Jakobimatrix Tachymeter Symbolisch fertig und kontrolliert

Funktionales_Modell.py

@@ -8,7 +8,7 @@ class FunktionalesModell:
         self.pfad_datenbank = pfad_datenbank
 
     def jacobi_matrix_symbolisch(self):
-        liste_beobachtungsarten = ["tachymeter_richtung"]
+        liste_beobachtungsarten = ["tachymeter_distanz", "tachymeter_richtung", "tachymeter_zenitwinkel"]
         db_zugriff = Datenbankzugriff(self.pfad_datenbank)
 
         liste_beobachtungen_rohdaten = []
@@ -69,6 +69,10 @@ class FunktionalesModell:
         for beobachtungsart, beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, standpunkt, zielpunkt in liste_beobachtungen_rohdaten:
             X_sp, Y_sp, Z_sp = dict_punkt_symbole[standpunkt]
             X_zp, Y_zp, Z_zp = dict_punkt_symbole[zielpunkt]
+            B_sp, L_sp = sp.symbols(f"B{standpunkt} L{standpunkt}")
+            alpha = sp.symbols(f"alpha{standpunkt}_{zielpunkt}")
+            zw = sp.symbols(f"zw{standpunkt}_{zielpunkt}")
+            s = sp.symbols(f"s{standpunkt}_{zielpunkt}")
 
             if beobachtungsart == "tachymeter_distanz":
                 beobachtungsgleichung = sp.sqrt(
@@ -81,11 +85,6 @@ class FunktionalesModell:
 
             if beobachtungsart == "tachymeter_richtung":
                 #for beobachtungenID, beobachtungsgruppeID, standpunkt, zielpunkt in liste_id_standpunkt_zielpunkt:
-                B_sp, L_sp = sp.symbols(f"B{standpunkt} L{standpunkt}")
-                alpha = sp.symbols(f"alpha{standpunkt}_{zielpunkt}")
-                zw = sp.symbols(f"zw{standpunkt}_{zielpunkt}")
-                s = sp.symbols(f"s{standpunkt}_{zielpunkt}")
-
                 d_r_dX_zp = ((sp.sin(B_sp)*sp.cos(L_sp)*sp.sin(alpha) - sp.sin(L_sp)*sp.cos(alpha)) / (s * sp.sin(zw)))
                 d_r_dX_sp = - d_r_dX_zp
                 d_r_dY_zp = ((sp.sin(B_sp)*sp.sin(L_sp)*sp.sin(alpha) + sp.cos(L_sp)*sp.cos(alpha)) / (s * sp.sin(zw)))
@@ -114,6 +113,31 @@ class FunktionalesModell:
                 f"R {beobachtungsgruppeID} {standpunkt}-{zielpunkt}"
             )
 
+            if beobachtungsart == "tachymeter_zenitwinkel":
+                d_r_dX_zp = ((X_zp - X_sp) * sp.cos(zw) - s * sp.cos(B_sp) * sp.cos(L_sp)) / (s ** 2 * sp.sin(zw))
+                d_r_dX_sp = - d_r_dX_zp
+                d_r_dY_zp = ((Y_zp - Y_sp) * sp.cos(zw) - s * sp.cos(B_sp) * sp.sin(L_sp)) / (s ** 2 * sp.sin(zw))
+                d_r_dY_sp = - d_r_dY_zp
+                d_r_dZ_zp = ((Z_zp - Z_sp) * sp.cos(zw) - s * sp.sin(B_sp)) / (s ** 2 * sp.sin(zw))
+                d_r_dZ_sp = - d_r_dZ_zp
+
+                zeile_A_Matrix = []
+                for punkt in liste_punktnummern:
+                    if punkt == standpunkt:
+                        zeile_A_Matrix.extend([d_r_dX_sp, d_r_dY_sp, d_r_dZ_sp])
+                    elif punkt == zielpunkt:
+                        zeile_A_Matrix.extend([d_r_dX_zp, d_r_dY_zp, d_r_dZ_zp])
+                    else:
+                        zeile_A_Matrix.extend([0, 0, 0])
+
+                for orientierung in liste_orientierungsunbekannte:
+                    zeile_A_Matrix.append(0)
+
+                liste_A_richtung_zeilen.append(zeile_A_Matrix)
+                liste_zeilenbeschriftungen_richtung.append(
+                    f"ZW {beobachtungsgruppeID} {standpunkt}-{zielpunkt}"
+                )
+
         if liste_beobachtungsgleichungen_distanz:
             f_matrix_dist = sp.Matrix(liste_beobachtungsgleichungen_distanz)
             unbekanntenvektor = sp.Matrix(liste_unbekannte)