052)*cos(L10052))*cos(B10052)/((-(X10043 - X10052)*sin(L10052) + (Y10043 - Y10052)*cos(L10052))**2 + (-(X10043 - X10052)*sin(B10052)*cos(L10052) - (Y10043 - Y10052)*sin(B10052)*sin(L10052) + (Z10043 - Z10052)*cos(B10052))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0 +392_R_25_10052_10059;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-((-(-X10052 + X10059)*sin(L10052) + (-Y10052 + Y10059)*cos(L10052))*sin(B10052)*cos(L10052)/sqrt((-(-X10052 + 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(-Z10052 + Z10059)*cos(B10052))**2) + (-(-X10052 + X10059)*sin(B10052)*cos(L10052) - (-Y10052 + Y10059)*sin(B10052)*sin(L10052) + (-Z10052 + Z10059)*cos(B10052))*cos(L10052)/sqrt((-(-X10052 + X10059)*sin(L10052) + (-Y10052 + Y10059)*cos(L10052))**2 + (-(-X10052 + X10059)*sin(B10052)*cos(L10052) - (-Y10052 + Y10059)*sin(B10052)*sin(L10052) + (-Z10052 + Z10059)*cos(B10052))**2))/sqrt((-(-X10052 + X10059)*sin(L10052) + (-Y10052 + Y10059)*cos(L10052))**2 + (-(-X10052 + X10059)*sin(B10052)*cos(L10052) - (-Y10052 + Y10059)*sin(B10052)*sin(L10052) + (-Z10052 + Z10059)*cos(B10052))**2);(-(-X10052 + X10059)*sin(L10052) + (-Y10052 + Y10059)*cos(L10052))*cos(B10052)/((-(-X10052 + X10059)*sin(L10052) + (-Y10052 + Y10059)*cos(L10052))**2 + (-(-X10052 + X10059)*sin(B10052)*cos(L10052) - (-Y10052 + Y10059)*sin(B10052)*sin(L10052) + (-Z10052 + Z10059)*cos(B10052))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;((-(-X10052 + X10059)*sin(L10052) + (-Y10052 + 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(Y10043 - Y10052)*sin(B10052)*sin(L10052) + (Z10043 - Z10052)*cos(B10052))**2))/sqrt((-(X10043 - X10052)*sin(L10052) + (Y10043 - Y10052)*cos(L10052))**2 + (-(X10043 - X10052)*sin(B10052)*cos(L10052) - (Y10043 - Y10052)*sin(B10052)*sin(L10052) + (Z10043 - Z10052)*cos(B10052))**2);-((-(X10043 - X10052)*sin(L10052) + (Y10043 - Y10052)*cos(L10052))*sin(B10052)*sin(L10052)/sqrt((-(X10043 - X10052)*sin(L10052) + (Y10043 - Y10052)*cos(L10052))**2 + (-(X10043 - X10052)*sin(B10052)*cos(L10052) - (Y10043 - Y10052)*sin(B10052)*sin(L10052) + (Z10043 - Z10052)*cos(B10052))**2) + (-(X10043 - X10052)*sin(B10052)*cos(L10052) - (Y10043 - Y10052)*sin(B10052)*sin(L10052) + (Z10043 - Z10052)*cos(B10052))*cos(L10052)/sqrt((-(X10043 - X10052)*sin(L10052) + (Y10043 - Y10052)*cos(L10052))**2 + (-(X10043 - X10052)*sin(B10052)*cos(L10052) - (Y10043 - Y10052)*sin(B10052)*sin(L10052) + (Z10043 - Z10052)*cos(B10052))**2))/sqrt((-(X10043 - X10052)*sin(L10052) + (Y10043 - Y10052)*cos(L10052))**2 + (-(X10043 - 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(Y10043 - Y10052)*sin(B10052)*sin(L10052) + (Z10043 - Z10052)*cos(B10052))**2))/sqrt((-(X10043 - X10052)*sin(L10052) + (Y10043 - Y10052)*cos(L10052))**2 + (-(X10043 - X10052)*sin(B10052)*cos(L10052) - (Y10043 - Y10052)*sin(B10052)*sin(L10052) + (Z10043 - Z10052)*cos(B10052))**2);-((-(X10043 - X10052)*sin(L10052) + (Y10043 - Y10052)*cos(L10052))*sin(B10052)*sin(L10052)/sqrt((-(X10043 - X10052)*sin(L10052) + (Y10043 - Y10052)*cos(L10052))**2 + (-(X10043 - X10052)*sin(B10052)*cos(L10052) - (Y10043 - Y10052)*sin(B10052)*sin(L10052) + (Z10043 - Z10052)*cos(B10052))**2) + (-(X10043 - X10052)*sin(B10052)*cos(L10052) - (Y10043 - Y10052)*sin(B10052)*sin(L10052) + (Z10043 - Z10052)*cos(B10052))*cos(L10052)/sqrt((-(X10043 - X10052)*sin(L10052) + (Y10043 - Y10052)*cos(L10052))**2 + (-(X10043 - X10052)*sin(B10052)*cos(L10052) - (Y10043 - Y10052)*sin(B10052)*sin(L10052) + (Z10043 - Z10052)*cos(B10052))**2))/sqrt((-(X10043 - X10052)*sin(L10052) + (Y10043 - Y10052)*cos(L10052))**2 + (-(X10043 - 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(-(X10037 - X10040)*sin(B10040)*cos(L10040) - (Y10037 - Y10040)*sin(B10040)*sin(L10040) + (Z10037 - Z10040)*cos(B10040))**2))/sqrt((-(X10037 - X10040)*sin(L10040) + (Y10037 - Y10040)*cos(L10040))**2 + (-(X10037 - X10040)*sin(B10040)*cos(L10040) - (Y10037 - Y10040)*sin(B10040)*sin(L10040) + (Z10037 - Z10040)*cos(B10040))**2);-((-(X10037 - X10040)*sin(L10040) + (Y10037 - Y10040)*cos(L10040))*sin(B10040)*sin(L10040)/sqrt((-(X10037 - X10040)*sin(L10040) + (Y10037 - Y10040)*cos(L10040))**2 + (-(X10037 - X10040)*sin(B10040)*cos(L10040) - (Y10037 - Y10040)*sin(B10040)*sin(L10040) + (Z10037 - Z10040)*cos(B10040))**2) + (-(X10037 - X10040)*sin(B10040)*cos(L10040) - (Y10037 - Y10040)*sin(B10040)*sin(L10040) + (Z10037 - Z10040)*cos(B10040))*cos(L10040)/sqrt((-(X10037 - X10040)*sin(L10040) + (Y10037 - Y10040)*cos(L10040))**2 + (-(X10037 - X10040)*sin(B10040)*cos(L10040) - (Y10037 - Y10040)*sin(B10040)*sin(L10040) + (Z10037 - Z10040)*cos(B10040))**2))/sqrt((-(X10037 - X10040)*sin(L10040) + (Y10037 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+ (-(-X10040 + X10042)*sin(B10040)*cos(L10040) - (-Y10040 + Y10042)*sin(B10040)*sin(L10040) + (-Z10040 + Z10042)*cos(B10040))**2))/sqrt((-(-X10040 + X10042)*sin(L10040) + (-Y10040 + Y10042)*cos(L10040))**2 + (-(-X10040 + X10042)*sin(B10040)*cos(L10040) - (-Y10040 + Y10042)*sin(B10040)*sin(L10040) + (-Z10040 + Z10042)*cos(B10040))**2);((-(-X10040 + X10042)*sin(L10040) + (-Y10040 + Y10042)*cos(L10040))*sin(B10040)*sin(L10040)/sqrt((-(-X10040 + X10042)*sin(L10040) + (-Y10040 + Y10042)*cos(L10040))**2 + (-(-X10040 + X10042)*sin(B10040)*cos(L10040) - (-Y10040 + Y10042)*sin(B10040)*sin(L10040) + (-Z10040 + Z10042)*cos(B10040))**2) + (-(-X10040 + X10042)*sin(B10040)*cos(L10040) - (-Y10040 + Y10042)*sin(B10040)*sin(L10040) + (-Z10040 + Z10042)*cos(B10040))*cos(L10040)/sqrt((-(-X10040 + X10042)*sin(L10040) + (-Y10040 + Y10042)*cos(L10040))**2 + (-(-X10040 + X10042)*sin(B10040)*cos(L10040) - (-Y10040 + Y10042)*sin(B10040)*sin(L10040) + (-Z10040 + Z10042)*cos(B10040))**2))/sqrt((-(-X10040 + 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(-(-X10040 + X10042)*sin(B10040)*cos(L10040) - (-Y10040 + Y10042)*sin(B10040)*sin(L10040) + (-Z10040 + Z10042)*cos(B10040))**2))/sqrt((-(-X10040 + X10042)*sin(L10040) + (-Y10040 + Y10042)*cos(L10040))**2 + (-(-X10040 + X10042)*sin(B10040)*cos(L10040) - (-Y10040 + Y10042)*sin(B10040)*sin(L10040) + (-Z10040 + Z10042)*cos(B10040))**2);-((-(-X10040 + X10042)*sin(L10040) + (-Y10040 + Y10042)*cos(L10040))*sin(B10040)*sin(L10040)/sqrt((-(-X10040 + X10042)*sin(L10040) + (-Y10040 + Y10042)*cos(L10040))**2 + (-(-X10040 + X10042)*sin(B10040)*cos(L10040) - (-Y10040 + Y10042)*sin(B10040)*sin(L10040) + (-Z10040 + Z10042)*cos(B10040))**2) + (-(-X10040 + X10042)*sin(B10040)*cos(L10040) - (-Y10040 + Y10042)*sin(B10040)*sin(L10040) + (-Z10040 + Z10042)*cos(B10040))*cos(L10040)/sqrt((-(-X10040 + X10042)*sin(L10040) + (-Y10040 + Y10042)*cos(L10040))**2 + (-(-X10040 + X10042)*sin(B10040)*cos(L10040) - (-Y10040 + Y10042)*sin(B10040)*sin(L10040) + (-Z10040 + Z10042)*cos(B10040))**2))/sqrt((-(-X10040 + 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(-Z10040 + Z10044)*cos(B10040))**2) + (-(-X10040 + X10044)*sin(B10040)*cos(L10040) - (-Y10040 + Y10044)*sin(B10040)*sin(L10040) + (-Z10040 + Z10044)*cos(B10040))*cos(L10040)/sqrt((-(-X10040 + X10044)*sin(L10040) + (-Y10040 + Y10044)*cos(L10040))**2 + (-(-X10040 + X10044)*sin(B10040)*cos(L10040) - (-Y10040 + Y10044)*sin(B10040)*sin(L10040) + (-Z10040 + Z10044)*cos(B10040))**2))/sqrt((-(-X10040 + X10044)*sin(L10040) + (-Y10040 + Y10044)*cos(L10040))**2 + (-(-X10040 + X10044)*sin(B10040)*cos(L10040) - (-Y10040 + Y10044)*sin(B10040)*sin(L10040) + (-Z10040 + Z10044)*cos(B10040))**2);-(-(-X10040 + X10044)*sin(L10040) + (-Y10040 + Y10044)*cos(L10040))*cos(B10040)/((-(-X10040 + X10044)*sin(L10040) + (-Y10040 + Y10044)*cos(L10040))**2 + (-(-X10040 + X10044)*sin(B10040)*cos(L10040) - (-Y10040 + Y10044)*sin(B10040)*sin(L10040) + (-Z10040 + Z10044)*cos(B10040))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-((-(-X10040 + X10044)*sin(L10040) + (-Y10040 + 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(-Z10040 + Z10044)*cos(B10040))**2) + (-(-X10040 + X10044)*sin(B10040)*cos(L10040) - (-Y10040 + Y10044)*sin(B10040)*sin(L10040) + (-Z10040 + Z10044)*cos(B10040))*cos(L10040)/sqrt((-(-X10040 + X10044)*sin(L10040) + (-Y10040 + Y10044)*cos(L10040))**2 + (-(-X10040 + X10044)*sin(B10040)*cos(L10040) - (-Y10040 + Y10044)*sin(B10040)*sin(L10040) + (-Z10040 + Z10044)*cos(B10040))**2))/sqrt((-(-X10040 + X10044)*sin(L10040) + (-Y10040 + Y10044)*cos(L10040))**2 + (-(-X10040 + X10044)*sin(B10040)*cos(L10040) - (-Y10040 + Y10044)*sin(B10040)*sin(L10040) + (-Z10040 + Z10044)*cos(B10040))**2);-(-(-X10040 + X10044)*sin(L10040) + (-Y10040 + Y10044)*cos(L10040))*cos(B10040)/((-(-X10040 + X10044)*sin(L10040) + (-Y10040 + Y10044)*cos(L10040))**2 + (-(-X10040 + X10044)*sin(B10040)*cos(L10040) - (-Y10040 + Y10044)*sin(B10040)*sin(L10040) + (-Z10040 + Z10044)*cos(B10040))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-((-(-X10040 + X10044)*sin(L10040) + (-Y10040 + 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(-Z10040 + Z10044)*cos(B10040))**2) + (-(-X10040 + X10044)*sin(B10040)*cos(L10040) - (-Y10040 + Y10044)*sin(B10040)*sin(L10040) + (-Z10040 + Z10044)*cos(B10040))*cos(L10040)/sqrt((-(-X10040 + X10044)*sin(L10040) + (-Y10040 + Y10044)*cos(L10040))**2 + (-(-X10040 + X10044)*sin(B10040)*cos(L10040) - (-Y10040 + Y10044)*sin(B10040)*sin(L10040) + (-Z10040 + Z10044)*cos(B10040))**2))/sqrt((-(-X10040 + X10044)*sin(L10040) + (-Y10040 + Y10044)*cos(L10040))**2 + (-(-X10040 + X10044)*sin(B10040)*cos(L10040) - (-Y10040 + Y10044)*sin(B10040)*sin(L10040) + (-Z10040 + Z10044)*cos(B10040))**2);-(-(-X10040 + X10044)*sin(L10040) + (-Y10040 + Y10044)*cos(L10040))*cos(B10040)/((-(-X10040 + X10044)*sin(L10040) + (-Y10040 + Y10044)*cos(L10040))**2 + (-(-X10040 + X10044)*sin(B10040)*cos(L10040) - (-Y10040 + Y10044)*sin(B10040)*sin(L10040) + (-Z10040 + Z10044)*cos(B10040))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-((-(-X10040 + X10044)*sin(L10040) + (-Y10040 + 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(-Z10051 + Z10052)*cos(B10051))**2);-((-(-X10051 + X10052)*sin(L10051) + (-Y10051 + Y10052)*cos(L10051))*sin(B10051)*sin(L10051)/sqrt((-(-X10051 + X10052)*sin(L10051) + (-Y10051 + Y10052)*cos(L10051))**2 + (-(-X10051 + X10052)*sin(B10051)*cos(L10051) - (-Y10051 + Y10052)*sin(B10051)*sin(L10051) + (-Z10051 + Z10052)*cos(B10051))**2) + (-(-X10051 + X10052)*sin(B10051)*cos(L10051) - (-Y10051 + Y10052)*sin(B10051)*sin(L10051) + (-Z10051 + Z10052)*cos(B10051))*cos(L10051)/sqrt((-(-X10051 + X10052)*sin(L10051) + (-Y10051 + Y10052)*cos(L10051))**2 + (-(-X10051 + X10052)*sin(B10051)*cos(L10051) - (-Y10051 + Y10052)*sin(B10051)*sin(L10051) + (-Z10051 + Z10052)*cos(B10051))**2))/sqrt((-(-X10051 + X10052)*sin(L10051) + (-Y10051 + Y10052)*cos(L10051))**2 + (-(-X10051 + X10052)*sin(B10051)*cos(L10051) - (-Y10051 + Y10052)*sin(B10051)*sin(L10051) + (-Z10051 + Z10052)*cos(B10051))**2);(-(-X10051 + X10052)*sin(L10051) + (-Y10051 + Y10052)*cos(L10051))*cos(B10051)/((-(-X10051 + X10052)*sin(L10051) + 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Z10007)*cos(B10007))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0 +483_R_31_10007_10008;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;((-(-X10007 + X10008)*sin(L10007) + (-Y10007 + Y10008)*cos(L10007))*sin(B10007)*cos(L10007)/sqrt((-(-X10007 + X10008)*sin(L10007) + (-Y10007 + Y10008)*cos(L10007))**2 + (-(-X10007 + X10008)*sin(B10007)*cos(L10007) - (-Y10007 + Y10008)*sin(B10007)*sin(L10007) + (-Z10007 + Z10008)*cos(B10007))**2) - (-(-X10007 + X10008)*sin(B10007)*cos(L10007) - (-Y10007 + Y10008)*sin(B10007)*sin(L10007) + (-Z10007 + Z10008)*cos(B10007))*sin(L10007)/sqrt((-(-X10007 + X10008)*sin(L10007) + (-Y10007 + Y10008)*cos(L10007))**2 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+535_R_34_10014_10012;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;((-(X10012 - X10014)*sin(L10014) + (Y10012 - Y10014)*cos(L10014))*sin(B10014)*cos(L10014)/sqrt((-(X10012 - X10014)*sin(L10014) + (Y10012 - Y10014)*cos(L10014))**2 + (-(X10012 - X10014)*sin(B10014)*cos(L10014) - (Y10012 - Y10014)*sin(B10014)*sin(L10014) + (Z10012 - Z10014)*cos(B10014))**2) - (-(X10012 - X10014)*sin(B10014)*cos(L10014) - (Y10012 - Y10014)*sin(B10014)*sin(L10014) + (Z10012 - Z10014)*cos(B10014))*sin(L10014)/sqrt((-(X10012 - X10014)*sin(L10014) + (Y10012 - Y10014)*cos(L10014))**2 + (-(X10012 - X10014)*sin(B10014)*cos(L10014) - (Y10012 - Y10014)*sin(B10014)*sin(L10014) + (Z10012 - Z10014)*cos(B10014))**2))/sqrt((-(X10012 - X10014)*sin(L10014) + (Y10012 - Y10014)*cos(L10014))**2 + (-(X10012 - 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(-(-X10034 + X10035)*sin(B10034)*cos(L10034) - (-Y10034 + Y10035)*sin(B10034)*sin(L10034) + (-Z10034 + Z10035)*cos(B10034))**2))/sqrt((-(-X10034 + X10035)*sin(L10034) + (-Y10034 + Y10035)*cos(L10034))**2 + (-(-X10034 + X10035)*sin(B10034)*cos(L10034) - (-Y10034 + Y10035)*sin(B10034)*sin(L10034) + (-Z10034 + Z10035)*cos(B10034))**2);-(-(-X10034 + X10035)*sin(L10034) + (-Y10034 + Y10035)*cos(L10034))*cos(B10034)/((-(-X10034 + X10035)*sin(L10034) + (-Y10034 + Y10035)*cos(L10034))**2 + (-(-X10034 + X10035)*sin(B10034)*cos(L10034) - (-Y10034 + Y10035)*sin(B10034)*sin(L10034) + (-Z10034 + Z10035)*cos(B10034))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-((-(-X10034 + X10035)*sin(L10034) + (-Y10034 + Y10035)*cos(L10034))*sin(B10034)*cos(L10034)/sqrt((-(-X10034 + X10035)*sin(L10034) + (-Y10034 + Y10035)*cos(L10034))**2 + (-(-X10034 + X10035)*sin(B10034)*cos(L10034) - (-Y10034 + Y10035)*sin(B10034)*sin(L10034) + (-Z10034 + Z10035)*cos(B10034))**2) - (-(-X10034 + X10035)*sin(B10034)*cos(L10034) - (-Y10034 + Y10035)*sin(B10034)*sin(L10034) + (-Z10034 + Z10035)*cos(B10034))*sin(L10034)/sqrt((-(-X10034 + X10035)*sin(L10034) + (-Y10034 + Y10035)*cos(L10034))**2 + (-(-X10034 + X10035)*sin(B10034)*cos(L10034) - (-Y10034 + Y10035)*sin(B10034)*sin(L10034) + (-Z10034 + Z10035)*cos(B10034))**2))/sqrt((-(-X10034 + X10035)*sin(L10034) + (-Y10034 + Y10035)*cos(L10034))**2 + (-(-X10034 + X10035)*sin(B10034)*cos(L10034) - (-Y10034 + Y10035)*sin(B10034)*sin(L10034) + (-Z10034 + Z10035)*cos(B10034))**2);-((-(-X10034 + X10035)*sin(L10034) + (-Y10034 + Y10035)*cos(L10034))*sin(B10034)*sin(L10034)/sqrt((-(-X10034 + X10035)*sin(L10034) + (-Y10034 + Y10035)*cos(L10034))**2 + (-(-X10034 + X10035)*sin(B10034)*cos(L10034) - (-Y10034 + Y10035)*sin(B10034)*sin(L10034) + (-Z10034 + Z10035)*cos(B10034))**2) + (-(-X10034 + X10035)*sin(B10034)*cos(L10034) - (-Y10034 + Y10035)*sin(B10034)*sin(L10034) + (-Z10034 + Z10035)*cos(B10034))*cos(L10034)/sqrt((-(-X10034 + 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(-Y10034 + Y10035)*sin(B10034)*sin(L10034) + (-Z10034 + Z10035)*cos(B10034))**2);((-(-X10034 + X10035)*sin(L10034) + (-Y10034 + Y10035)*cos(L10034))*sin(B10034)*sin(L10034)/sqrt((-(-X10034 + X10035)*sin(L10034) + (-Y10034 + Y10035)*cos(L10034))**2 + (-(-X10034 + X10035)*sin(B10034)*cos(L10034) - (-Y10034 + Y10035)*sin(B10034)*sin(L10034) + (-Z10034 + Z10035)*cos(B10034))**2) + (-(-X10034 + X10035)*sin(B10034)*cos(L10034) - (-Y10034 + Y10035)*sin(B10034)*sin(L10034) + (-Z10034 + Z10035)*cos(B10034))*cos(L10034)/sqrt((-(-X10034 + X10035)*sin(L10034) + (-Y10034 + Y10035)*cos(L10034))**2 + (-(-X10034 + X10035)*sin(B10034)*cos(L10034) - (-Y10034 + Y10035)*sin(B10034)*sin(L10034) + (-Z10034 + Z10035)*cos(B10034))**2))/sqrt((-(-X10034 + X10035)*sin(L10034) + (-Y10034 + Y10035)*cos(L10034))**2 + (-(-X10034 + X10035)*sin(B10034)*cos(L10034) - (-Y10034 + Y10035)*sin(B10034)*sin(L10034) + (-Z10034 + Z10035)*cos(B10034))**2);-(-(-X10034 + X10035)*sin(L10034) + (-Y10034 + 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(-Y10034 + Y10037)*sin(B10034)*sin(L10034) + (-Z10034 + Z10037)*cos(B10034))**2) - (-(-X10034 + X10037)*sin(B10034)*cos(L10034) - (-Y10034 + Y10037)*sin(B10034)*sin(L10034) + (-Z10034 + Z10037)*cos(B10034))*sin(L10034)/sqrt((-(-X10034 + X10037)*sin(L10034) + (-Y10034 + Y10037)*cos(L10034))**2 + (-(-X10034 + X10037)*sin(B10034)*cos(L10034) - (-Y10034 + Y10037)*sin(B10034)*sin(L10034) + (-Z10034 + Z10037)*cos(B10034))**2))/sqrt((-(-X10034 + X10037)*sin(L10034) + (-Y10034 + Y10037)*cos(L10034))**2 + (-(-X10034 + X10037)*sin(B10034)*cos(L10034) - (-Y10034 + Y10037)*sin(B10034)*sin(L10034) + (-Z10034 + Z10037)*cos(B10034))**2);-((-(-X10034 + X10037)*sin(L10034) + (-Y10034 + Y10037)*cos(L10034))*sin(B10034)*sin(L10034)/sqrt((-(-X10034 + X10037)*sin(L10034) + (-Y10034 + Y10037)*cos(L10034))**2 + (-(-X10034 + X10037)*sin(B10034)*cos(L10034) - (-Y10034 + Y10037)*sin(B10034)*sin(L10034) + (-Z10034 + Z10037)*cos(B10034))**2) + (-(-X10034 + X10037)*sin(B10034)*cos(L10034) - (-Y10034 + Y10037)*sin(B10034)*sin(L10034) + (-Z10034 + Z10037)*cos(B10034))*cos(L10034)/sqrt((-(-X10034 + X10037)*sin(L10034) + (-Y10034 + Y10037)*cos(L10034))**2 + (-(-X10034 + X10037)*sin(B10034)*cos(L10034) - (-Y10034 + Y10037)*sin(B10034)*sin(L10034) + (-Z10034 + Z10037)*cos(B10034))**2))/sqrt((-(-X10034 + X10037)*sin(L10034) + (-Y10034 + Y10037)*cos(L10034))**2 + (-(-X10034 + X10037)*sin(B10034)*cos(L10034) - (-Y10034 + Y10037)*sin(B10034)*sin(L10034) + (-Z10034 + Z10037)*cos(B10034))**2);(-(-X10034 + X10037)*sin(L10034) + (-Y10034 + Y10037)*cos(L10034))*cos(B10034)/((-(-X10034 + X10037)*sin(L10034) + (-Y10034 + Y10037)*cos(L10034))**2 + (-(-X10034 + X10037)*sin(B10034)*cos(L10034) - (-Y10034 + Y10037)*sin(B10034)*sin(L10034) + (-Z10034 + Z10037)*cos(B10034))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0 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X10036)*sin(B10034)*cos(L10034) - (-Y10034 + Y10036)*sin(B10034)*sin(L10034) + (-Z10034 + Z10036)*cos(B10034))*cos(L10034)/sqrt((-(-X10034 + X10036)*sin(L10034) + (-Y10034 + Y10036)*cos(L10034))**2 + (-(-X10034 + X10036)*sin(B10034)*cos(L10034) - (-Y10034 + Y10036)*sin(B10034)*sin(L10034) + (-Z10034 + Z10036)*cos(B10034))**2))/sqrt((-(-X10034 + X10036)*sin(L10034) + (-Y10034 + Y10036)*cos(L10034))**2 + (-(-X10034 + X10036)*sin(B10034)*cos(L10034) - (-Y10034 + Y10036)*sin(B10034)*sin(L10034) + (-Z10034 + Z10036)*cos(B10034))**2);(-(-X10034 + X10036)*sin(L10034) + (-Y10034 + Y10036)*cos(L10034))*cos(B10034)/((-(-X10034 + X10036)*sin(L10034) + (-Y10034 + Y10036)*cos(L10034))**2 + (-(-X10034 + X10036)*sin(B10034)*cos(L10034) - (-Y10034 + Y10036)*sin(B10034)*sin(L10034) + (-Z10034 + Z10036)*cos(B10034))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0 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Z10030)*cos(B10030))*cos(L10030)/sqrt((-(X10028 - X10030)*sin(L10030) + (Y10028 - Y10030)*cos(L10030))**2 + (-(X10028 - X10030)*sin(B10030)*cos(L10030) - (Y10028 - Y10030)*sin(B10030)*sin(L10030) + (Z10028 - Z10030)*cos(B10030))**2))/sqrt((-(X10028 - X10030)*sin(L10030) + (Y10028 - Y10030)*cos(L10030))**2 + (-(X10028 - X10030)*sin(B10030)*cos(L10030) - (Y10028 - Y10030)*sin(B10030)*sin(L10030) + (Z10028 - Z10030)*cos(B10030))**2);(-(X10028 - X10030)*sin(L10030) + (Y10028 - Y10030)*cos(L10030))*cos(B10030)/((-(X10028 - X10030)*sin(L10030) + (Y10028 - Y10030)*cos(L10030))**2 + (-(X10028 - X10030)*sin(B10030)*cos(L10030) - (Y10028 - Y10030)*sin(B10030)*sin(L10030) + (Z10028 - Z10030)*cos(B10030))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0 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+ (Z10044 - Z10053)*cos(B10053))**2))/sqrt((-(X10044 - X10053)*sin(L10053) + (Y10044 - Y10053)*cos(L10053))**2 + (-(X10044 - X10053)*sin(B10053)*cos(L10053) - (Y10044 - Y10053)*sin(B10053)*sin(L10053) + (Z10044 - Z10053)*cos(B10053))**2);((-(X10044 - X10053)*sin(L10053) + (Y10044 - Y10053)*cos(L10053))*sin(B10053)*sin(L10053)/sqrt((-(X10044 - X10053)*sin(L10053) + (Y10044 - Y10053)*cos(L10053))**2 + (-(X10044 - X10053)*sin(B10053)*cos(L10053) - (Y10044 - Y10053)*sin(B10053)*sin(L10053) + (Z10044 - Z10053)*cos(B10053))**2) + (-(X10044 - X10053)*sin(B10053)*cos(L10053) - (Y10044 - Y10053)*sin(B10053)*sin(L10053) + (Z10044 - Z10053)*cos(B10053))*cos(L10053)/sqrt((-(X10044 - X10053)*sin(L10053) + (Y10044 - Y10053)*cos(L10053))**2 + (-(X10044 - X10053)*sin(B10053)*cos(L10053) - (Y10044 - Y10053)*sin(B10053)*sin(L10053) + (Z10044 - Z10053)*cos(B10053))**2))/sqrt((-(X10044 - X10053)*sin(L10053) + (Y10044 - Y10053)*cos(L10053))**2 + (-(X10044 - X10053)*sin(B10053)*cos(L10053) - (Y10044 - 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(Z10044 - Z10053)*cos(B10053))**2))/sqrt((-(X10044 - X10053)*sin(L10053) + (Y10044 - Y10053)*cos(L10053))**2 + (-(X10044 - X10053)*sin(B10053)*cos(L10053) - (Y10044 - Y10053)*sin(B10053)*sin(L10053) + (Z10044 - Z10053)*cos(B10053))**2);-((-(X10044 - X10053)*sin(L10053) + (Y10044 - Y10053)*cos(L10053))*sin(B10053)*sin(L10053)/sqrt((-(X10044 - X10053)*sin(L10053) + (Y10044 - Y10053)*cos(L10053))**2 + (-(X10044 - X10053)*sin(B10053)*cos(L10053) - (Y10044 - Y10053)*sin(B10053)*sin(L10053) + (Z10044 - Z10053)*cos(B10053))**2) + (-(X10044 - X10053)*sin(B10053)*cos(L10053) - (Y10044 - Y10053)*sin(B10053)*sin(L10053) + (Z10044 - Z10053)*cos(B10053))*cos(L10053)/sqrt((-(X10044 - X10053)*sin(L10053) + (Y10044 - Y10053)*cos(L10053))**2 + (-(X10044 - X10053)*sin(B10053)*cos(L10053) - (Y10044 - Y10053)*sin(B10053)*sin(L10053) + (Z10044 - Z10053)*cos(B10053))**2))/sqrt((-(X10044 - X10053)*sin(L10053) + (Y10044 - Y10053)*cos(L10053))**2 + (-(X10044 - X10053)*sin(B10053)*cos(L10053) - (Y10044 - 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- Y10053)*sin(B10053)*sin(L10053) + (Z10051 - Z10053)*cos(B10053))**2) + (-(X10051 - X10053)*sin(B10053)*cos(L10053) - (Y10051 - Y10053)*sin(B10053)*sin(L10053) + (Z10051 - Z10053)*cos(B10053))*cos(L10053)/sqrt((-(X10051 - X10053)*sin(L10053) + (Y10051 - Y10053)*cos(L10053))**2 + (-(X10051 - X10053)*sin(B10053)*cos(L10053) - (Y10051 - Y10053)*sin(B10053)*sin(L10053) + (Z10051 - Z10053)*cos(B10053))**2))/sqrt((-(X10051 - X10053)*sin(L10053) + (Y10051 - Y10053)*cos(L10053))**2 + (-(X10051 - X10053)*sin(B10053)*cos(L10053) - (Y10051 - Y10053)*sin(B10053)*sin(L10053) + (Z10051 - Z10053)*cos(B10053))**2);-(-(X10051 - X10053)*sin(L10053) + (Y10051 - Y10053)*cos(L10053))*cos(B10053)/((-(X10051 - X10053)*sin(L10053) + (Y10051 - Y10053)*cos(L10053))**2 + (-(X10051 - X10053)*sin(B10053)*cos(L10053) - (Y10051 - Y10053)*sin(B10053)*sin(L10053) + (Z10051 - 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+ (Z10044 - Z10053)*cos(B10053))**2))/sqrt((-(X10044 - X10053)*sin(L10053) + (Y10044 - Y10053)*cos(L10053))**2 + (-(X10044 - X10053)*sin(B10053)*cos(L10053) - (Y10044 - Y10053)*sin(B10053)*sin(L10053) + (Z10044 - Z10053)*cos(B10053))**2);((-(X10044 - X10053)*sin(L10053) + (Y10044 - Y10053)*cos(L10053))*sin(B10053)*sin(L10053)/sqrt((-(X10044 - X10053)*sin(L10053) + (Y10044 - Y10053)*cos(L10053))**2 + (-(X10044 - X10053)*sin(B10053)*cos(L10053) - (Y10044 - Y10053)*sin(B10053)*sin(L10053) + (Z10044 - Z10053)*cos(B10053))**2) + (-(X10044 - X10053)*sin(B10053)*cos(L10053) - (Y10044 - Y10053)*sin(B10053)*sin(L10053) + (Z10044 - Z10053)*cos(B10053))*cos(L10053)/sqrt((-(X10044 - X10053)*sin(L10053) + (Y10044 - Y10053)*cos(L10053))**2 + (-(X10044 - X10053)*sin(B10053)*cos(L10053) - (Y10044 - Y10053)*sin(B10053)*sin(L10053) + (Z10044 - Z10053)*cos(B10053))**2))/sqrt((-(X10044 - X10053)*sin(L10053) + (Y10044 - Y10053)*cos(L10053))**2 + (-(X10044 - X10053)*sin(B10053)*cos(L10053) - (Y10044 - 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- (-Y10053 + Y10059)*sin(B10053)*sin(L10053) + (-Z10053 + Z10059)*cos(B10053))**2))/sqrt((-(-X10053 + X10059)*sin(L10053) + (-Y10053 + Y10059)*cos(L10053))**2 + (-(-X10053 + X10059)*sin(B10053)*cos(L10053) - (-Y10053 + Y10059)*sin(B10053)*sin(L10053) + (-Z10053 + Z10059)*cos(B10053))**2);-(-(-X10053 + X10059)*sin(L10053) + (-Y10053 + Y10059)*cos(L10053))*cos(B10053)/((-(-X10053 + X10059)*sin(L10053) + (-Y10053 + Y10059)*cos(L10053))**2 + (-(-X10053 + X10059)*sin(B10053)*cos(L10053) - (-Y10053 + Y10059)*sin(B10053)*sin(L10053) + (-Z10053 + Z10059)*cos(B10053))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0 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+ (-(-X10050 + X10051)*sin(B10050)*cos(L10050) - (-Y10050 + Y10051)*sin(B10050)*sin(L10050) + (-Z10050 + Z10051)*cos(B10050))**2) + (-(-X10050 + X10051)*sin(B10050)*cos(L10050) - (-Y10050 + Y10051)*sin(B10050)*sin(L10050) + (-Z10050 + Z10051)*cos(B10050))*cos(L10050)/sqrt((-(-X10050 + X10051)*sin(L10050) + (-Y10050 + Y10051)*cos(L10050))**2 + (-(-X10050 + X10051)*sin(B10050)*cos(L10050) - (-Y10050 + Y10051)*sin(B10050)*sin(L10050) + (-Z10050 + Z10051)*cos(B10050))**2))/sqrt((-(-X10050 + X10051)*sin(L10050) + (-Y10050 + Y10051)*cos(L10050))**2 + (-(-X10050 + X10051)*sin(B10050)*cos(L10050) - (-Y10050 + Y10051)*sin(B10050)*sin(L10050) + (-Z10050 + Z10051)*cos(B10050))**2);(-(-X10050 + X10051)*sin(L10050) + (-Y10050 + Y10051)*cos(L10050))*cos(B10050)/((-(-X10050 + X10051)*sin(L10050) + (-Y10050 + Y10051)*cos(L10050))**2 + (-(-X10050 + X10051)*sin(B10050)*cos(L10050) - (-Y10050 + Y10051)*sin(B10050)*sin(L10050) + (-Z10050 + 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+ (-(-X10050 + X10051)*sin(B10050)*cos(L10050) - (-Y10050 + Y10051)*sin(B10050)*sin(L10050) + (-Z10050 + Z10051)*cos(B10050))**2) + (-(-X10050 + X10051)*sin(B10050)*cos(L10050) - (-Y10050 + Y10051)*sin(B10050)*sin(L10050) + (-Z10050 + Z10051)*cos(B10050))*cos(L10050)/sqrt((-(-X10050 + X10051)*sin(L10050) + (-Y10050 + Y10051)*cos(L10050))**2 + (-(-X10050 + X10051)*sin(B10050)*cos(L10050) - (-Y10050 + Y10051)*sin(B10050)*sin(L10050) + (-Z10050 + Z10051)*cos(B10050))**2))/sqrt((-(-X10050 + X10051)*sin(L10050) + (-Y10050 + Y10051)*cos(L10050))**2 + (-(-X10050 + X10051)*sin(B10050)*cos(L10050) - (-Y10050 + Y10051)*sin(B10050)*sin(L10050) + (-Z10050 + Z10051)*cos(B10050))**2);(-(-X10050 + X10051)*sin(L10050) + (-Y10050 + Y10051)*cos(L10050))*cos(B10050)/((-(-X10050 + X10051)*sin(L10050) + (-Y10050 + Y10051)*cos(L10050))**2 + (-(-X10050 + X10051)*sin(B10050)*cos(L10050) - (-Y10050 + Y10051)*sin(B10050)*sin(L10050) + (-Z10050 + 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(-Y10050 + Y10053)*sin(B10050)*sin(L10050) + (-Z10050 + Z10053)*cos(B10050))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0 +746_R_49_10050_10049;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-((-(X10049 - X10050)*sin(L10050) + (Y10049 - Y10050)*cos(L10050))*sin(B10050)*cos(L10050)/sqrt((-(X10049 - X10050)*sin(L10050) + (Y10049 - Y10050)*cos(L10050))**2 + (-(X10049 - X10050)*sin(B10050)*cos(L10050) - (Y10049 - Y10050)*sin(B10050)*sin(L10050) + (Z10049 - Z10050)*cos(B10050))**2) - (-(X10049 - X10050)*sin(B10050)*cos(L10050) - (Y10049 - Y10050)*sin(B10050)*sin(L10050) + (Z10049 - 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- (Y10048 - Y10050)*sin(B10050)*sin(L10050) + (Z10048 - Z10050)*cos(B10050))**2) + (-(X10048 - X10050)*sin(B10050)*cos(L10050) - (Y10048 - Y10050)*sin(B10050)*sin(L10050) + (Z10048 - Z10050)*cos(B10050))*cos(L10050)/sqrt((-(X10048 - X10050)*sin(L10050) + (Y10048 - Y10050)*cos(L10050))**2 + (-(X10048 - X10050)*sin(B10050)*cos(L10050) - (Y10048 - Y10050)*sin(B10050)*sin(L10050) + (Z10048 - Z10050)*cos(B10050))**2))/sqrt((-(X10048 - X10050)*sin(L10050) + (Y10048 - Y10050)*cos(L10050))**2 + (-(X10048 - X10050)*sin(B10050)*cos(L10050) - (Y10048 - Y10050)*sin(B10050)*sin(L10050) + (Z10048 - Z10050)*cos(B10050))**2);(-(X10048 - X10050)*sin(L10050) + (Y10048 - Y10050)*cos(L10050))*cos(B10050)/((-(X10048 - X10050)*sin(L10050) + (Y10048 - Y10050)*cos(L10050))**2 + (-(X10048 - X10050)*sin(B10050)*cos(L10050) - (Y10048 - Y10050)*sin(B10050)*sin(L10050) + (Z10048 - Z10050)*cos(B10050))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;((-(X10048 - 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Z10048)*cos(B10048))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0;0;0;0;0;0;0;0 +752_R_50_10048_10046;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;((-(X10046 - X10048)*sin(L10048) + (Y10046 - Y10048)*cos(L10048))*sin(B10048)*cos(L10048)/sqrt((-(X10046 - X10048)*sin(L10048) + (Y10046 - Y10048)*cos(L10048))**2 + (-(X10046 - X10048)*sin(B10048)*cos(L10048) - (Y10046 - Y10048)*sin(B10048)*sin(L10048) + (Z10046 - Z10048)*cos(B10048))**2) - (-(X10046 - X10048)*sin(B10048)*cos(L10048) - (Y10046 - Y10048)*sin(B10048)*sin(L10048) + (Z10046 - Z10048)*cos(B10048))*sin(L10048)/sqrt((-(X10046 - X10048)*sin(L10048) + (Y10046 - 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X10048)*sin(B10048)*cos(L10048) - (Y10046 - Y10048)*sin(B10048)*sin(L10048) + (Z10046 - Z10048)*cos(B10048))**2))/sqrt((-(X10046 - X10048)*sin(L10048) + (Y10046 - Y10048)*cos(L10048))**2 + (-(X10046 - X10048)*sin(B10048)*cos(L10048) - (Y10046 - Y10048)*sin(B10048)*sin(L10048) + (Z10046 - Z10048)*cos(B10048))**2);-((-(X10046 - X10048)*sin(L10048) + (Y10046 - Y10048)*cos(L10048))*sin(B10048)*sin(L10048)/sqrt((-(X10046 - X10048)*sin(L10048) + (Y10046 - Y10048)*cos(L10048))**2 + (-(X10046 - X10048)*sin(B10048)*cos(L10048) - (Y10046 - Y10048)*sin(B10048)*sin(L10048) + (Z10046 - Z10048)*cos(B10048))**2) + (-(X10046 - X10048)*sin(B10048)*cos(L10048) - (Y10046 - Y10048)*sin(B10048)*sin(L10048) + (Z10046 - Z10048)*cos(B10048))*cos(L10048)/sqrt((-(X10046 - X10048)*sin(L10048) + (Y10046 - Y10048)*cos(L10048))**2 + (-(X10046 - X10048)*sin(B10048)*cos(L10048) - (Y10046 - Y10048)*sin(B10048)*sin(L10048) + (Z10046 - Z10048)*cos(B10048))**2))/sqrt((-(X10046 - X10048)*sin(L10048) + (Y10046 - 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(-(-X10048 + X10050)*sin(B10048)*cos(L10048) - (-Y10048 + Y10050)*sin(B10048)*sin(L10048) + (-Z10048 + Z10050)*cos(B10048))**2) - (-(-X10048 + X10050)*sin(B10048)*cos(L10048) - (-Y10048 + Y10050)*sin(B10048)*sin(L10048) + (-Z10048 + Z10050)*cos(B10048))*sin(L10048)/sqrt((-(-X10048 + X10050)*sin(L10048) + (-Y10048 + Y10050)*cos(L10048))**2 + (-(-X10048 + X10050)*sin(B10048)*cos(L10048) - (-Y10048 + Y10050)*sin(B10048)*sin(L10048) + (-Z10048 + Z10050)*cos(B10048))**2))/sqrt((-(-X10048 + X10050)*sin(L10048) + (-Y10048 + Y10050)*cos(L10048))**2 + (-(-X10048 + X10050)*sin(B10048)*cos(L10048) - (-Y10048 + Y10050)*sin(B10048)*sin(L10048) + (-Z10048 + Z10050)*cos(B10048))**2);((-(-X10048 + X10050)*sin(L10048) + (-Y10048 + Y10050)*cos(L10048))*sin(B10048)*sin(L10048)/sqrt((-(-X10048 + X10050)*sin(L10048) + (-Y10048 + Y10050)*cos(L10048))**2 + (-(-X10048 + X10050)*sin(B10048)*cos(L10048) - (-Y10048 + Y10050)*sin(B10048)*sin(L10048) + (-Z10048 + Z10050)*cos(B10048))**2) + (-(-X10048 + 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+755_R_50_10048_10057;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-((-(-X10048 + X10057)*sin(L10048) + (-Y10048 + Y10057)*cos(L10048))*sin(B10048)*cos(L10048)/sqrt((-(-X10048 + X10057)*sin(L10048) + (-Y10048 + Y10057)*cos(L10048))**2 + (-(-X10048 + X10057)*sin(B10048)*cos(L10048) - (-Y10048 + Y10057)*sin(B10048)*sin(L10048) + (-Z10048 + Z10057)*cos(B10048))**2) - (-(-X10048 + X10057)*sin(B10048)*cos(L10048) - (-Y10048 + Y10057)*sin(B10048)*sin(L10048) + (-Z10048 + Z10057)*cos(B10048))*sin(L10048)/sqrt((-(-X10048 + X10057)*sin(L10048) + (-Y10048 + Y10057)*cos(L10048))**2 + (-(-X10048 + X10057)*sin(B10048)*cos(L10048) - (-Y10048 + Y10057)*sin(B10048)*sin(L10048) + (-Z10048 + Z10057)*cos(B10048))**2))/sqrt((-(-X10048 + 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(-Y10048 + Y10057)*cos(L10048))**2 + (-(-X10048 + X10057)*sin(B10048)*cos(L10048) - (-Y10048 + Y10057)*sin(B10048)*sin(L10048) + (-Z10048 + Z10057)*cos(B10048))**2);((-(-X10048 + X10057)*sin(L10048) + (-Y10048 + Y10057)*cos(L10048))*sin(B10048)*sin(L10048)/sqrt((-(-X10048 + X10057)*sin(L10048) + (-Y10048 + Y10057)*cos(L10048))**2 + (-(-X10048 + X10057)*sin(B10048)*cos(L10048) - (-Y10048 + Y10057)*sin(B10048)*sin(L10048) + (-Z10048 + Z10057)*cos(B10048))**2) + (-(-X10048 + X10057)*sin(B10048)*cos(L10048) - (-Y10048 + Y10057)*sin(B10048)*sin(L10048) + (-Z10048 + Z10057)*cos(B10048))*cos(L10048)/sqrt((-(-X10048 + X10057)*sin(L10048) + (-Y10048 + Y10057)*cos(L10048))**2 + (-(-X10048 + X10057)*sin(B10048)*cos(L10048) - (-Y10048 + Y10057)*sin(B10048)*sin(L10048) + (-Z10048 + Z10057)*cos(B10048))**2))/sqrt((-(-X10048 + X10057)*sin(L10048) + (-Y10048 + Y10057)*cos(L10048))**2 + (-(-X10048 + X10057)*sin(B10048)*cos(L10048) - (-Y10048 + Y10057)*sin(B10048)*sin(L10048) + (-Z10048 + 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Y10048)*cos(L10048))*cos(B10048)/((-(X10046 - X10048)*sin(L10048) + (Y10046 - Y10048)*cos(L10048))**2 + (-(X10046 - X10048)*sin(B10048)*cos(L10048) - (Y10046 - Y10048)*sin(B10048)*sin(L10048) + (Z10046 - Z10048)*cos(B10048))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0;0;0;0;0;0;0;0 +758_R_50_10048_10050;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;((-(-X10048 + X10050)*sin(L10048) + (-Y10048 + Y10050)*cos(L10048))*sin(B10048)*cos(L10048)/sqrt((-(-X10048 + X10050)*sin(L10048) + (-Y10048 + Y10050)*cos(L10048))**2 + (-(-X10048 + X10050)*sin(B10048)*cos(L10048) - (-Y10048 + Y10050)*sin(B10048)*sin(L10048) + (-Z10048 + Z10050)*cos(B10048))**2) - (-(-X10048 + X10050)*sin(B10048)*cos(L10048) - (-Y10048 + 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(-(-X10048 + X10050)*sin(B10048)*cos(L10048) - (-Y10048 + Y10050)*sin(B10048)*sin(L10048) + (-Z10048 + Z10050)*cos(B10048))*sin(L10048)/sqrt((-(-X10048 + X10050)*sin(L10048) + (-Y10048 + Y10050)*cos(L10048))**2 + (-(-X10048 + X10050)*sin(B10048)*cos(L10048) - (-Y10048 + Y10050)*sin(B10048)*sin(L10048) + (-Z10048 + Z10050)*cos(B10048))**2))/sqrt((-(-X10048 + X10050)*sin(L10048) + (-Y10048 + Y10050)*cos(L10048))**2 + (-(-X10048 + X10050)*sin(B10048)*cos(L10048) - (-Y10048 + Y10050)*sin(B10048)*sin(L10048) + (-Z10048 + Z10050)*cos(B10048))**2);-((-(-X10048 + X10050)*sin(L10048) + (-Y10048 + Y10050)*cos(L10048))*sin(B10048)*sin(L10048)/sqrt((-(-X10048 + X10050)*sin(L10048) + (-Y10048 + Y10050)*cos(L10048))**2 + (-(-X10048 + X10050)*sin(B10048)*cos(L10048) - (-Y10048 + Y10050)*sin(B10048)*sin(L10048) + (-Z10048 + Z10050)*cos(B10048))**2) + (-(-X10048 + X10050)*sin(B10048)*cos(L10048) - (-Y10048 + Y10050)*sin(B10048)*sin(L10048) + (-Z10048 + Z10050)*cos(B10048))*cos(L10048)/sqrt((-(-X10048 + 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(-(X10046 - X10047)*sin(B10047)*cos(L10047) - (Y10046 - Y10047)*sin(B10047)*sin(L10047) + (Z10046 - Z10047)*cos(B10047))*sin(L10047)/sqrt((-(X10046 - X10047)*sin(L10047) + (Y10046 - Y10047)*cos(L10047))**2 + (-(X10046 - X10047)*sin(B10047)*cos(L10047) - (Y10046 - Y10047)*sin(B10047)*sin(L10047) + (Z10046 - Z10047)*cos(B10047))**2))/sqrt((-(X10046 - X10047)*sin(L10047) + (Y10046 - Y10047)*cos(L10047))**2 + (-(X10046 - X10047)*sin(B10047)*cos(L10047) - (Y10046 - Y10047)*sin(B10047)*sin(L10047) + (Z10046 - Z10047)*cos(B10047))**2);((-(X10046 - X10047)*sin(L10047) + (Y10046 - Y10047)*cos(L10047))*sin(B10047)*sin(L10047)/sqrt((-(X10046 - X10047)*sin(L10047) + (Y10046 - Y10047)*cos(L10047))**2 + (-(X10046 - X10047)*sin(B10047)*cos(L10047) - (Y10046 - Y10047)*sin(B10047)*sin(L10047) + (Z10046 - Z10047)*cos(B10047))**2) + (-(X10046 - X10047)*sin(B10047)*cos(L10047) - (Y10046 - Y10047)*sin(B10047)*sin(L10047) + (Z10046 - Z10047)*cos(B10047))*cos(L10047)/sqrt((-(X10046 - X10047)*sin(L10047) + 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(-(X10046 - X10047)*sin(B10047)*cos(L10047) - (Y10046 - Y10047)*sin(B10047)*sin(L10047) + (Z10046 - Z10047)*cos(B10047))*sin(L10047)/sqrt((-(X10046 - X10047)*sin(L10047) + (Y10046 - Y10047)*cos(L10047))**2 + (-(X10046 - X10047)*sin(B10047)*cos(L10047) - (Y10046 - Y10047)*sin(B10047)*sin(L10047) + (Z10046 - Z10047)*cos(B10047))**2))/sqrt((-(X10046 - X10047)*sin(L10047) + (Y10046 - Y10047)*cos(L10047))**2 + (-(X10046 - X10047)*sin(B10047)*cos(L10047) - (Y10046 - Y10047)*sin(B10047)*sin(L10047) + (Z10046 - Z10047)*cos(B10047))**2);((-(X10046 - X10047)*sin(L10047) + (Y10046 - Y10047)*cos(L10047))*sin(B10047)*sin(L10047)/sqrt((-(X10046 - X10047)*sin(L10047) + (Y10046 - Y10047)*cos(L10047))**2 + (-(X10046 - X10047)*sin(B10047)*cos(L10047) - (Y10046 - Y10047)*sin(B10047)*sin(L10047) + (Z10046 - Z10047)*cos(B10047))**2) + (-(X10046 - X10047)*sin(B10047)*cos(L10047) - (Y10046 - Y10047)*sin(B10047)*sin(L10047) + (Z10046 - Z10047)*cos(B10047))*cos(L10047)/sqrt((-(X10046 - X10047)*sin(L10047) + 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+781_R_52_10046_10055;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-((-(-X10046 + X10055)*sin(L10046) + (-Y10046 + Y10055)*cos(L10046))*sin(B10046)*cos(L10046)/sqrt((-(-X10046 + X10055)*sin(L10046) + (-Y10046 + Y10055)*cos(L10046))**2 + (-(-X10046 + X10055)*sin(B10046)*cos(L10046) - (-Y10046 + Y10055)*sin(B10046)*sin(L10046) + (-Z10046 + Z10055)*cos(B10046))**2) - (-(-X10046 + X10055)*sin(B10046)*cos(L10046) - (-Y10046 + Y10055)*sin(B10046)*sin(L10046) + (-Z10046 + Z10055)*cos(B10046))*sin(L10046)/sqrt((-(-X10046 + X10055)*sin(L10046) + (-Y10046 + Y10055)*cos(L10046))**2 + (-(-X10046 + X10055)*sin(B10046)*cos(L10046) - (-Y10046 + Y10055)*sin(B10046)*sin(L10046) + (-Z10046 + Z10055)*cos(B10046))**2))/sqrt((-(-X10046 + 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+783_R_52_10046_10048;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-((-(-X10046 + X10048)*sin(L10046) + (-Y10046 + Y10048)*cos(L10046))*sin(B10046)*cos(L10046)/sqrt((-(-X10046 + X10048)*sin(L10046) + (-Y10046 + Y10048)*cos(L10046))**2 + (-(-X10046 + X10048)*sin(B10046)*cos(L10046) - (-Y10046 + Y10048)*sin(B10046)*sin(L10046) + (-Z10046 + Z10048)*cos(B10046))**2) - (-(-X10046 + X10048)*sin(B10046)*cos(L10046) - (-Y10046 + Y10048)*sin(B10046)*sin(L10046) + (-Z10046 + Z10048)*cos(B10046))*sin(L10046)/sqrt((-(-X10046 + X10048)*sin(L10046) + (-Y10046 + Y10048)*cos(L10046))**2 + (-(-X10046 + X10048)*sin(B10046)*cos(L10046) - (-Y10046 + Y10048)*sin(B10046)*sin(L10046) + (-Z10046 + Z10048)*cos(B10046))**2))/sqrt((-(-X10046 + 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(-Z10045 + Z10046)*cos(B10045))**2) - (-(-X10045 + X10046)*sin(B10045)*cos(L10045) - (-Y10045 + Y10046)*sin(B10045)*sin(L10045) + (-Z10045 + Z10046)*cos(B10045))*sin(L10045)/sqrt((-(-X10045 + X10046)*sin(L10045) + (-Y10045 + Y10046)*cos(L10045))**2 + (-(-X10045 + X10046)*sin(B10045)*cos(L10045) - (-Y10045 + Y10046)*sin(B10045)*sin(L10045) + (-Z10045 + Z10046)*cos(B10045))**2))/sqrt((-(-X10045 + X10046)*sin(L10045) + (-Y10045 + Y10046)*cos(L10045))**2 + (-(-X10045 + X10046)*sin(B10045)*cos(L10045) - (-Y10045 + Y10046)*sin(B10045)*sin(L10045) + (-Z10045 + Z10046)*cos(B10045))**2);((-(-X10045 + X10046)*sin(L10045) + (-Y10045 + Y10046)*cos(L10045))*sin(B10045)*sin(L10045)/sqrt((-(-X10045 + X10046)*sin(L10045) + (-Y10045 + Y10046)*cos(L10045))**2 + (-(-X10045 + X10046)*sin(B10045)*cos(L10045) - (-Y10045 + Y10046)*sin(B10045)*sin(L10045) + (-Z10045 + Z10046)*cos(B10045))**2) + (-(-X10045 + X10046)*sin(B10045)*cos(L10045) - (-Y10045 + Y10046)*sin(B10045)*sin(L10045) + (-Z10045 + 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Z10047)*cos(B10045))**2);-(-(-X10045 + X10047)*sin(L10045) + (-Y10045 + Y10047)*cos(L10045))*cos(B10045)/((-(-X10045 + X10047)*sin(L10045) + (-Y10045 + Y10047)*cos(L10045))**2 + (-(-X10045 + X10047)*sin(B10045)*cos(L10045) - (-Y10045 + Y10047)*sin(B10045)*sin(L10045) + (-Z10045 + Z10047)*cos(B10045))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0;0;0;0;0 +790_R_53_10045_10054;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-((-(-X10045 + X10054)*sin(L10045) + (-Y10045 + Y10054)*cos(L10045))*sin(B10045)*cos(L10045)/sqrt((-(-X10045 + X10054)*sin(L10045) + (-Y10045 + Y10054)*cos(L10045))**2 + (-(-X10045 + X10054)*sin(B10045)*cos(L10045) - 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X10045)*sin(B10045)*cos(L10045) - (Y10034 - Y10045)*sin(B10045)*sin(L10045) + (Z10034 - Z10045)*cos(B10045))**2);-((-(X10034 - X10045)*sin(L10045) + (Y10034 - Y10045)*cos(L10045))*sin(B10045)*sin(L10045)/sqrt((-(X10034 - X10045)*sin(L10045) + (Y10034 - Y10045)*cos(L10045))**2 + (-(X10034 - X10045)*sin(B10045)*cos(L10045) - (Y10034 - Y10045)*sin(B10045)*sin(L10045) + (Z10034 - Z10045)*cos(B10045))**2) + (-(X10034 - X10045)*sin(B10045)*cos(L10045) - (Y10034 - Y10045)*sin(B10045)*sin(L10045) + (Z10034 - Z10045)*cos(B10045))*cos(L10045)/sqrt((-(X10034 - X10045)*sin(L10045) + (Y10034 - Y10045)*cos(L10045))**2 + (-(X10034 - X10045)*sin(B10045)*cos(L10045) - (Y10034 - Y10045)*sin(B10045)*sin(L10045) + (Z10034 - Z10045)*cos(B10045))**2))/sqrt((-(X10034 - X10045)*sin(L10045) + (Y10034 - Y10045)*cos(L10045))**2 + (-(X10034 - X10045)*sin(B10045)*cos(L10045) - (Y10034 - Y10045)*sin(B10045)*sin(L10045) + (Z10034 - Z10045)*cos(B10045))**2);(-(X10034 - X10045)*sin(L10045) + (Y10034 - 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Z10046)*cos(B10045))**2) - (-(-X10045 + X10046)*sin(B10045)*cos(L10045) - (-Y10045 + Y10046)*sin(B10045)*sin(L10045) + (-Z10045 + Z10046)*cos(B10045))*sin(L10045)/sqrt((-(-X10045 + X10046)*sin(L10045) + (-Y10045 + Y10046)*cos(L10045))**2 + (-(-X10045 + X10046)*sin(B10045)*cos(L10045) - (-Y10045 + Y10046)*sin(B10045)*sin(L10045) + (-Z10045 + Z10046)*cos(B10045))**2))/sqrt((-(-X10045 + X10046)*sin(L10045) + (-Y10045 + Y10046)*cos(L10045))**2 + (-(-X10045 + X10046)*sin(B10045)*cos(L10045) - (-Y10045 + Y10046)*sin(B10045)*sin(L10045) + (-Z10045 + Z10046)*cos(B10045))**2);-((-(-X10045 + X10046)*sin(L10045) + (-Y10045 + Y10046)*cos(L10045))*sin(B10045)*sin(L10045)/sqrt((-(-X10045 + X10046)*sin(L10045) + (-Y10045 + Y10046)*cos(L10045))**2 + (-(-X10045 + X10046)*sin(B10045)*cos(L10045) - (-Y10045 + Y10046)*sin(B10045)*sin(L10045) + (-Z10045 + Z10046)*cos(B10045))**2) + (-(-X10045 + X10046)*sin(B10045)*cos(L10045) - (-Y10045 + Y10046)*sin(B10045)*sin(L10045) + (-Z10045 + Z10046)*cos(B10045))*cos(L10045)/sqrt((-(-X10045 + X10046)*sin(L10045) + (-Y10045 + Y10046)*cos(L10045))**2 + (-(-X10045 + X10046)*sin(B10045)*cos(L10045) - (-Y10045 + Y10046)*sin(B10045)*sin(L10045) + (-Z10045 + Z10046)*cos(B10045))**2))/sqrt((-(-X10045 + X10046)*sin(L10045) + (-Y10045 + Y10046)*cos(L10045))**2 + (-(-X10045 + X10046)*sin(B10045)*cos(L10045) - (-Y10045 + Y10046)*sin(B10045)*sin(L10045) + (-Z10045 + Z10046)*cos(B10045))**2);(-(-X10045 + X10046)*sin(L10045) + (-Y10045 + Y10046)*cos(L10045))*cos(B10045)/((-(-X10045 + X10046)*sin(L10045) + (-Y10045 + Y10046)*cos(L10045))**2 + (-(-X10045 + X10046)*sin(B10045)*cos(L10045) - (-Y10045 + Y10046)*sin(B10045)*sin(L10045) + (-Z10045 + Z10046)*cos(B10045))**2);0;0;0;0;0;0;((-(-X10045 + X10046)*sin(L10045) + (-Y10045 + Y10046)*cos(L10045))*sin(B10045)*cos(L10045)/sqrt((-(-X10045 + X10046)*sin(L10045) + (-Y10045 + Y10046)*cos(L10045))**2 + (-(-X10045 + X10046)*sin(B10045)*cos(L10045) - (-Y10045 + Y10046)*sin(B10045)*sin(L10045) + (-Z10045 + Z10046)*cos(B10045))**2) - (-(-X10045 + X10046)*sin(B10045)*cos(L10045) - (-Y10045 + Y10046)*sin(B10045)*sin(L10045) + (-Z10045 + Z10046)*cos(B10045))*sin(L10045)/sqrt((-(-X10045 + X10046)*sin(L10045) + (-Y10045 + Y10046)*cos(L10045))**2 + (-(-X10045 + X10046)*sin(B10045)*cos(L10045) - (-Y10045 + Y10046)*sin(B10045)*sin(L10045) + (-Z10045 + Z10046)*cos(B10045))**2))/sqrt((-(-X10045 + X10046)*sin(L10045) + (-Y10045 + Y10046)*cos(L10045))**2 + (-(-X10045 + X10046)*sin(B10045)*cos(L10045) - (-Y10045 + Y10046)*sin(B10045)*sin(L10045) + (-Z10045 + Z10046)*cos(B10045))**2);((-(-X10045 + X10046)*sin(L10045) + (-Y10045 + Y10046)*cos(L10045))*sin(B10045)*sin(L10045)/sqrt((-(-X10045 + X10046)*sin(L10045) + (-Y10045 + Y10046)*cos(L10045))**2 + (-(-X10045 + X10046)*sin(B10045)*cos(L10045) - (-Y10045 + Y10046)*sin(B10045)*sin(L10045) + (-Z10045 + Z10046)*cos(B10045))**2) + (-(-X10045 + X10046)*sin(B10045)*cos(L10045) - (-Y10045 + Y10046)*sin(B10045)*sin(L10045) + (-Z10045 + 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(-Z10045 + Z10046)*cos(B10045))**2) - (-(-X10045 + X10046)*sin(B10045)*cos(L10045) - (-Y10045 + Y10046)*sin(B10045)*sin(L10045) + (-Z10045 + Z10046)*cos(B10045))*sin(L10045)/sqrt((-(-X10045 + X10046)*sin(L10045) + (-Y10045 + Y10046)*cos(L10045))**2 + (-(-X10045 + X10046)*sin(B10045)*cos(L10045) - (-Y10045 + Y10046)*sin(B10045)*sin(L10045) + (-Z10045 + Z10046)*cos(B10045))**2))/sqrt((-(-X10045 + X10046)*sin(L10045) + (-Y10045 + Y10046)*cos(L10045))**2 + (-(-X10045 + X10046)*sin(B10045)*cos(L10045) - (-Y10045 + Y10046)*sin(B10045)*sin(L10045) + (-Z10045 + Z10046)*cos(B10045))**2);((-(-X10045 + X10046)*sin(L10045) + (-Y10045 + Y10046)*cos(L10045))*sin(B10045)*sin(L10045)/sqrt((-(-X10045 + X10046)*sin(L10045) + (-Y10045 + Y10046)*cos(L10045))**2 + (-(-X10045 + X10046)*sin(B10045)*cos(L10045) - (-Y10045 + Y10046)*sin(B10045)*sin(L10045) + (-Z10045 + Z10046)*cos(B10045))**2) + (-(-X10045 + X10046)*sin(B10045)*cos(L10045) - (-Y10045 + Y10046)*sin(B10045)*sin(L10045) + (-Z10045 + 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+797_R_53_10045_10047;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-((-(-X10045 + X10047)*sin(L10045) + (-Y10045 + Y10047)*cos(L10045))*sin(B10045)*cos(L10045)/sqrt((-(-X10045 + X10047)*sin(L10045) + (-Y10045 + Y10047)*cos(L10045))**2 + (-(-X10045 + X10047)*sin(B10045)*cos(L10045) - (-Y10045 + Y10047)*sin(B10045)*sin(L10045) + (-Z10045 + Z10047)*cos(B10045))**2) - (-(-X10045 + X10047)*sin(B10045)*cos(L10045) - (-Y10045 + Y10047)*sin(B10045)*sin(L10045) + (-Z10045 + Z10047)*cos(B10045))*sin(L10045)/sqrt((-(-X10045 + X10047)*sin(L10045) + (-Y10045 + Y10047)*cos(L10045))**2 + (-(-X10045 + X10047)*sin(B10045)*cos(L10045) - (-Y10045 + Y10047)*sin(B10045)*sin(L10045) + (-Z10045 + Z10047)*cos(B10045))**2))/sqrt((-(-X10045 + X10047)*sin(L10045) + 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(-Y10045 + Y10054)*sin(B10045)*sin(L10045) + (-Z10045 + Z10054)*cos(B10045))**2) - (-(-X10045 + X10054)*sin(B10045)*cos(L10045) - (-Y10045 + Y10054)*sin(B10045)*sin(L10045) + (-Z10045 + Z10054)*cos(B10045))*sin(L10045)/sqrt((-(-X10045 + X10054)*sin(L10045) + (-Y10045 + Y10054)*cos(L10045))**2 + (-(-X10045 + X10054)*sin(B10045)*cos(L10045) - (-Y10045 + Y10054)*sin(B10045)*sin(L10045) + (-Z10045 + Z10054)*cos(B10045))**2))/sqrt((-(-X10045 + X10054)*sin(L10045) + (-Y10045 + Y10054)*cos(L10045))**2 + (-(-X10045 + X10054)*sin(B10045)*cos(L10045) - (-Y10045 + Y10054)*sin(B10045)*sin(L10045) + (-Z10045 + Z10054)*cos(B10045))**2);-((-(-X10045 + X10054)*sin(L10045) + (-Y10045 + Y10054)*cos(L10045))*sin(B10045)*sin(L10045)/sqrt((-(-X10045 + X10054)*sin(L10045) + (-Y10045 + Y10054)*cos(L10045))**2 + (-(-X10045 + X10054)*sin(B10045)*cos(L10045) - (-Y10045 + Y10054)*sin(B10045)*sin(L10045) + (-Z10045 + Z10054)*cos(B10045))**2) + (-(-X10045 + X10054)*sin(B10045)*cos(L10045) - (-Y10045 + 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Z10059)*cos(B10059))**2);-((-(X10053 - X10059)*sin(L10059) + (Y10053 - Y10059)*cos(L10059))*sin(B10059)*sin(L10059)/sqrt((-(X10053 - X10059)*sin(L10059) + (Y10053 - Y10059)*cos(L10059))**2 + (-(X10053 - X10059)*sin(B10059)*cos(L10059) - (Y10053 - Y10059)*sin(B10059)*sin(L10059) + (Z10053 - Z10059)*cos(B10059))**2) + (-(X10053 - X10059)*sin(B10059)*cos(L10059) - (Y10053 - Y10059)*sin(B10059)*sin(L10059) + (Z10053 - Z10059)*cos(B10059))*cos(L10059)/sqrt((-(X10053 - X10059)*sin(L10059) + (Y10053 - Y10059)*cos(L10059))**2 + (-(X10053 - X10059)*sin(B10059)*cos(L10059) - (Y10053 - Y10059)*sin(B10059)*sin(L10059) + (Z10053 - Z10059)*cos(B10059))**2))/sqrt((-(X10053 - X10059)*sin(L10059) + (Y10053 - Y10059)*cos(L10059))**2 + (-(X10053 - X10059)*sin(B10059)*cos(L10059) - (Y10053 - Y10059)*sin(B10059)*sin(L10059) + (Z10053 - Z10059)*cos(B10059))**2);(-(X10053 - X10059)*sin(L10059) + (Y10053 - Y10059)*cos(L10059))*cos(B10059)/((-(X10053 - X10059)*sin(L10059) + (Y10053 - Y10059)*cos(L10059))**2 + 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X10058)*sin(B10058)*cos(L10058) - (Y10056 - Y10058)*sin(B10058)*sin(L10058) + (Z10056 - Z10058)*cos(B10058))**2) - (-(X10056 - X10058)*sin(B10058)*cos(L10058) - (Y10056 - Y10058)*sin(B10058)*sin(L10058) + (Z10056 - Z10058)*cos(B10058))*sin(L10058)/sqrt((-(X10056 - X10058)*sin(L10058) + (Y10056 - Y10058)*cos(L10058))**2 + (-(X10056 - X10058)*sin(B10058)*cos(L10058) - (Y10056 - Y10058)*sin(B10058)*sin(L10058) + (Z10056 - Z10058)*cos(B10058))**2))/sqrt((-(X10056 - X10058)*sin(L10058) + (Y10056 - Y10058)*cos(L10058))**2 + (-(X10056 - X10058)*sin(B10058)*cos(L10058) - (Y10056 - Y10058)*sin(B10058)*sin(L10058) + (Z10056 - Z10058)*cos(B10058))**2);((-(X10056 - X10058)*sin(L10058) + (Y10056 - Y10058)*cos(L10058))*sin(B10058)*sin(L10058)/sqrt((-(X10056 - X10058)*sin(L10058) + (Y10056 - Y10058)*cos(L10058))**2 + (-(X10056 - X10058)*sin(B10058)*cos(L10058) - (Y10056 - Y10058)*sin(B10058)*sin(L10058) + (Z10056 - Z10058)*cos(B10058))**2) + (-(X10056 - X10058)*sin(B10058)*cos(L10058) - (Y10056 - Y10058)*sin(B10058)*sin(L10058) + (Z10056 - Z10058)*cos(B10058))*cos(L10058)/sqrt((-(X10056 - X10058)*sin(L10058) + (Y10056 - Y10058)*cos(L10058))**2 + (-(X10056 - X10058)*sin(B10058)*cos(L10058) - (Y10056 - Y10058)*sin(B10058)*sin(L10058) + (Z10056 - Z10058)*cos(B10058))**2))/sqrt((-(X10056 - X10058)*sin(L10058) + (Y10056 - Y10058)*cos(L10058))**2 + (-(X10056 - X10058)*sin(B10058)*cos(L10058) - (Y10056 - Y10058)*sin(B10058)*sin(L10058) + (Z10056 - Z10058)*cos(B10058))**2);-(-(X10056 - X10058)*sin(L10058) + (Y10056 - Y10058)*cos(L10058))*cos(B10058)/((-(X10056 - X10058)*sin(L10058) + (Y10056 - Y10058)*cos(L10058))**2 + (-(X10056 - X10058)*sin(B10058)*cos(L10058) - (Y10056 - Y10058)*sin(B10058)*sin(L10058) + (Z10056 - Z10058)*cos(B10058))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0;0;0 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X10058)*sin(L10058) + (Y10055 - Y10058)*cos(L10058))*cos(B10058)/((-(X10055 - X10058)*sin(L10058) + (Y10055 - Y10058)*cos(L10058))**2 + (-(X10055 - X10058)*sin(B10058)*cos(L10058) - (Y10055 - Y10058)*sin(B10058)*sin(L10058) + (Z10055 - Z10058)*cos(B10058))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0;0;0 +817_R_55_10058_10057;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;((-(X10057 - X10058)*sin(L10058) + (Y10057 - Y10058)*cos(L10058))*sin(B10058)*cos(L10058)/sqrt((-(X10057 - X10058)*sin(L10058) + (Y10057 - Y10058)*cos(L10058))**2 + (-(X10057 - X10058)*sin(B10058)*cos(L10058) - (Y10057 - Y10058)*sin(B10058)*sin(L10058) + (Z10057 - Z10058)*cos(B10058))**2) - (-(X10057 - X10058)*sin(B10058)*cos(L10058) - (Y10057 - Y10058)*sin(B10058)*sin(L10058) + (Z10057 - Z10058)*cos(B10058))*sin(L10058)/sqrt((-(X10057 - X10058)*sin(L10058) + (Y10057 - Y10058)*cos(L10058))**2 + (-(X10057 - X10058)*sin(B10058)*cos(L10058) - (Y10057 - Y10058)*sin(B10058)*sin(L10058) + (Z10057 - Z10058)*cos(B10058))**2))/sqrt((-(X10057 - X10058)*sin(L10058) + (Y10057 - Y10058)*cos(L10058))**2 + (-(X10057 - X10058)*sin(B10058)*cos(L10058) - (Y10057 - Y10058)*sin(B10058)*sin(L10058) + (Z10057 - Z10058)*cos(B10058))**2);((-(X10057 - X10058)*sin(L10058) + (Y10057 - Y10058)*cos(L10058))*sin(B10058)*sin(L10058)/sqrt((-(X10057 - X10058)*sin(L10058) + (Y10057 - Y10058)*cos(L10058))**2 + (-(X10057 - X10058)*sin(B10058)*cos(L10058) - (Y10057 - Y10058)*sin(B10058)*sin(L10058) + (Z10057 - Z10058)*cos(B10058))**2) + (-(X10057 - X10058)*sin(B10058)*cos(L10058) - (Y10057 - Y10058)*sin(B10058)*sin(L10058) + (Z10057 - Z10058)*cos(B10058))*cos(L10058)/sqrt((-(X10057 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X10058)*sin(B10058)*cos(L10058) - (Y10057 - Y10058)*sin(B10058)*sin(L10058) + (Z10057 - Z10058)*cos(B10058))*sin(L10058)/sqrt((-(X10057 - X10058)*sin(L10058) + (Y10057 - Y10058)*cos(L10058))**2 + (-(X10057 - X10058)*sin(B10058)*cos(L10058) - (Y10057 - Y10058)*sin(B10058)*sin(L10058) + (Z10057 - Z10058)*cos(B10058))**2))/sqrt((-(X10057 - X10058)*sin(L10058) + (Y10057 - Y10058)*cos(L10058))**2 + (-(X10057 - X10058)*sin(B10058)*cos(L10058) - (Y10057 - Y10058)*sin(B10058)*sin(L10058) + (Z10057 - Z10058)*cos(B10058))**2);-((-(X10057 - X10058)*sin(L10058) + (Y10057 - Y10058)*cos(L10058))*sin(B10058)*sin(L10058)/sqrt((-(X10057 - X10058)*sin(L10058) + (Y10057 - Y10058)*cos(L10058))**2 + (-(X10057 - X10058)*sin(B10058)*cos(L10058) - (Y10057 - Y10058)*sin(B10058)*sin(L10058) + (Z10057 - Z10058)*cos(B10058))**2) + (-(X10057 - X10058)*sin(B10058)*cos(L10058) - (Y10057 - Y10058)*sin(B10058)*sin(L10058) + (Z10057 - Z10058)*cos(B10058))*cos(L10058)/sqrt((-(X10057 - X10058)*sin(L10058) + (Y10057 - Y10058)*cos(L10058))**2 + (-(X10057 - X10058)*sin(B10058)*cos(L10058) - (Y10057 - Y10058)*sin(B10058)*sin(L10058) + (Z10057 - Z10058)*cos(B10058))**2))/sqrt((-(X10057 - X10058)*sin(L10058) + (Y10057 - Y10058)*cos(L10058))**2 + (-(X10057 - X10058)*sin(B10058)*cos(L10058) - (Y10057 - Y10058)*sin(B10058)*sin(L10058) + (Z10057 - Z10058)*cos(B10058))**2);(-(X10057 - X10058)*sin(L10058) + (Y10057 - Y10058)*cos(L10058))*cos(B10058)/((-(X10057 - X10058)*sin(L10058) + (Y10057 - Y10058)*cos(L10058))**2 + (-(X10057 - X10058)*sin(B10058)*cos(L10058) - (Y10057 - Y10058)*sin(B10058)*sin(L10058) + (Z10057 - Z10058)*cos(B10058))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0;0;0 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(-Y10058 + Y10059)*cos(L10058))*cos(B10058)/((-(-X10058 + X10059)*sin(L10058) + (-Y10058 + Y10059)*cos(L10058))**2 + (-(-X10058 + X10059)*sin(B10058)*cos(L10058) - (-Y10058 + Y10059)*sin(B10058)*sin(L10058) + (-Z10058 + Z10059)*cos(B10058))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-((-(-X10058 + X10059)*sin(L10058) + (-Y10058 + Y10059)*cos(L10058))*sin(B10058)*cos(L10058)/sqrt((-(-X10058 + X10059)*sin(L10058) + (-Y10058 + Y10059)*cos(L10058))**2 + (-(-X10058 + X10059)*sin(B10058)*cos(L10058) - (-Y10058 + Y10059)*sin(B10058)*sin(L10058) + (-Z10058 + Z10059)*cos(B10058))**2) - (-(-X10058 + X10059)*sin(B10058)*cos(L10058) - (-Y10058 + Y10059)*sin(B10058)*sin(L10058) + (-Z10058 + Z10059)*cos(B10058))*sin(L10058)/sqrt((-(-X10058 + X10059)*sin(L10058) + (-Y10058 + Y10059)*cos(L10058))**2 + (-(-X10058 + X10059)*sin(B10058)*cos(L10058) - (-Y10058 + Y10059)*sin(B10058)*sin(L10058) + (-Z10058 + 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Z10058)*cos(B10058))**2) - (-(X10057 - X10058)*sin(B10058)*cos(L10058) - (Y10057 - Y10058)*sin(B10058)*sin(L10058) + (Z10057 - Z10058)*cos(B10058))*sin(L10058)/sqrt((-(X10057 - X10058)*sin(L10058) + (Y10057 - Y10058)*cos(L10058))**2 + (-(X10057 - X10058)*sin(B10058)*cos(L10058) - (Y10057 - Y10058)*sin(B10058)*sin(L10058) + (Z10057 - Z10058)*cos(B10058))**2))/sqrt((-(X10057 - X10058)*sin(L10058) + (Y10057 - Y10058)*cos(L10058))**2 + (-(X10057 - X10058)*sin(B10058)*cos(L10058) - (Y10057 - Y10058)*sin(B10058)*sin(L10058) + (Z10057 - Z10058)*cos(B10058))**2);((-(X10057 - X10058)*sin(L10058) + (Y10057 - Y10058)*cos(L10058))*sin(B10058)*sin(L10058)/sqrt((-(X10057 - X10058)*sin(L10058) + (Y10057 - Y10058)*cos(L10058))**2 + (-(X10057 - X10058)*sin(B10058)*cos(L10058) - (Y10057 - Y10058)*sin(B10058)*sin(L10058) + (Z10057 - Z10058)*cos(B10058))**2) + (-(X10057 - X10058)*sin(B10058)*cos(L10058) - (Y10057 - Y10058)*sin(B10058)*sin(L10058) + (Z10057 - Z10058)*cos(B10058))*cos(L10058)/sqrt((-(X10057 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(-Z10057 + Z10059)*cos(B10057))**2);(-(-X10057 + X10059)*sin(L10057) + (-Y10057 + Y10059)*cos(L10057))*cos(B10057)/((-(-X10057 + X10059)*sin(L10057) + (-Y10057 + Y10059)*cos(L10057))**2 + (-(-X10057 + X10059)*sin(B10057)*cos(L10057) - (-Y10057 + Y10059)*sin(B10057)*sin(L10057) + (-Z10057 + Z10059)*cos(B10057))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0;0 +827_R_56_10057_10058;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-((-(-X10057 + X10058)*sin(L10057) + (-Y10057 + Y10058)*cos(L10057))*sin(B10057)*cos(L10057)/sqrt((-(-X10057 + X10058)*sin(L10057) + (-Y10057 + Y10058)*cos(L10057))**2 + (-(-X10057 + 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(-(-X10057 + X10058)*sin(B10057)*cos(L10057) - (-Y10057 + Y10058)*sin(B10057)*sin(L10057) + (-Z10057 + Z10058)*cos(B10057))**2) - (-(-X10057 + X10058)*sin(B10057)*cos(L10057) - (-Y10057 + Y10058)*sin(B10057)*sin(L10057) + (-Z10057 + Z10058)*cos(B10057))*sin(L10057)/sqrt((-(-X10057 + X10058)*sin(L10057) + (-Y10057 + Y10058)*cos(L10057))**2 + (-(-X10057 + X10058)*sin(B10057)*cos(L10057) - (-Y10057 + Y10058)*sin(B10057)*sin(L10057) + (-Z10057 + Z10058)*cos(B10057))**2))/sqrt((-(-X10057 + X10058)*sin(L10057) + (-Y10057 + Y10058)*cos(L10057))**2 + (-(-X10057 + X10058)*sin(B10057)*cos(L10057) - (-Y10057 + Y10058)*sin(B10057)*sin(L10057) + (-Z10057 + Z10058)*cos(B10057))**2);((-(-X10057 + X10058)*sin(L10057) + (-Y10057 + Y10058)*cos(L10057))*sin(B10057)*sin(L10057)/sqrt((-(-X10057 + X10058)*sin(L10057) + (-Y10057 + Y10058)*cos(L10057))**2 + (-(-X10057 + X10058)*sin(B10057)*cos(L10057) - (-Y10057 + Y10058)*sin(B10057)*sin(L10057) + (-Z10057 + Z10058)*cos(B10057))**2) + (-(-X10057 + 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(-(X10055 - X10057)*sin(B10057)*cos(L10057) - (Y10055 - Y10057)*sin(B10057)*sin(L10057) + (Z10055 - Z10057)*cos(B10057))*sin(L10057)/sqrt((-(X10055 - X10057)*sin(L10057) + (Y10055 - Y10057)*cos(L10057))**2 + (-(X10055 - X10057)*sin(B10057)*cos(L10057) - (Y10055 - Y10057)*sin(B10057)*sin(L10057) + (Z10055 - Z10057)*cos(B10057))**2))/sqrt((-(X10055 - X10057)*sin(L10057) + (Y10055 - Y10057)*cos(L10057))**2 + (-(X10055 - X10057)*sin(B10057)*cos(L10057) - (Y10055 - Y10057)*sin(B10057)*sin(L10057) + (Z10055 - Z10057)*cos(B10057))**2);((-(X10055 - X10057)*sin(L10057) + (Y10055 - Y10057)*cos(L10057))*sin(B10057)*sin(L10057)/sqrt((-(X10055 - X10057)*sin(L10057) + (Y10055 - Y10057)*cos(L10057))**2 + (-(X10055 - X10057)*sin(B10057)*cos(L10057) - (Y10055 - Y10057)*sin(B10057)*sin(L10057) + (Z10055 - Z10057)*cos(B10057))**2) + (-(X10055 - X10057)*sin(B10057)*cos(L10057) - (Y10055 - Y10057)*sin(B10057)*sin(L10057) + (Z10055 - Z10057)*cos(B10057))*cos(L10057)/sqrt((-(X10055 - X10057)*sin(L10057) + 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(Y10056 - Y10057)*sin(B10057)*sin(L10057) + (Z10056 - Z10057)*cos(B10057))*cos(L10057)/sqrt((-(X10056 - X10057)*sin(L10057) + (Y10056 - Y10057)*cos(L10057))**2 + (-(X10056 - X10057)*sin(B10057)*cos(L10057) - (Y10056 - Y10057)*sin(B10057)*sin(L10057) + (Z10056 - Z10057)*cos(B10057))**2))/sqrt((-(X10056 - X10057)*sin(L10057) + (Y10056 - Y10057)*cos(L10057))**2 + (-(X10056 - X10057)*sin(B10057)*cos(L10057) - (Y10056 - Y10057)*sin(B10057)*sin(L10057) + (Z10056 - Z10057)*cos(B10057))**2);(-(X10056 - X10057)*sin(L10057) + (Y10056 - Y10057)*cos(L10057))*cos(B10057)/((-(X10056 - X10057)*sin(L10057) + (Y10056 - Y10057)*cos(L10057))**2 + (-(X10056 - X10057)*sin(B10057)*cos(L10057) - (Y10056 - Y10057)*sin(B10057)*sin(L10057) + (Z10056 - Z10057)*cos(B10057))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;((-(X10056 - X10057)*sin(L10057) + (Y10056 - Y10057)*cos(L10057))*sin(B10057)*cos(L10057)/sqrt((-(X10056 - X10057)*sin(L10057) + (Y10056 - Y10057)*cos(L10057))**2 + (-(X10056 - X10057)*sin(B10057)*cos(L10057) - (Y10056 - Y10057)*sin(B10057)*sin(L10057) + (Z10056 - Z10057)*cos(B10057))**2) - (-(X10056 - X10057)*sin(B10057)*cos(L10057) - (Y10056 - Y10057)*sin(B10057)*sin(L10057) + (Z10056 - Z10057)*cos(B10057))*sin(L10057)/sqrt((-(X10056 - X10057)*sin(L10057) + (Y10056 - Y10057)*cos(L10057))**2 + (-(X10056 - X10057)*sin(B10057)*cos(L10057) - (Y10056 - Y10057)*sin(B10057)*sin(L10057) + (Z10056 - Z10057)*cos(B10057))**2))/sqrt((-(X10056 - X10057)*sin(L10057) + (Y10056 - Y10057)*cos(L10057))**2 + (-(X10056 - X10057)*sin(B10057)*cos(L10057) - (Y10056 - Y10057)*sin(B10057)*sin(L10057) + (Z10056 - Z10057)*cos(B10057))**2);((-(X10056 - X10057)*sin(L10057) + (Y10056 - Y10057)*cos(L10057))*sin(B10057)*sin(L10057)/sqrt((-(X10056 - X10057)*sin(L10057) + (Y10056 - Y10057)*cos(L10057))**2 + (-(X10056 - X10057)*sin(B10057)*cos(L10057) - (Y10056 - Y10057)*sin(B10057)*sin(L10057) + (Z10056 - Z10057)*cos(B10057))**2) + (-(X10056 - X10057)*sin(B10057)*cos(L10057) - (Y10056 - Y10057)*sin(B10057)*sin(L10057) + (Z10056 - Z10057)*cos(B10057))*cos(L10057)/sqrt((-(X10056 - X10057)*sin(L10057) + (Y10056 - Y10057)*cos(L10057))**2 + (-(X10056 - X10057)*sin(B10057)*cos(L10057) - (Y10056 - Y10057)*sin(B10057)*sin(L10057) + (Z10056 - Z10057)*cos(B10057))**2))/sqrt((-(X10056 - X10057)*sin(L10057) + (Y10056 - Y10057)*cos(L10057))**2 + (-(X10056 - X10057)*sin(B10057)*cos(L10057) - (Y10056 - Y10057)*sin(B10057)*sin(L10057) + (Z10056 - Z10057)*cos(B10057))**2);-(-(X10056 - X10057)*sin(L10057) + (Y10056 - Y10057)*cos(L10057))*cos(B10057)/((-(X10056 - X10057)*sin(L10057) + (Y10056 - Y10057)*cos(L10057))**2 + (-(X10056 - X10057)*sin(B10057)*cos(L10057) - (Y10056 - Y10057)*sin(B10057)*sin(L10057) + (Z10056 - Z10057)*cos(B10057))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0;0 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(-(X10055 - X10057)*sin(B10057)*cos(L10057) - (Y10055 - Y10057)*sin(B10057)*sin(L10057) + (Z10055 - Z10057)*cos(B10057))**2);((-(X10055 - X10057)*sin(L10057) + (Y10055 - Y10057)*cos(L10057))*sin(B10057)*sin(L10057)/sqrt((-(X10055 - X10057)*sin(L10057) + (Y10055 - Y10057)*cos(L10057))**2 + (-(X10055 - X10057)*sin(B10057)*cos(L10057) - (Y10055 - Y10057)*sin(B10057)*sin(L10057) + (Z10055 - Z10057)*cos(B10057))**2) + (-(X10055 - X10057)*sin(B10057)*cos(L10057) - (Y10055 - Y10057)*sin(B10057)*sin(L10057) + (Z10055 - Z10057)*cos(B10057))*cos(L10057)/sqrt((-(X10055 - X10057)*sin(L10057) + (Y10055 - Y10057)*cos(L10057))**2 + (-(X10055 - X10057)*sin(B10057)*cos(L10057) - (Y10055 - Y10057)*sin(B10057)*sin(L10057) + (Z10055 - Z10057)*cos(B10057))**2))/sqrt((-(X10055 - X10057)*sin(L10057) + (Y10055 - Y10057)*cos(L10057))**2 + (-(X10055 - X10057)*sin(B10057)*cos(L10057) - (Y10055 - Y10057)*sin(B10057)*sin(L10057) + (Z10055 - Z10057)*cos(B10057))**2);-(-(X10055 - X10057)*sin(L10057) + (Y10055 - Y10057)*cos(L10057))*cos(B10057)/((-(X10055 - X10057)*sin(L10057) + (Y10055 - Y10057)*cos(L10057))**2 + (-(X10055 - X10057)*sin(B10057)*cos(L10057) - (Y10055 - Y10057)*sin(B10057)*sin(L10057) + (Z10055 - Z10057)*cos(B10057))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0;0 +835_R_56_10057_10048;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;((-(X10048 - X10057)*sin(L10057) + (Y10048 - Y10057)*cos(L10057))*sin(B10057)*cos(L10057)/sqrt((-(X10048 - X10057)*sin(L10057) + (Y10048 - Y10057)*cos(L10057))**2 + (-(X10048 - X10057)*sin(B10057)*cos(L10057) - (Y10048 - Y10057)*sin(B10057)*sin(L10057) + (Z10048 - Z10057)*cos(B10057))**2) - 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+ (-(-X10055 + X10056)*sin(B10055)*cos(L10055) - (-Y10055 + Y10056)*sin(B10055)*sin(L10055) + (-Z10055 + Z10056)*cos(B10055))*cos(L10055)/sqrt((-(-X10055 + X10056)*sin(L10055) + (-Y10055 + Y10056)*cos(L10055))**2 + (-(-X10055 + X10056)*sin(B10055)*cos(L10055) - (-Y10055 + Y10056)*sin(B10055)*sin(L10055) + (-Z10055 + Z10056)*cos(B10055))**2))/sqrt((-(-X10055 + X10056)*sin(L10055) + (-Y10055 + Y10056)*cos(L10055))**2 + (-(-X10055 + X10056)*sin(B10055)*cos(L10055) - (-Y10055 + Y10056)*sin(B10055)*sin(L10055) + (-Z10055 + Z10056)*cos(B10055))**2);-(-(-X10055 + X10056)*sin(L10055) + (-Y10055 + Y10056)*cos(L10055))*cos(B10055)/((-(-X10055 + X10056)*sin(L10055) + (-Y10055 + Y10056)*cos(L10055))**2 + (-(-X10055 + X10056)*sin(B10055)*cos(L10055) - (-Y10055 + Y10056)*sin(B10055)*sin(L10055) + (-Z10055 + Z10056)*cos(B10055))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0 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(-(X10054 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10054 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10054 - Z10055)*cos(B10055))**2);((-(X10054 - X10055)*sin(L10055) + (Y10054 - Y10055)*cos(L10055))*sin(B10055)*sin(L10055)/sqrt((-(X10054 - X10055)*sin(L10055) + (Y10054 - Y10055)*cos(L10055))**2 + (-(X10054 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10054 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10054 - Z10055)*cos(B10055))**2) + (-(X10054 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10054 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10054 - Z10055)*cos(B10055))*cos(L10055)/sqrt((-(X10054 - X10055)*sin(L10055) + (Y10054 - Y10055)*cos(L10055))**2 + (-(X10054 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10054 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10054 - Z10055)*cos(B10055))**2))/sqrt((-(X10054 - X10055)*sin(L10055) + (Y10054 - Y10055)*cos(L10055))**2 + (-(X10054 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10054 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10054 - Z10055)*cos(B10055))**2);-(-(X10054 - X10055)*sin(L10055) + (Y10054 - 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(-Y10055 + Y10057)*sin(B10055)*sin(L10055) + (-Z10055 + Z10057)*cos(B10055))**2);(-(-X10055 + X10057)*sin(L10055) + (-Y10055 + Y10057)*cos(L10055))*cos(B10055)/((-(-X10055 + X10057)*sin(L10055) + (-Y10055 + Y10057)*cos(L10055))**2 + (-(-X10055 + X10057)*sin(B10055)*cos(L10055) - (-Y10055 + Y10057)*sin(B10055)*sin(L10055) + (-Z10055 + Z10057)*cos(B10055))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0 +847_R_57_10055_10058;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-((-(-X10055 + X10058)*sin(L10055) + (-Y10055 + Y10058)*cos(L10055))*sin(B10055)*cos(L10055)/sqrt((-(-X10055 + X10058)*sin(L10055) + (-Y10055 + 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+ (-(-X10055 + X10058)*sin(B10055)*cos(L10055) - (-Y10055 + Y10058)*sin(B10055)*sin(L10055) + (-Z10055 + Z10058)*cos(B10055))*cos(L10055)/sqrt((-(-X10055 + X10058)*sin(L10055) + (-Y10055 + Y10058)*cos(L10055))**2 + (-(-X10055 + X10058)*sin(B10055)*cos(L10055) - (-Y10055 + Y10058)*sin(B10055)*sin(L10055) + (-Z10055 + Z10058)*cos(B10055))**2))/sqrt((-(-X10055 + X10058)*sin(L10055) + (-Y10055 + Y10058)*cos(L10055))**2 + (-(-X10055 + X10058)*sin(B10055)*cos(L10055) - (-Y10055 + Y10058)*sin(B10055)*sin(L10055) + (-Z10055 + Z10058)*cos(B10055))**2);-(-(-X10055 + X10058)*sin(L10055) + (-Y10055 + Y10058)*cos(L10055))*cos(B10055)/((-(-X10055 + X10058)*sin(L10055) + (-Y10055 + Y10058)*cos(L10055))**2 + (-(-X10055 + X10058)*sin(B10055)*cos(L10055) - (-Y10055 + Y10058)*sin(B10055)*sin(L10055) + (-Z10055 + Z10058)*cos(B10055))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0 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Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10054 - Z10055)*cos(B10055))**2) - (-(X10054 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10054 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10054 - Z10055)*cos(B10055))*sin(L10055)/sqrt((-(X10054 - X10055)*sin(L10055) + (Y10054 - Y10055)*cos(L10055))**2 + (-(X10054 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10054 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10054 - Z10055)*cos(B10055))**2))/sqrt((-(X10054 - X10055)*sin(L10055) + (Y10054 - Y10055)*cos(L10055))**2 + (-(X10054 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10054 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10054 - Z10055)*cos(B10055))**2);((-(X10054 - X10055)*sin(L10055) + (Y10054 - Y10055)*cos(L10055))*sin(B10055)*sin(L10055)/sqrt((-(X10054 - X10055)*sin(L10055) + (Y10054 - Y10055)*cos(L10055))**2 + (-(X10054 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10054 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10054 - Z10055)*cos(B10055))**2) + (-(X10054 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10054 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10054 - 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(-Y10055 + Y10058)*sin(B10055)*sin(L10055) + (-Z10055 + Z10058)*cos(B10055))**2);-(-(-X10055 + X10058)*sin(L10055) + (-Y10055 + Y10058)*cos(L10055))*cos(B10055)/((-(-X10055 + X10058)*sin(L10055) + (-Y10055 + Y10058)*cos(L10055))**2 + (-(-X10055 + X10058)*sin(B10055)*cos(L10055) - (-Y10055 + Y10058)*sin(B10055)*sin(L10055) + (-Z10055 + Z10058)*cos(B10055))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0 +853_R_57_10055_10056;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-((-(-X10055 + X10056)*sin(L10055) + (-Y10055 + Y10056)*cos(L10055))*sin(B10055)*cos(L10055)/sqrt((-(-X10055 + X10056)*sin(L10055) + (-Y10055 + 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+ (-(-X10055 + X10056)*sin(B10055)*cos(L10055) - (-Y10055 + Y10056)*sin(B10055)*sin(L10055) + (-Z10055 + Z10056)*cos(B10055))*cos(L10055)/sqrt((-(-X10055 + X10056)*sin(L10055) + (-Y10055 + Y10056)*cos(L10055))**2 + (-(-X10055 + X10056)*sin(B10055)*cos(L10055) - (-Y10055 + Y10056)*sin(B10055)*sin(L10055) + (-Z10055 + Z10056)*cos(B10055))**2))/sqrt((-(-X10055 + X10056)*sin(L10055) + (-Y10055 + Y10056)*cos(L10055))**2 + (-(-X10055 + X10056)*sin(B10055)*cos(L10055) - (-Y10055 + Y10056)*sin(B10055)*sin(L10055) + (-Z10055 + Z10056)*cos(B10055))**2);(-(-X10055 + X10056)*sin(L10055) + (-Y10055 + Y10056)*cos(L10055))*cos(B10055)/((-(-X10055 + X10056)*sin(L10055) + (-Y10055 + Y10056)*cos(L10055))**2 + (-(-X10055 + X10056)*sin(B10055)*cos(L10055) - (-Y10055 + Y10056)*sin(B10055)*sin(L10055) + (-Z10055 + Z10056)*cos(B10055))**2);0;0;0;0;0;0;((-(-X10055 + X10056)*sin(L10055) + (-Y10055 + Y10056)*cos(L10055))*sin(B10055)*cos(L10055)/sqrt((-(-X10055 + X10056)*sin(L10055) + (-Y10055 + Y10056)*cos(L10055))**2 + (-(-X10055 + X10056)*sin(B10055)*cos(L10055) - (-Y10055 + Y10056)*sin(B10055)*sin(L10055) + (-Z10055 + Z10056)*cos(B10055))**2) - (-(-X10055 + X10056)*sin(B10055)*cos(L10055) - (-Y10055 + Y10056)*sin(B10055)*sin(L10055) + (-Z10055 + Z10056)*cos(B10055))*sin(L10055)/sqrt((-(-X10055 + X10056)*sin(L10055) + (-Y10055 + Y10056)*cos(L10055))**2 + (-(-X10055 + X10056)*sin(B10055)*cos(L10055) - (-Y10055 + Y10056)*sin(B10055)*sin(L10055) + (-Z10055 + Z10056)*cos(B10055))**2))/sqrt((-(-X10055 + X10056)*sin(L10055) + (-Y10055 + Y10056)*cos(L10055))**2 + (-(-X10055 + X10056)*sin(B10055)*cos(L10055) - (-Y10055 + Y10056)*sin(B10055)*sin(L10055) + (-Z10055 + Z10056)*cos(B10055))**2);((-(-X10055 + X10056)*sin(L10055) + (-Y10055 + Y10056)*cos(L10055))*sin(B10055)*sin(L10055)/sqrt((-(-X10055 + X10056)*sin(L10055) + (-Y10055 + Y10056)*cos(L10055))**2 + (-(-X10055 + X10056)*sin(B10055)*cos(L10055) - (-Y10055 + Y10056)*sin(B10055)*sin(L10055) + (-Z10055 + Z10056)*cos(B10055))**2) + (-(-X10055 + X10056)*sin(B10055)*cos(L10055) - (-Y10055 + Y10056)*sin(B10055)*sin(L10055) + (-Z10055 + Z10056)*cos(B10055))*cos(L10055)/sqrt((-(-X10055 + X10056)*sin(L10055) + (-Y10055 + Y10056)*cos(L10055))**2 + (-(-X10055 + X10056)*sin(B10055)*cos(L10055) - (-Y10055 + Y10056)*sin(B10055)*sin(L10055) + (-Z10055 + Z10056)*cos(B10055))**2))/sqrt((-(-X10055 + X10056)*sin(L10055) + (-Y10055 + Y10056)*cos(L10055))**2 + (-(-X10055 + X10056)*sin(B10055)*cos(L10055) - (-Y10055 + Y10056)*sin(B10055)*sin(L10055) + (-Z10055 + Z10056)*cos(B10055))**2);-(-(-X10055 + X10056)*sin(L10055) + (-Y10055 + Y10056)*cos(L10055))*cos(B10055)/((-(-X10055 + X10056)*sin(L10055) + (-Y10055 + Y10056)*cos(L10055))**2 + (-(-X10055 + X10056)*sin(B10055)*cos(L10055) - (-Y10055 + Y10056)*sin(B10055)*sin(L10055) + (-Z10055 + Z10056)*cos(B10055))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0 +854_R_57_10055_10054;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-((-(X10054 - X10055)*sin(L10055) + (Y10054 - Y10055)*cos(L10055))*sin(B10055)*cos(L10055)/sqrt((-(X10054 - X10055)*sin(L10055) + (Y10054 - Y10055)*cos(L10055))**2 + (-(X10054 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10054 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10054 - Z10055)*cos(B10055))**2) - (-(X10054 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10054 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10054 - Z10055)*cos(B10055))*sin(L10055)/sqrt((-(X10054 - X10055)*sin(L10055) + (Y10054 - Y10055)*cos(L10055))**2 + (-(X10054 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10054 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10054 - Z10055)*cos(B10055))**2))/sqrt((-(X10054 - X10055)*sin(L10055) + (Y10054 - Y10055)*cos(L10055))**2 + (-(X10054 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10054 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10054 - Z10055)*cos(B10055))**2);-((-(X10054 - X10055)*sin(L10055) + (Y10054 - Y10055)*cos(L10055))*sin(B10055)*sin(L10055)/sqrt((-(X10054 - X10055)*sin(L10055) + (Y10054 - Y10055)*cos(L10055))**2 + (-(X10054 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10054 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10054 - Z10055)*cos(B10055))**2) + (-(X10054 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10054 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10054 - Z10055)*cos(B10055))*cos(L10055)/sqrt((-(X10054 - X10055)*sin(L10055) + (Y10054 - Y10055)*cos(L10055))**2 + (-(X10054 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10054 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10054 - Z10055)*cos(B10055))**2))/sqrt((-(X10054 - X10055)*sin(L10055) + (Y10054 - Y10055)*cos(L10055))**2 + (-(X10054 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10054 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10054 - Z10055)*cos(B10055))**2);(-(X10054 - X10055)*sin(L10055) + (Y10054 - Y10055)*cos(L10055))*cos(B10055)/((-(X10054 - X10055)*sin(L10055) + (Y10054 - Y10055)*cos(L10055))**2 + (-(X10054 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10054 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10054 - Z10055)*cos(B10055))**2);((-(X10054 - X10055)*sin(L10055) + (Y10054 - Y10055)*cos(L10055))*sin(B10055)*cos(L10055)/sqrt((-(X10054 - X10055)*sin(L10055) + (Y10054 - Y10055)*cos(L10055))**2 + (-(X10054 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10054 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10054 - Z10055)*cos(B10055))**2) - (-(X10054 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10054 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10054 - Z10055)*cos(B10055))*sin(L10055)/sqrt((-(X10054 - X10055)*sin(L10055) + (Y10054 - Y10055)*cos(L10055))**2 + (-(X10054 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10054 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10054 - Z10055)*cos(B10055))**2))/sqrt((-(X10054 - X10055)*sin(L10055) + (Y10054 - Y10055)*cos(L10055))**2 + (-(X10054 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10054 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10054 - Z10055)*cos(B10055))**2);((-(X10054 - X10055)*sin(L10055) + (Y10054 - Y10055)*cos(L10055))*sin(B10055)*sin(L10055)/sqrt((-(X10054 - X10055)*sin(L10055) + (Y10054 - Y10055)*cos(L10055))**2 + (-(X10054 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10054 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10054 - Z10055)*cos(B10055))**2) + (-(X10054 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10054 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10054 - Z10055)*cos(B10055))*cos(L10055)/sqrt((-(X10054 - X10055)*sin(L10055) + (Y10054 - Y10055)*cos(L10055))**2 + (-(X10054 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10054 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10054 - Z10055)*cos(B10055))**2))/sqrt((-(X10054 - X10055)*sin(L10055) + (Y10054 - Y10055)*cos(L10055))**2 + (-(X10054 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10054 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10054 - Z10055)*cos(B10055))**2);-(-(X10054 - X10055)*sin(L10055) + (Y10054 - Y10055)*cos(L10055))*cos(B10055)/((-(X10054 - X10055)*sin(L10055) + (Y10054 - Y10055)*cos(L10055))**2 + (-(X10054 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10054 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10054 - Z10055)*cos(B10055))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0 +855_R_57_10055_10046;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;((-(X10046 - X10055)*sin(L10055) + (Y10046 - Y10055)*cos(L10055))*sin(B10055)*cos(L10055)/sqrt((-(X10046 - X10055)*sin(L10055) + (Y10046 - Y10055)*cos(L10055))**2 + (-(X10046 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10046 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10046 - Z10055)*cos(B10055))**2) - (-(X10046 - 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Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10046 - Z10055)*cos(B10055))*sin(L10055)/sqrt((-(X10046 - X10055)*sin(L10055) + (Y10046 - Y10055)*cos(L10055))**2 + (-(X10046 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10046 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10046 - Z10055)*cos(B10055))**2))/sqrt((-(X10046 - X10055)*sin(L10055) + (Y10046 - Y10055)*cos(L10055))**2 + (-(X10046 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10046 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10046 - Z10055)*cos(B10055))**2);-((-(X10046 - X10055)*sin(L10055) + (Y10046 - Y10055)*cos(L10055))*sin(B10055)*sin(L10055)/sqrt((-(X10046 - X10055)*sin(L10055) + (Y10046 - Y10055)*cos(L10055))**2 + (-(X10046 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10046 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10046 - Z10055)*cos(B10055))**2) + (-(X10046 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10046 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10046 - Z10055)*cos(B10055))*cos(L10055)/sqrt((-(X10046 - X10055)*sin(L10055) + (Y10046 - Y10055)*cos(L10055))**2 + (-(X10046 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10046 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10046 - Z10055)*cos(B10055))**2))/sqrt((-(X10046 - X10055)*sin(L10055) + (Y10046 - Y10055)*cos(L10055))**2 + (-(X10046 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10046 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10046 - Z10055)*cos(B10055))**2);(-(X10046 - X10055)*sin(L10055) + (Y10046 - Y10055)*cos(L10055))*cos(B10055)/((-(X10046 - X10055)*sin(L10055) + (Y10046 - Y10055)*cos(L10055))**2 + (-(X10046 - X10055)*sin(B10055)*cos(L10055) - (Y10046 - Y10055)*sin(B10055)*sin(L10055) + (Z10046 - Z10055)*cos(B10055))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0;0 +856_R_58_10056_10058;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;((-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056))*sin(B10056)*cos(L10056)/sqrt((-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056))**2 + (-(-X10056 + X10058)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10058)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10058)*cos(B10056))**2) - (-(-X10056 + X10058)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10058)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10058)*cos(B10056))*sin(L10056)/sqrt((-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056))**2 + (-(-X10056 + X10058)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10058)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10058)*cos(B10056))**2))/sqrt((-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056))**2 + (-(-X10056 + X10058)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10058)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10058)*cos(B10056))**2);((-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056))*sin(B10056)*sin(L10056)/sqrt((-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056))**2 + (-(-X10056 + X10058)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10058)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10058)*cos(B10056))**2) + (-(-X10056 + X10058)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10058)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10058)*cos(B10056))*cos(L10056)/sqrt((-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056))**2 + (-(-X10056 + X10058)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10058)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10058)*cos(B10056))**2))/sqrt((-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056))**2 + (-(-X10056 + X10058)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10058)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10058)*cos(B10056))**2);-(-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056))*cos(B10056)/((-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056))**2 + (-(-X10056 + X10058)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10058)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10058)*cos(B10056))**2);-((-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056))*sin(B10056)*cos(L10056)/sqrt((-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056))**2 + (-(-X10056 + X10058)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10058)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10058)*cos(B10056))**2) - (-(-X10056 + X10058)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10058)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10058)*cos(B10056))*sin(L10056)/sqrt((-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056))**2 + (-(-X10056 + X10058)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10058)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10058)*cos(B10056))**2))/sqrt((-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056))**2 + (-(-X10056 + X10058)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10058)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10058)*cos(B10056))**2);-((-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056))*sin(B10056)*sin(L10056)/sqrt((-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056))**2 + (-(-X10056 + X10058)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10058)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10058)*cos(B10056))**2) + (-(-X10056 + X10058)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10058)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10058)*cos(B10056))*cos(L10056)/sqrt((-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056))**2 + (-(-X10056 + X10058)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10058)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10058)*cos(B10056))**2))/sqrt((-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056))**2 + (-(-X10056 + X10058)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10058)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10058)*cos(B10056))**2);(-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056))*cos(B10056)/((-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056))**2 + (-(-X10056 + X10058)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10058)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10058)*cos(B10056))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0 +857_R_58_10056_10057;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;((-(-X10056 + X10057)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10057)*cos(L10056))*sin(B10056)*cos(L10056)/sqrt((-(-X10056 + X10057)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10057)*cos(L10056))**2 + 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+ (-(-X10056 + X10057)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10057)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10057)*cos(B10056))**2) - (-(-X10056 + X10057)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10057)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10057)*cos(B10056))*sin(L10056)/sqrt((-(-X10056 + X10057)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10057)*cos(L10056))**2 + (-(-X10056 + X10057)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10057)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10057)*cos(B10056))**2))/sqrt((-(-X10056 + X10057)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10057)*cos(L10056))**2 + (-(-X10056 + X10057)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10057)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10057)*cos(B10056))**2);-((-(-X10056 + X10057)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10057)*cos(L10056))*sin(B10056)*sin(L10056)/sqrt((-(-X10056 + X10057)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10057)*cos(L10056))**2 + (-(-X10056 + X10057)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10057)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10057)*cos(B10056))**2) + (-(-X10056 + 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X10056)*sin(L10056) + (Y10054 - Y10056)*cos(L10056))*cos(B10056)/((-(X10054 - X10056)*sin(L10056) + (Y10054 - Y10056)*cos(L10056))**2 + (-(X10054 - X10056)*sin(B10056)*cos(L10056) - (Y10054 - Y10056)*sin(B10056)*sin(L10056) + (Z10054 - Z10056)*cos(B10056))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0 +859_R_58_10056_10055;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;((-(X10055 - X10056)*sin(L10056) + (Y10055 - Y10056)*cos(L10056))*sin(B10056)*cos(L10056)/sqrt((-(X10055 - X10056)*sin(L10056) + (Y10055 - Y10056)*cos(L10056))**2 + (-(X10055 - X10056)*sin(B10056)*cos(L10056) - (Y10055 - Y10056)*sin(B10056)*sin(L10056) + (Z10055 - Z10056)*cos(B10056))**2) - (-(X10055 - X10056)*sin(B10056)*cos(L10056) - (Y10055 - Y10056)*sin(B10056)*sin(L10056) + (Z10055 - Z10056)*cos(B10056))*sin(L10056)/sqrt((-(X10055 - X10056)*sin(L10056) + (Y10055 - Y10056)*cos(L10056))**2 + (-(X10055 - X10056)*sin(B10056)*cos(L10056) - (Y10055 - Y10056)*sin(B10056)*sin(L10056) + (Z10055 - Z10056)*cos(B10056))**2))/sqrt((-(X10055 - X10056)*sin(L10056) + (Y10055 - Y10056)*cos(L10056))**2 + (-(X10055 - X10056)*sin(B10056)*cos(L10056) - (Y10055 - Y10056)*sin(B10056)*sin(L10056) + (Z10055 - Z10056)*cos(B10056))**2);((-(X10055 - X10056)*sin(L10056) + (Y10055 - Y10056)*cos(L10056))*sin(B10056)*sin(L10056)/sqrt((-(X10055 - X10056)*sin(L10056) + (Y10055 - Y10056)*cos(L10056))**2 + (-(X10055 - X10056)*sin(B10056)*cos(L10056) - (Y10055 - Y10056)*sin(B10056)*sin(L10056) + (Z10055 - Z10056)*cos(B10056))**2) + (-(X10055 - X10056)*sin(B10056)*cos(L10056) - (Y10055 - Y10056)*sin(B10056)*sin(L10056) + (Z10055 - Z10056)*cos(B10056))*cos(L10056)/sqrt((-(X10055 - X10056)*sin(L10056) + (Y10055 - Y10056)*cos(L10056))**2 + (-(X10055 - X10056)*sin(B10056)*cos(L10056) - (Y10055 - Y10056)*sin(B10056)*sin(L10056) + (Z10055 - Z10056)*cos(B10056))**2))/sqrt((-(X10055 - X10056)*sin(L10056) + (Y10055 - Y10056)*cos(L10056))**2 + (-(X10055 - X10056)*sin(B10056)*cos(L10056) - (Y10055 - Y10056)*sin(B10056)*sin(L10056) + (Z10055 - Z10056)*cos(B10056))**2);-(-(X10055 - X10056)*sin(L10056) + (Y10055 - Y10056)*cos(L10056))*cos(B10056)/((-(X10055 - X10056)*sin(L10056) + (Y10055 - Y10056)*cos(L10056))**2 + (-(X10055 - X10056)*sin(B10056)*cos(L10056) - (Y10055 - Y10056)*sin(B10056)*sin(L10056) + (Z10055 - Z10056)*cos(B10056))**2);0;0;0;0;0;0;-((-(X10055 - X10056)*sin(L10056) + (Y10055 - Y10056)*cos(L10056))*sin(B10056)*cos(L10056)/sqrt((-(X10055 - X10056)*sin(L10056) + (Y10055 - Y10056)*cos(L10056))**2 + (-(X10055 - X10056)*sin(B10056)*cos(L10056) - (Y10055 - Y10056)*sin(B10056)*sin(L10056) + (Z10055 - Z10056)*cos(B10056))**2) - (-(X10055 - X10056)*sin(B10056)*cos(L10056) - (Y10055 - Y10056)*sin(B10056)*sin(L10056) + (Z10055 - Z10056)*cos(B10056))*sin(L10056)/sqrt((-(X10055 - X10056)*sin(L10056) + (Y10055 - Y10056)*cos(L10056))**2 + (-(X10055 - X10056)*sin(B10056)*cos(L10056) - (Y10055 - Y10056)*sin(B10056)*sin(L10056) + (Z10055 - Z10056)*cos(B10056))**2))/sqrt((-(X10055 - X10056)*sin(L10056) + (Y10055 - Y10056)*cos(L10056))**2 + (-(X10055 - X10056)*sin(B10056)*cos(L10056) - (Y10055 - Y10056)*sin(B10056)*sin(L10056) + (Z10055 - Z10056)*cos(B10056))**2);-((-(X10055 - X10056)*sin(L10056) + (Y10055 - Y10056)*cos(L10056))*sin(B10056)*sin(L10056)/sqrt((-(X10055 - X10056)*sin(L10056) + (Y10055 - Y10056)*cos(L10056))**2 + (-(X10055 - X10056)*sin(B10056)*cos(L10056) - (Y10055 - Y10056)*sin(B10056)*sin(L10056) + (Z10055 - Z10056)*cos(B10056))**2) + (-(X10055 - X10056)*sin(B10056)*cos(L10056) - (Y10055 - Y10056)*sin(B10056)*sin(L10056) + (Z10055 - Z10056)*cos(B10056))*cos(L10056)/sqrt((-(X10055 - X10056)*sin(L10056) + (Y10055 - 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+860_R_58_10056_10058;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;((-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056))*sin(B10056)*cos(L10056)/sqrt((-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056))**2 + (-(-X10056 + X10058)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10058)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10058)*cos(B10056))**2) - (-(-X10056 + X10058)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10058)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10058)*cos(B10056))*sin(L10056)/sqrt((-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056))**2 + (-(-X10056 + X10058)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10058)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + 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Y10056)*cos(L10056))**2 + (-(X10055 - X10056)*sin(B10056)*cos(L10056) - (Y10055 - Y10056)*sin(B10056)*sin(L10056) + (Z10055 - Z10056)*cos(B10056))**2))/sqrt((-(X10055 - X10056)*sin(L10056) + (Y10055 - Y10056)*cos(L10056))**2 + (-(X10055 - X10056)*sin(B10056)*cos(L10056) - (Y10055 - Y10056)*sin(B10056)*sin(L10056) + (Z10055 - Z10056)*cos(B10056))**2);(-(X10055 - X10056)*sin(L10056) + (Y10055 - Y10056)*cos(L10056))*cos(B10056)/((-(X10055 - X10056)*sin(L10056) + (Y10055 - Y10056)*cos(L10056))**2 + (-(X10055 - X10056)*sin(B10056)*cos(L10056) - (Y10055 - Y10056)*sin(B10056)*sin(L10056) + (Z10055 - Z10056)*cos(B10056))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0 +864_R_58_10056_10058;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;((-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056))*sin(B10056)*cos(L10056)/sqrt((-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056))**2 + (-(-X10056 + X10058)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10058)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10058)*cos(B10056))**2) - (-(-X10056 + X10058)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10058)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10058)*cos(B10056))*sin(L10056)/sqrt((-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056))**2 + (-(-X10056 + X10058)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10058)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + 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(-Y10056 + Y10058)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10058)*cos(B10056))**2);-(-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056))*cos(B10056)/((-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056))**2 + (-(-X10056 + X10058)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10058)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10058)*cos(B10056))**2);-((-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056))*sin(B10056)*cos(L10056)/sqrt((-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056))**2 + (-(-X10056 + X10058)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10058)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10058)*cos(B10056))**2) - (-(-X10056 + X10058)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10058)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10058)*cos(B10056))*sin(L10056)/sqrt((-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056))**2 + (-(-X10056 + X10058)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10058)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + 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(-Y10056 + Y10058)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10058)*cos(B10056))**2);(-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056))*cos(B10056)/((-(-X10056 + X10058)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10058)*cos(L10056))**2 + (-(-X10056 + X10058)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10058)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10058)*cos(B10056))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1;0 +865_R_58_10056_10057;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;((-(-X10056 + X10057)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10057)*cos(L10056))*sin(B10056)*cos(L10056)/sqrt((-(-X10056 + X10057)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10057)*cos(L10056))**2 + 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+ (-(-X10056 + X10057)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10057)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10057)*cos(B10056))**2) - (-(-X10056 + X10057)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10057)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10057)*cos(B10056))*sin(L10056)/sqrt((-(-X10056 + X10057)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10057)*cos(L10056))**2 + (-(-X10056 + X10057)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10057)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10057)*cos(B10056))**2))/sqrt((-(-X10056 + X10057)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10057)*cos(L10056))**2 + (-(-X10056 + X10057)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10057)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10057)*cos(B10056))**2);-((-(-X10056 + X10057)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10057)*cos(L10056))*sin(B10056)*sin(L10056)/sqrt((-(-X10056 + X10057)*sin(L10056) + (-Y10056 + Y10057)*cos(L10056))**2 + (-(-X10056 + X10057)*sin(B10056)*cos(L10056) - (-Y10056 + Y10057)*sin(B10056)*sin(L10056) + (-Z10056 + Z10057)*cos(B10056))**2) + (-(-X10056 + 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X10056)*sin(B10056)*cos(L10056) - (Y10055 - Y10056)*sin(B10056)*sin(L10056) + (Z10055 - Z10056)*cos(B10056))*sin(L10056)/sqrt((-(X10055 - X10056)*sin(L10056) + (Y10055 - Y10056)*cos(L10056))**2 + (-(X10055 - X10056)*sin(B10056)*cos(L10056) - (Y10055 - Y10056)*sin(B10056)*sin(L10056) + (Z10055 - Z10056)*cos(B10056))**2))/sqrt((-(X10055 - X10056)*sin(L10056) + (Y10055 - Y10056)*cos(L10056))**2 + (-(X10055 - X10056)*sin(B10056)*cos(L10056) - (Y10055 - Y10056)*sin(B10056)*sin(L10056) + (Z10055 - Z10056)*cos(B10056))**2);-((-(X10055 - X10056)*sin(L10056) + (Y10055 - Y10056)*cos(L10056))*sin(B10056)*sin(L10056)/sqrt((-(X10055 - X10056)*sin(L10056) + (Y10055 - Y10056)*cos(L10056))**2 + (-(X10055 - X10056)*sin(B10056)*cos(L10056) - (Y10055 - Y10056)*sin(B10056)*sin(L10056) + (Z10055 - Z10056)*cos(B10056))**2) + (-(X10055 - X10056)*sin(B10056)*cos(L10056) - (Y10055 - Y10056)*sin(B10056)*sin(L10056) + (Z10055 - Z10056)*cos(B10056))*cos(L10056)/sqrt((-(X10055 - X10056)*sin(L10056) + (Y10055 - 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+868_R_59_10054_10045;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))*sin(B10054)*cos(L10054)/sqrt((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))**2 + (-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))**2) - (-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))*sin(L10054)/sqrt((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))**2 + (-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))**2))/sqrt((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - 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(-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))**2);-((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))*sin(B10054)*sin(L10054)/sqrt((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))**2 + (-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))**2) + (-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))*cos(L10054)/sqrt((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))**2 + (-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))**2))/sqrt((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))**2 + (-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))**2);(-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - 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(-Y10054 + Y10056)*sin(B10054)*sin(L10054) + (-Z10054 + Z10056)*cos(B10054))**2);-(-(-X10054 + X10056)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10056)*cos(L10054))*cos(B10054)/((-(-X10054 + X10056)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10056)*cos(L10054))**2 + (-(-X10054 + X10056)*sin(B10054)*cos(L10054) - (-Y10054 + Y10056)*sin(B10054)*sin(L10054) + (-Z10054 + Z10056)*cos(B10054))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1 +871_R_59_10054_10045;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))*sin(B10054)*cos(L10054)/sqrt((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))**2 + (-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))**2) - (-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))*sin(L10054)/sqrt((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))**2 + (-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))**2))/sqrt((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))**2 + (-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))**2);((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))*sin(B10054)*sin(L10054)/sqrt((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))**2 + (-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))**2) + (-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))*cos(L10054)/sqrt((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))**2 + (-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))**2))/sqrt((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))**2 + (-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))**2);-(-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))*cos(B10054)/((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))**2 + (-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))*sin(B10054)*cos(L10054)/sqrt((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))**2 + (-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))**2) - (-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))*sin(L10054)/sqrt((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))**2 + (-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))**2))/sqrt((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))**2 + (-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))**2);-((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))*sin(B10054)*sin(L10054)/sqrt((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))**2 + (-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))**2) + (-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))*cos(L10054)/sqrt((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))**2 + (-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))**2))/sqrt((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))**2 + (-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))**2);(-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))*cos(B10054)/((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))**2 + (-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1 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(-Y10054 + Y10055)*sin(B10054)*sin(L10054) + (-Z10054 + Z10055)*cos(B10054))**2);-(-(-X10054 + X10055)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10055)*cos(L10054))*cos(B10054)/((-(-X10054 + X10055)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10055)*cos(L10054))**2 + (-(-X10054 + X10055)*sin(B10054)*cos(L10054) - (-Y10054 + Y10055)*sin(B10054)*sin(L10054) + (-Z10054 + Z10055)*cos(B10054))**2);-((-(-X10054 + X10055)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10055)*cos(L10054))*sin(B10054)*cos(L10054)/sqrt((-(-X10054 + X10055)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10055)*cos(L10054))**2 + (-(-X10054 + X10055)*sin(B10054)*cos(L10054) - (-Y10054 + Y10055)*sin(B10054)*sin(L10054) + (-Z10054 + Z10055)*cos(B10054))**2) - (-(-X10054 + X10055)*sin(B10054)*cos(L10054) - (-Y10054 + Y10055)*sin(B10054)*sin(L10054) + (-Z10054 + Z10055)*cos(B10054))*sin(L10054)/sqrt((-(-X10054 + X10055)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10055)*cos(L10054))**2 + (-(-X10054 + X10055)*sin(B10054)*cos(L10054) - (-Y10054 + Y10055)*sin(B10054)*sin(L10054) + (-Z10054 + Z10055)*cos(B10054))**2))/sqrt((-(-X10054 + X10055)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10055)*cos(L10054))**2 + (-(-X10054 + X10055)*sin(B10054)*cos(L10054) - (-Y10054 + Y10055)*sin(B10054)*sin(L10054) + (-Z10054 + Z10055)*cos(B10054))**2);-((-(-X10054 + X10055)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10055)*cos(L10054))*sin(B10054)*sin(L10054)/sqrt((-(-X10054 + X10055)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10055)*cos(L10054))**2 + (-(-X10054 + X10055)*sin(B10054)*cos(L10054) - (-Y10054 + Y10055)*sin(B10054)*sin(L10054) + (-Z10054 + Z10055)*cos(B10054))**2) + (-(-X10054 + X10055)*sin(B10054)*cos(L10054) - (-Y10054 + Y10055)*sin(B10054)*sin(L10054) + (-Z10054 + Z10055)*cos(B10054))*cos(L10054)/sqrt((-(-X10054 + X10055)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10055)*cos(L10054))**2 + (-(-X10054 + X10055)*sin(B10054)*cos(L10054) - (-Y10054 + Y10055)*sin(B10054)*sin(L10054) + (-Z10054 + Z10055)*cos(B10054))**2))/sqrt((-(-X10054 + X10055)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10055)*cos(L10054))**2 + (-(-X10054 + X10055)*sin(B10054)*cos(L10054) - (-Y10054 + Y10055)*sin(B10054)*sin(L10054) + (-Z10054 + Z10055)*cos(B10054))**2);(-(-X10054 + X10055)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10055)*cos(L10054))*cos(B10054)/((-(-X10054 + X10055)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10055)*cos(L10054))**2 + (-(-X10054 + X10055)*sin(B10054)*cos(L10054) - (-Y10054 + Y10055)*sin(B10054)*sin(L10054) + (-Z10054 + Z10055)*cos(B10054))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1 +873_R_59_10054_10056;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-((-(-X10054 + X10056)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10056)*cos(L10054))*sin(B10054)*cos(L10054)/sqrt((-(-X10054 + X10056)*sin(L10054) + (-Y10054 + 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+ (-(-X10054 + X10056)*sin(B10054)*cos(L10054) - (-Y10054 + Y10056)*sin(B10054)*sin(L10054) + (-Z10054 + Z10056)*cos(B10054))*cos(L10054)/sqrt((-(-X10054 + X10056)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10056)*cos(L10054))**2 + (-(-X10054 + X10056)*sin(B10054)*cos(L10054) - (-Y10054 + Y10056)*sin(B10054)*sin(L10054) + (-Z10054 + Z10056)*cos(B10054))**2))/sqrt((-(-X10054 + X10056)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10056)*cos(L10054))**2 + (-(-X10054 + X10056)*sin(B10054)*cos(L10054) - (-Y10054 + Y10056)*sin(B10054)*sin(L10054) + (-Z10054 + Z10056)*cos(B10054))**2);(-(-X10054 + X10056)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10056)*cos(L10054))*cos(B10054)/((-(-X10054 + X10056)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10056)*cos(L10054))**2 + (-(-X10054 + X10056)*sin(B10054)*cos(L10054) - (-Y10054 + Y10056)*sin(B10054)*sin(L10054) + (-Z10054 + Z10056)*cos(B10054))**2);0;0;0;((-(-X10054 + X10056)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10056)*cos(L10054))*sin(B10054)*cos(L10054)/sqrt((-(-X10054 + X10056)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10056)*cos(L10054))**2 + (-(-X10054 + X10056)*sin(B10054)*cos(L10054) - (-Y10054 + Y10056)*sin(B10054)*sin(L10054) + (-Z10054 + Z10056)*cos(B10054))**2) - (-(-X10054 + X10056)*sin(B10054)*cos(L10054) - (-Y10054 + Y10056)*sin(B10054)*sin(L10054) + (-Z10054 + Z10056)*cos(B10054))*sin(L10054)/sqrt((-(-X10054 + X10056)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10056)*cos(L10054))**2 + (-(-X10054 + X10056)*sin(B10054)*cos(L10054) - (-Y10054 + Y10056)*sin(B10054)*sin(L10054) + (-Z10054 + Z10056)*cos(B10054))**2))/sqrt((-(-X10054 + X10056)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10056)*cos(L10054))**2 + (-(-X10054 + X10056)*sin(B10054)*cos(L10054) - (-Y10054 + Y10056)*sin(B10054)*sin(L10054) + (-Z10054 + Z10056)*cos(B10054))**2);((-(-X10054 + X10056)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10056)*cos(L10054))*sin(B10054)*sin(L10054)/sqrt((-(-X10054 + X10056)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10056)*cos(L10054))**2 + (-(-X10054 + X10056)*sin(B10054)*cos(L10054) - (-Y10054 + Y10056)*sin(B10054)*sin(L10054) + (-Z10054 + Z10056)*cos(B10054))**2) + (-(-X10054 + X10056)*sin(B10054)*cos(L10054) - (-Y10054 + Y10056)*sin(B10054)*sin(L10054) + (-Z10054 + Z10056)*cos(B10054))*cos(L10054)/sqrt((-(-X10054 + X10056)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10056)*cos(L10054))**2 + (-(-X10054 + X10056)*sin(B10054)*cos(L10054) - (-Y10054 + Y10056)*sin(B10054)*sin(L10054) + (-Z10054 + Z10056)*cos(B10054))**2))/sqrt((-(-X10054 + X10056)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10056)*cos(L10054))**2 + (-(-X10054 + X10056)*sin(B10054)*cos(L10054) - (-Y10054 + Y10056)*sin(B10054)*sin(L10054) + (-Z10054 + Z10056)*cos(B10054))**2);-(-(-X10054 + X10056)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10056)*cos(L10054))*cos(B10054)/((-(-X10054 + X10056)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10056)*cos(L10054))**2 + (-(-X10054 + X10056)*sin(B10054)*cos(L10054) - (-Y10054 + Y10056)*sin(B10054)*sin(L10054) + (-Z10054 + Z10056)*cos(B10054))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1 +874_R_59_10054_10045;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))*sin(B10054)*cos(L10054)/sqrt((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))**2 + (-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))**2) - (-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))*sin(L10054)/sqrt((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))**2 + (-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))**2))/sqrt((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - 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(-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))**2);-((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))*sin(B10054)*sin(L10054)/sqrt((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))**2 + (-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))**2) + (-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))*cos(L10054)/sqrt((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))**2 + (-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))**2))/sqrt((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))**2 + (-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))**2);(-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))*cos(B10054)/((-(X10045 - X10054)*sin(L10054) + (Y10045 - Y10054)*cos(L10054))**2 + (-(X10045 - X10054)*sin(B10054)*cos(L10054) - (Y10045 - Y10054)*sin(B10054)*sin(L10054) + (Z10045 - Z10054)*cos(B10054))**2);0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;-1 +875_R_59_10054_10055;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;((-(-X10054 + X10055)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10055)*cos(L10054))*sin(B10054)*cos(L10054)/sqrt((-(-X10054 + X10055)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10055)*cos(L10054))**2 + (-(-X10054 + X10055)*sin(B10054)*cos(L10054) - (-Y10054 + Y10055)*sin(B10054)*sin(L10054) + (-Z10054 + 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Z10055)*cos(B10054))**2) - (-(-X10054 + X10055)*sin(B10054)*cos(L10054) - (-Y10054 + Y10055)*sin(B10054)*sin(L10054) + (-Z10054 + Z10055)*cos(B10054))*sin(L10054)/sqrt((-(-X10054 + X10055)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10055)*cos(L10054))**2 + (-(-X10054 + X10055)*sin(B10054)*cos(L10054) - (-Y10054 + Y10055)*sin(B10054)*sin(L10054) + (-Z10054 + Z10055)*cos(B10054))**2))/sqrt((-(-X10054 + X10055)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10055)*cos(L10054))**2 + (-(-X10054 + X10055)*sin(B10054)*cos(L10054) - (-Y10054 + Y10055)*sin(B10054)*sin(L10054) + (-Z10054 + Z10055)*cos(B10054))**2);-((-(-X10054 + X10055)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10055)*cos(L10054))*sin(B10054)*sin(L10054)/sqrt((-(-X10054 + X10055)*sin(L10054) + (-Y10054 + Y10055)*cos(L10054))**2 + (-(-X10054 + X10055)*sin(B10054)*cos(L10054) - (-Y10054 + Y10055)*sin(B10054)*sin(L10054) + (-Z10054 + Z10055)*cos(B10054))**2) + (-(-X10054 + X10055)*sin(B10054)*cos(L10054) - (-Y10054 + Y10055)*sin(B10054)*sin(L10054) + (-Z10054 + 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