diff --git a/Vorbereitungen_Fabian/Test.py b/Vorbereitungen_Fabian/Test.py
index 229863f..cf52fac 100644
--- a/Vorbereitungen_Fabian/Test.py
+++ b/Vorbereitungen_Fabian/Test.py
@@ -2,7 +2,7 @@ import sympy as sp
 
 dX, dY, dZ, m, q0, q1, q2, q3 = sp.symbols('dX dY dZ m q0 q1 q2 q3')
 
-f = sp.Matrix([dX - q0 + 1])
+f = sp.Matrix([dX + m * q0 + 1])
 
 J = f.jacobian([dX, dY, q0])
 
diff --git a/Vorbereitungen_Fabian/Transformation_Helmert.py b/Vorbereitungen_Fabian/Transformation_Helmert.py
index 5064d6e..b38e72b 100644
--- a/Vorbereitungen_Fabian/Transformation_Helmert.py
+++ b/Vorbereitungen_Fabian/Transformation_Helmert.py
@@ -48,25 +48,21 @@ else:
     print("R ist nicht Orthonormal!")
 
 # Testmatrix R aus Luhmann S. 66
-R = sp.Matrix([
-    [0.996911, -0.013541, -0.077361],
-    [0.030706,  0.973820,  0.225238],
-    [0.072285, -0.226918,  0.971228]
-])
+#R = sp.Matrix([
+#    [0.996911, -0.013541, -0.077361],
+#    [0.030706,  0.973820,  0.225238],
+#    [0.072285, -0.226918,  0.971228]
+#])
 
 # 3) Quaternionen berechnen
 # ToDo: Prüfen, ob Vorzeichen bei q0 richtig ist!
 #ToDo: q0 stimmt nicht mit Luhmann überein!
-q0 = 1 / 2 * sp.sqrt(R[0, 0] + R[1, 1] + R[2, 2])
-q1 = (R[2, 1] - R[1, 2]) / (4 * q0)
-q2 = (R[0, 2] - R[2, 0]) / (4 * q0)
-q3 = (R[1, 0] - R[0, 1]) / (4 * q0)
 
 q = Quaternion.from_rotation_matrix(R)
-q0 = q.a
-q1 = q.b
-q2 = q.c
-q3 = q.d
+q0_wert = q.a
+q1_wert = q.b
+q2_wert = q.c
+q3_wert = q.d
 
 
 
@@ -79,6 +75,33 @@ for punkt in liste_Punkte:
     liste_beobachtungen.append(f"Y_{punkt}")
     liste_beobachtungen.append(f"Z_{punkt}")
 
-print(liste_beobachtungen)
 
-# ToDo: Sympy Funktion jacobian nutzen!
+
+
+dX, dY, dZ, m, q0, q1, q2, q3, xp1, yp1, zp1 = sp.symbols('dX dY dZ m q0 q1 q2 q3 xp1 yp1 zp1')
+
+#print(Translation[0])
+
+zahlen = {dX: Translation[0], dY: Translation[1], dZ: Translation[2], m: m0, q0: q0_wert, q1: q1_wert, q2: q2_wert, q3: q3_wert, xp1: p1[0], yp1: p1[1], zp1: p1[2]}
+
+#print(zahlen[zp1])
+
+f = sp.Matrix(
+    [[dX + m * (xp1 * (1 - 2 * (q2**2 + q3**2)) + yp1 * (2 * (q1 * q2 - q0 * q3)) + zp1 * (2 * (q0 * q2 - q1 * q3)))],
+     [dY + m * (xp1 * (2 * (q1 * q2 + q0 * q3)) + yp1 * (1 - 2 * (q1**2 + q3**2)) + zp1 * (2 * (q2 * q3 - q0 * q1)))],
+     [dZ + m * (xp1 * (2 * (q1 * q3 - q0 * q2)) + yp1 * (2 * (q0 * q1 + q2 * q3)) + zp1 * (1 - 2 * (q1**2 + q2**2)))]
+     ]
+)
+
+A_ohne_zahlen = f.jacobian([dX, dY, dZ, m, q0, q1, q2, q3])
+A = A_ohne_zahlen.subs(zahlen)
+
+#print(J)
+#print(J_zahlen.evalf(n=3))
+
+# Parameterschätzung
+P = sp.eye(3)
+N = A.T * P * A
+l = sp.Matrix([p1[0], p1[1], p1[2]])
+n = A.T * P * l
+print(n.evalf(n=3))
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