import sympy as sp
from dataclasses import dataclass, field
from typing import Dict, Tuple, Iterable
from Export import Export
from Datenbank import Datenbankzugriff

@dataclass
class StochastischesModell:
    n_beob: int
    sigma_beob: Iterable[float] =None           #σ a priori der einzelnen Beobachtung
    gruppe_beob: Iterable[int]   =None           #Gruppenzugehörigkeit jeder Beobachtung (Distanz, Richtung, GNSS, Nivellement,...,)
    sigma0_gruppe: Dict[int, float] = field(default_factory=dict)  #σ0² für jede Gruppe


    def __post_init__(self):
        # Defaults setzen
        if self.sigma_beob is None:
            self.sigma_beob = [1.0] * int(self.n_beob)

        if self.gruppe_beob is None:
            self.gruppe_beob = [1] * int(self.n_beob)

        # In SymPy-Spaltenvektoren umwandeln
        self.sigma_beob = sp.Matrix(list(self.sigma_beob))
        self.gruppe_beob = sp.Matrix(list(self.gruppe_beob))

        # Dimension prüfen
        if self.sigma_beob.rows != self.gruppe_beob.rows:
            raise ValueError("sigma_beob und gruppe_beob müssen gleich viele Einträge haben.")

        if self.sigma_beob.rows != int(self.n_beob):
            raise ValueError("n_beob passt nicht zur Länge von sigma_beob / gruppe_beob.")

        # Fehlende Gruppen mit sigma0_sq = 1.0 ergänzen
        unique_groups = sorted({int(g) for g in self.gruppe_beob})
        for g in unique_groups:
            if g not in self.sigma0_gruppe:
                self.sigma0_gruppe[g] = 1.0


    def berechne_Qll(self) -> Tuple[sp.Matrix, sp.Matrix]:
        n = self.n_beob
        Q_ll = sp.zeros(n, n)
        P = sp.zeros(n, n)
        for i in range(self.n_beob):
            sigma_i = self.sigma_beob[i, 0]         #σ-Wert der i-ten Beobachtung holen
            g = int(self.gruppe_beob[i, 0])         #Gruppenzugehörigkeit der Beobachtung bestimmen
            sigma0_sq = self.sigma0_gruppe[g]       #Den Varianzfaktor der Gruppe holen
            q_ii = sigma_i**2                       #σ² berechnen
            Q_ll[i, i] = q_ii                       #Diagonale
        return Q_ll

    def Qll_symbolisch(self, pfad_datenbank, liste_beobachtungen_symbolisch):
        liste_standardabweichungen_symbole = []
        liste_beobachtungen_symbolisch = [str(b) for b in liste_beobachtungen_symbolisch]
        Qll = sp.zeros(len(liste_beobachtungen_symbolisch), len(liste_beobachtungen_symbolisch))

        db_zugriff = Datenbankzugriff(pfad_datenbank)
        dict_beobachtungenID_instrumenteID = db_zugriff.get_instrumenteID_beobachtungenID_dict()

        for i, beobachtung_symbolisch_i in enumerate(liste_beobachtungen_symbolisch):
            aufgeteilt_i = beobachtung_symbolisch_i.split("_")
            beobachtungenID_i = int(aufgeteilt_i[0])
            instrumenteID_i = dict_beobachtungenID_instrumenteID[beobachtungenID_i]
            beobachtungsart_i = str(aufgeteilt_i[1])

            if beobachtungsart_i == "SD":
                stabw_apriori_konstant = sp.Symbol(f"stabw_apriori_konstant_{beobachtungsart_i}_{instrumenteID_i}")
                stabw_apriori_streckenprop = sp.Symbol(f"stabw_apriori_streckenprop_{beobachtungsart_i}_{instrumenteID_i}")
                tachymeter_distanz = sp.Symbol(f"SD_{beobachtungenID_i}")

                sigma = sp.sqrt(stabw_apriori_konstant ** 2 + (stabw_apriori_streckenprop * tachymeter_distanz / 1000000) ** 2)
                liste_standardabweichungen_symbole.append(sigma)

                Qll[i, i] = sigma ** 2

            elif beobachtungsart_i == "R" or beobachtungsart_i == "ZW":
                stabw_apriori_konstant = sp.Symbol(f"stabw_apriori_konstant_{beobachtungsart_i}_{instrumenteID_i}")

                stabw_apriori_konstant_distanz = sp.Symbol(f"stabw_apriori_konstant_SD_{instrumenteID_i}")
                tachymeter_distanz = sp.Symbol(f"SD_{beobachtungenID_i}")

                sigma = sp.sqrt(
                    stabw_apriori_konstant ** 2 + (stabw_apriori_konstant_distanz / tachymeter_distanz) ** 2)
                liste_standardabweichungen_symbole.append(sigma)

                Qll[i, i] = sigma ** 2

            for j in range(i + 1, len(liste_beobachtungen_symbolisch)):
                beobachtung_symbolisch_j = liste_beobachtungen_symbolisch[j]
                aufgeteilt_j = beobachtung_symbolisch_j.split("_")
                beobachtungsart_j = str(aufgeteilt_j[1])

                if beobachtungsart_i == "SD" and beobachtungsart_j == "SD":
                    Qll[i, j] = 0
                    Qll[j, i] = 0

        Export.matrix_to_csv(r"Zwischenergebnisse\Qll_Symbolisch.csv", liste_beobachtungen_symbolisch, liste_beobachtungen_symbolisch, Qll, "Qll")
        return Qll

    def Qll_numerisch(self, pfad_datenbank, Qll_Matrix_Symbolisch, liste_beobachtungen_symbolisch):
        db_zugriff = Datenbankzugriff(pfad_datenbank)
        dict_genauigkeiten = db_zugriff.get_genauigkeiten_dict()
        dict_beobachtungenID_instrumenteID = db_zugriff.get_instrumenteID_beobachtungenID_dict()

        liste_beobachtungen = db_zugriff.get_beobachtungen_from_beobachtungenid()
        dict_beobachtungenID_distanz = {}
        for standpunkt, zielpunkt, beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, tachymeter_richtung, tachymeter_zenitwinkel, tachymeter_distanz in liste_beobachtungen:
            dict_beobachtungenID_distanz[int(beobachtungenID)] = tachymeter_distanz

        dict_genauigkeiten_neu = {}
        for genauigkeitenID, eintrag in dict_genauigkeiten.items():
            instrumenteID = int(eintrag[0])
            beobachtungsart = str(eintrag[1])
            stabw_apriori_konstant = eintrag[2]
            stabw_apriori_streckenprop = eintrag[3]
            dict_genauigkeiten_neu[(instrumenteID, beobachtungsart)] = (stabw_apriori_konstant,
                                                                           stabw_apriori_streckenprop)

        substitutionen = {}

        dict_konstante_sd = {}
        for (instrumenteID, beobachtungsart), (stabw_apriori_konstant,
                                               stabw_apriori_streckenprop) in dict_genauigkeiten_neu.items():
            if beobachtungsart == "Tachymeter_Strecke":
                if stabw_apriori_konstant is not None:
                    dict_konstante_sd[instrumenteID] = float(stabw_apriori_konstant)

        for (instrumenteID, beobachtungsart), (stabw_apriori_konstant,
                                               stabw_apriori_streckenprop) in dict_genauigkeiten_neu.items():

            if beobachtungsart == "Tachymeter_Strecke":
                beobachtungsart_kurz = "SD"
            elif beobachtungsart == "Tachymeter_Richtung":
                beobachtungsart_kurz = "R"
            elif beobachtungsart == "Tachymeter_Zenitwinkel":
                beobachtungsart_kurz = "ZW"


            if stabw_apriori_konstant is not None:
                substitutionen[sp.Symbol(f"stabw_apriori_konstant_{beobachtungsart_kurz}_{instrumenteID}")] = float(stabw_apriori_konstant)
            if stabw_apriori_streckenprop is not None:
                substitutionen[sp.Symbol(f"stabw_apriori_streckenprop_{beobachtungsart_kurz}_{instrumenteID}")] = float(stabw_apriori_streckenprop)

        for instrumenteID, wert in dict_konstante_sd.items():
            substitutionen[sp.Symbol(f"stabw_apriori_konstant_SD_{instrumenteID}")] = float(wert)

        liste_beobachtungen_symbolisch = [str(b) for b in liste_beobachtungen_symbolisch]

        for beobachtung_symbolisch in liste_beobachtungen_symbolisch:
            aufgeteilt = beobachtung_symbolisch.split("_")
            beobachtungenID = int(aufgeteilt[0])

            distanz = dict_beobachtungenID_distanz.get(beobachtungenID, None)
            if distanz is not None:
                substitutionen[sp.Symbol(f"SD_{beobachtungenID}")] = float(distanz)

        Qll_numerisch = Qll_Matrix_Symbolisch.xreplace(substitutionen)

        Export.matrix_to_csv(
            r"Zwischenergebnisse\Qll_Numerisch.csv",
            liste_beobachtungen_symbolisch,
            liste_beobachtungen_symbolisch,
            Qll_numerisch,
            "Qll"
        )

        return Qll_numerisch

    def berechne_P(Q_ll):
        P = Q_ll.inv()
        return P


    def berechne_Qvv(self, A: sp.Matrix, P: sp.Matrix, Q_xx: sp.Matrix) -> sp.Matrix:
        Q_vv = P.inv() - A * Q_xx * A.T
        return Q_vv                                 #Kofaktormatrix der Beobachtungsresiduen


    def berechne_R(self, Q_vv: sp.Matrix, P: sp.Matrix) -> sp.Matrix:
        R = Q_vv * P
        return R                                    #Redundanzmatrix


    def berechne_r(self, R: sp.Matrix) -> sp.Matrix:
        n = R.rows
        r = sp.zeros(n, 1)
        for i in range(n):
            r[i, 0] = R[i, i]
        return r                                    #Redundanzanteile